CN107415957A - 车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆控制***具有驾驶控制部、扶手和扶手相对位置控制部，其中，驾驶控制部通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，手动驾驶是指根据车辆乘员对主操作件的操作来进行车辆的速度控制和方向操纵控制双方；扶手用于供就座于车辆的驾驶座的乘员放置前臂；扶手相对位置控制部控制驱动部，以使在由驾驶控制部进行自动驾驶的情况下和进行手动驾驶的情况下，扶手相对于就座于驾驶座的乘员的相对位置不同。据此，能根据自动驾驶的执行状态来适当地控制扶手。

Description

车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序

技术领域

本发明涉及一种车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

近年来，对于自动地进行车辆的速度控制和方向操纵(steer:操舵)控制中的至少一方的技术(以下称为“自动驾驶”)，展开了研究。与此相关联，已知以下技术：通过控制本车的靠背调节电机(reclining motor)使自动驾驶模式下的驾驶座靠背倾斜角度比手动驾驶模式下的驾驶座靠背倾斜角度大，由此来使驾驶员理解驾驶模式的切换(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：国际专利公开公报第2015/011866号

现有技术中，言及了自动驾驶执行状态和座椅的靠背倾斜角度之间的关系，但没有考虑自动驾驶执行状态和扶手之间的关系。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够根据自动驾驶执行状态来适当地控制扶手(armrest：座椅扶手)的车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序。

技术方案1所述的发明为一种车辆控制***(100)，其具有驾驶控制部(120)、扶手(89)和扶手相对位置控制部(174)，其中，所述驾驶控制部通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂；所述扶手相对位置控制部用于控制驱动部(88)，以使在由所述驾驶控制部进行自动驾驶的情况下和进行所述手动驾驶的情况下，所述扶手相对于就座于所述驾驶座的乘员的相对位置不同。

技术方案2所述的发明为：在技术方案1所述的车辆控制***的基础上，在由所述驾驶控制部进行自动驾驶的情况下，所述扶手相对位置控制部控制所述驱动部，以使所述扶手到达能够使用的相对位置；在没有由所述驾驶控制部进行所述自动驾驶的情况下，所述扶手相对位置控制部控制所述驱动部，以使所述扶手到达难以使用的相对位置。

技术方案3所述的发明为：在技术方案2所述的车辆控制***的基础上，所述驱动部沿前后方向驱动所述驾驶座，所述扶手以不与所述驾驶座的前后移动联动的方式被支承，所述扶手相对位置控制部通过控制所述驱动部使其向后方驱动所述驾驶座，来使所述扶手位于所述驾驶座的前方侧，而使所述扶手处于能够使用的相对位置。

技术方案4所述的发明为：在技术方案1～3中任一项所述的车辆控制***的基础上，所述扶手上设有副操作件(90)，该副操作件能够由就座于所述驾驶座的乘员来操作，所述驾驶控制部按照所述自动驾驶或所述手动驾驶的执行状态，根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

技术方案5所述的发明为：在技术方案4所述的车辆控制***的基础上，所述驾驶控制部在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

技术方案6所述的发明为：在技术方案4所述的车辆控制***的基础上，还具有显示部(70)，该显示部显示能够对所述副操作件进行驾驶操作的情况。

技术方案7所述的发明为一种车辆控制***，其具有驾驶控制部和副操作件，其中，所述驾驶控制部通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来进行切换为自动驾驶和手动驾驶中任一方的控制，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；在由所述驾驶控制部执行所述自动驾驶的情况下，能够由就座于驾驶座的乘员来操作所述副操作件。

技术方案8所述的发明为：在技术方案7所述的车辆控制***的基础上，所述驾驶控制部在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

技术方案9所述的发明为：在技术方案7或8所述的车辆控制***的基础上，所述驾驶座被驱动部沿前后方向驱动，所述副操作件被设置于扶手，该扶手以不与所述驾驶座的前后移动联动的方式被支承，通过由所述驱动部向后方驱动所述驾驶座，来使所述副操作件能够由就座于所述驾驶座的乘员来操作。

技术方案10所述的发明为一种车辆控制方法，其中，车载计算机实施以下步骤：通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；对驱动部进行控制，以使在进行所述自动驾驶的情况下和在进行所述手动驾驶的情况下所述扶手的相对位置不同，其中所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂。

技术方案11所述的发明为一种车辆控制程序，用于使车载计算机执行以下处理：通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；对驱动部进行控制，以使在进行所述自动驾驶的情况下和在进行所述手动驾驶的情况下所述扶手的相对位置不同，其中所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂。

根据技术方案1、7、10和11所述的发明，能够根据自动驾驶的执行状态来适当地控制扶手。

根据技术方案2所述的发明，在进行车辆的自动驾驶的情况下，能够使扶手移动到易于乘员使用的位置。另外，在不进行自动驾驶的情况下，使扶手移动到不会妨碍乘员的位置，因此，乘员能够舒适地进行手动驾驶。

根据技术方案3所述的发明，能够通过驾驶座的移动来适当地控制扶手的位置。

根据技术方案4所述的发明，即使在驾驶座的乘员无法通过主操作件来进行操作的状态下，也能够使用扶手的副操作件来控制车辆的行驶。

根据技术方案5和8所述的发明，通过在从自动驾驶向手动驾驶切换的时间，由副操作件来负责该期间的操作，能够使模式切换的转换顺利地进行。

根据技术方案6所述的发明，能够使车辆乘员容易地掌握能对副操作件进行驾驶操作的情况。

根据技术方案9所述的发明，车辆的乘员能够使用被设置于扶手的副操作件来容易地进行驾驶操作。

附图说明

图1是表示搭载有实施方式的车辆控制***100的车辆的结构要素的图。

图2是以车辆控制***100为中心的功能结构图。

图3是HMI70的结构图。

图4是用于说明利用第1实施方式中的副操作件的操作例的图。

图5是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。

图6是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。

图7是表示轨道生成部146结构一例的图。

图8是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。

图9是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。

图10是表示车道变更目标位置TA的图。

图11是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。

图12是表示HMI控制部170的功能结构例的图。

图13是表示实施方式中副操作件一例的图。

图14是表示具有副操作件功能的终端装置的画面例的图。

图15是表示第1实施方式中的操作件切换控制处理一例的流程图。

图16是第2实施方式中的HMI600的结构图。

图17是用于说明利用第2实施方式中的副操作件的操作例的图。

图18是表示第2实施方式中的操作件切换控制处理一例的流程图。

附图标记说明

20:取景器；30:雷达；40:摄像头；DD:检测设备；50:导航装置；60:车辆传感器；70、600:HMI；100:车辆控制***；110:目标车道确定部；120:自动驾驶控制部(驾驶控制部)；130:自动驾驶模式控制部；140:本车位置识别部；142:外界识别部；144:行动计划生成部；146:轨道生成部；146A:行驶方式确定部；146B:候选轨道生成部；146C:评价选择部；150:切换控制部；160:行驶控制部；170:HMI控制部；172:状态判断部；174：扶手相对位置控制部；176：操作件切换部；180:存储部；200:行驶驱动力输出装置；210:转向装置；220:制动装置；M:本车。

具体实施方式

下面，参照附图来对本发明的车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序的实施方式进行说明。

<第1实施方式>

[共同结构]

图1是表示搭载有实施方式的车辆控制***100的车辆(以下称为“本车M”)的结构要素的图。搭载有车辆控制***100的车辆例如为两轮或三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机和汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动汽车、兼具内燃机和电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用蓄电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电所产生的电力来驱动。

如图1所示，本车M搭载有取景器20-1至20-7、雷达30-1至30-6和摄像头(拍摄部)40等传感器、导航装置50、车辆控制***100。

取景器20-1至20-7例如为通过测定相对于照射光的散射光来测定到对象物的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测与测量或Laser Imaging Detectionand Ranging：激光探测与测距)。例如，取景器20-1被安装于前格栅等，取景器20-2和20-3被安装于车身的侧面或外后视镜、前照灯内部、侧方灯附近等。取景器20-4被安装于后备箱盖等，取景器20-5和20-6被安装于车身的侧面或尾灯内部等。上述取景器20-1至20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，取景器20-7被安装于车顶等。取景器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。

雷达30-1和30-4例如为纵深方向(远近方向)的检测区域比其他雷达广的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为比雷达30-1和30-4的纵深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不特别区分取景器20-1至20-7的情况下，仅记载为“取景器20”，在不特别区分雷达30-1至30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM－CW(FrequencyModulated Continuous Wave：调频连续波)方式检测物体。

摄像头40例如为利用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码摄像头。摄像头40被安装于前挡风玻璃上部或内后视镜背面等。摄像头40例如周期性地反复拍摄本车M的前方。摄像头40也可以为包括多个摄像头的立体摄像头。

另外，图1所示的结构只不过是一个例子，可以省略一部分结构，也可以进一步添加其他结构。

图2是以实施方式所涉及的车辆控制***100为中心的功能结构图。本车M上搭载有包括取景器20、雷达30和摄像头40等的检测设备DD、导航装置(路径引导部、显示部)50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(Human Machine Interface：人机界面)70、车辆控制***100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信线等复用通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，权利要求书中的车辆控制***不是仅指“车辆控制***100”，而是还可以包括车辆控制***100以外的结构(例如检测设备DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60和HMI70等中的至少一个)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星***)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥作用的触摸屏式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来推定本车M的位置，导出从该位置到车辆乘员所指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制***100的目标车道确定部110。本车M的位置也可以通过利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial NavigationSystem：惯性导航***)来确定或补充。另外，导航装置50通过语音或导航显示来引导到目的地的路径。此外，用于推定本车M位置的结构也可以独立于导航装置50来设置。另外，导航装置50例如也可以通过车辆乘员持有的智能机或平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置和车辆控制***100之间，通过无线或有线通信来进行信息收发。

通信装置55例如利用蜂窝网和WiFi网、蓝牙(注册商标)、DSRC(Dedicated ShortRange Communication：专用短程通信)等进行无线通信。

车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴旋转的角速度的偏航角速率传感器和检测本车M的朝向的方位传感器等。

图3是第1实施方式中的HMI70的结构图。HMI70例如具有驾驶操作***结构和非驾驶操作***结构。其界限并不明确，也可以使驾驶操作***结构具有非驾驶操作***的功能(或与此相反)。此外，HMI70的一部分是用于受理来自本车的车辆乘员(乘员)的指示或选择的“操作受理部”一例，还是输出信息的“输出部”一例。“输出部”还包括显示图像的“显示部”。

HMI70作为驾驶操作***结构，例如包括：加速踏板71、加速器开度传感器72和加速踏板反力输出装置73；制动踏板74和制动器踩踏量传感器(或主缸液压传感器等)75；换挡杆76和挡位传感器77；方向盘78、转向操纵角传感器79和转向扭矩传感器80；和其他驾驶操作设备81。

加速踏板71是用于受理车辆乘员的加速指示(或基于恢复操作的减速指示)的主操作件。加速器开度传感器72检测对加速踏板71的踩踏量，将表示该踩踏量的加速器开度信号输出给车辆控制***100。另外，也可以替代输出给车辆控制***100，而直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作***结构也同样如此。加速踏板反力输出装置73例如按照来自于车辆控制***100的指示，对加速踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反力)。

制动踏板74是用于受理车辆乘员的减速指示的主操作件。制动器踩踏量传感器75检测对制动踏板74的踩踏量(或踩踏力)，将表示该检测结果的制动信号输出给车辆控制***100。

换挡杆76是用于受理车辆乘员的挡位变更指示的主操作件。挡位传感器77检测由车辆乘员指示的挡位，将表示该检测结果的挡位信号输出给车辆控制***100。

方向盘78是用于受理车辆乘员的转弯指示的主操作件。转向操纵角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示该检测结果的转向操纵角信号输出给车辆控制***100。转向扭矩传感器80检测方向盘78被施加的扭矩，将表示该检测结果的转向扭矩信号输出给车辆控制***100。

其他驾驶操作设备81例如是控制杆、按钮、拨盘开关、GUI(Graphical UserInterface：图形用户界面)开关等。其他驾驶操作设备81受理加速指示、减速指令、转弯指示等，输出给车辆控制***100。

另外，HMI70作为非驾驶操作***结构，例如包括：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85；各种操作开关86；座椅87和座椅驱动装置(驱动部)88；扶手89、副操作件90和扶手监视器91；车窗玻璃92和车窗驱动装置93；和车厢内摄像头(拍摄部)94。

显示装置82例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示装置等，被安装于仪表板的各部、与副驾驶座或后座相向的任意位置等。例如，显示装置82是位于对本车M进行驾驶的车辆乘员(以下，根据需要称为“驾驶员”)正面的显示器。另外，显示装置82例如也可以是将图像投影于前挡风玻璃或其他车窗的HUD(Head Up Display：平视显示器)。扬声器83输出语音。在显示装置82是触摸屏的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，输出给车辆控制***100。另外，在显示装置82不是触摸屏的情况下，也可以省略接触操作检测装置84。

显示装置82能够输出上述导航装置50所输出的图像等信息，且能够将从接触操作检测装置84受理的来自车辆乘员的信息输出给导航装置50。此外，显示装置82例如也可以具有与上述导航装置50的功能相同的功能。

内容播放装置85例如包括DVD(Digital Versatile Disc)播放装置、CD(CompactDisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像生成装置等。内容播放装置85例如可以播放被存储于DVD的信息，将影像显示于显示装置82等，也可以播放被存储于音频CD的信息，从扬声器等输出语音(音频)。此外，也可以为如下结构：上述显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85中的一部分或全部与导航装置50共用。另外，导航装置50也可以包含于HMI70。

各种操作开关86被配置于本车M内的任意位置。各种操作开关86包括自动驾驶切换开关86A和座椅驱动开关86B。自动驾驶切换开关86A是用于指示自动驾驶的开始(或将来的开始)和停止的开关。座椅驱动开关86B是用于指示座椅驱动装置88的驱动的开始和停止的开关。这些开关可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任意一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动车窗驱动装置93的开关。各种操作开关86在受理来自车辆乘员的操作时，将所受理的操作信号输出给车辆控制***100。

座椅87是供本车M的车辆乘员就座的座椅(seat)，是能够电气驱动的座椅。座椅87包括车辆乘员为了通过手动驾驶本车M而就座的驾驶座、位于驾驶座旁边的副驾驶座、位于驾驶座和副驾驶座后部的后座等。此外，在以下的说明中，“座椅87”至少包括驾驶座。座椅驱动装置88根据对座椅驱动开关86B的操作来驱动马达等，以规定速度(例如速度V0)自如地改变座椅87的靠背倾斜角度、前后上下方向的位置、表示座椅87的旋转角度的横摆角等。例如，座椅驱动装置88能够使驾驶座和副驾驶座的座椅87转动而与后座的座椅87相面对。

座椅驱动装置88具有座椅位置检测部88A，该座椅位置检测部88A检测座椅87的靠背倾斜角度、前后上下方向位置、横摆角等。座椅驱动装置88将表示座椅位置检测部88A的检测结果的信息输出给车辆控制***100。

扶手89是供本车M的车辆乘员放置胳膊肘或前臂的部件。扶手89例如被设置于本车M的座椅87的右侧方和左侧方中的一方或双方。另外，在第1实施方式中，扶手89例如以不与驾驶座等的座椅87的移动联动的方式被支承。因此，例如在由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下和进行手动驾驶的情况下，上述座椅驱动装置88能够通过使座椅87移动，来使扶手89相对于就座于本车M驾驶座等的座椅87的车辆乘员的相对位置不同。

副操作件90是被设置于扶手89的副操作件90。例如，当将上述加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76和方向盘78中的至少一个作为主操作件时，副操作件90能够按照规定条件进行与主操作件同样的操作。即，有时能够使用副操作件90来进行本车M的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

副操作件90例如可以是1个或多个按钮，也可以是操作杆(控制杆)、十字键、拨盘键和滑动操作件等。另外，副操作件90还可以是被显示于后述的扶手监视器91内的GUI开关。另外，副操作件90也可以设置为在扶手89上自如拆装。

扶手监视器91是被设置于扶手89的显示部，是用于使车辆乘员P识别本车M外界的监视器。扶手监视器91显示通过摄像头40等拍摄到的本车M前方的图像。例如，扶手监视器91可以设置为在扶手89上自如拆装。另外，扶手监视器91也可以是触摸屏式显示装置，在该情况下，可以使在画面上设定的GUI开关作为副操作件90来发挥功能。另外，副操作件90也可以用于驾驶操作以外的操作。例如，副操作件90也可以进行以下操作：上述内容播放装置85中的内容的选择、播放、停止等关于播放的各种操作；对导航装置50进行的目的地设定和路径选择等操作。

下面，参照图4来对第1实施方式中的座椅87和扶手89的关系进行说明。图4是用于说明利用第1实施方式中的副操作件的操作例的图。图4的(A)是表示手动驾驶模式的情况下座椅87和扶手89的配置例的图。另外，图4的(B)是表示自动驾驶模式的情况下座椅87和扶手89的配置例的图。

图4的例子中，示出了本车M的车辆乘员P就座于驾驶座的座椅87的状态。另外，图4的例子中，作为HMI70的驾驶操作***的主操作件一例，示出了用于通过手动来进行本车M的速度控制的加速踏板71和制动踏板74、用于通过手动来进行本车M的方向操纵控制的方向盘78。另外，作为HMI70的非驾驶操作***一例，示出了导航装置50、座椅87、扶手89和车厢内摄像头94。

图4所示的座椅87具有座部(座垫)87A、靠背部(座椅靠背)87B和头枕87C。座椅驱动装置88例如能够检测座部87A的前后上下位置、座部87A和靠背部87B所成的角度(靠背倾斜角度)等，另外，还能够调节上述的前后上下位置和靠背倾斜角度。另外，在图4的例子中，扶手89具有副操作件90和扶手监视器91。此外，上述各结构的形状和设置位置等并不局限于此。

第1实施方式中的扶手89被安装于本车M的车厢内的地板等。扶手89以不与驾驶座的座椅87的前后移动联动的方式被支承。

在此，例如在本车M没有进行自动驾驶的情况下，如图4的(A)所示，扶手89被定位于不会妨碍车辆乘员P对主操作件(例如，加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76、方向盘78)进行的操作的位置。即，在没有进行自动驾驶的情况下，座椅87处于难以使用扶手89的相对位置。

另外，在本车M切换至进行自动驾驶的模式的情况下，根据模式的程度，有时不需要车辆乘员P通过手动来驾驶本车M。因此，受理了来自车辆乘员P的操作的主操作件例如也可以被收容于规定位置。例如，在图4的(B)的例子中，随着自动驾驶模式的开始，方向盘78被收容于装饰件(前围板等)300的内部，其中，装饰件300位于本车M的车厢内的前表面部。方向盘78或装饰件300上也可以设置有能够使方向盘78沿图4的(B)所示的箭头a移动的机构。上述的方向盘78的收容和恢复到原来的位置等控制通过车辆控制***100的指示来实施。

另外，由于车辆乘员P在自动驾驶时不需要进行驾驶，因此车辆乘员P通过移动驾驶座的座椅87的位置或调节靠背倾斜角度，来调节成舒适的姿势。在此，在图4的(B)的例子中，在自动驾驶时，由座椅驱动装置88使驾驶座的座椅87的位置比手动驾驶时的位置向后方(箭头b方向)只移动了规定距离。另外，在图4的(B)的例子中，使靠背倾斜角度比手动驾驶时的位置向后方(箭头c方向)只增大了规定角度。如此，通过控制座椅驱动装置88以将座椅87向后方驱动，能够使扶手89位于座椅87的前方侧，而使扶手89位于能够使用的相对位置。此外，扶手89例如如图4的(B)所示，被定位于车辆乘员P的胳膊肘或前臂的位置。在上述的例子中，在本车M进行自动驾驶的情况下和不进行自动驾驶的情况下，由座椅驱动装置88使驾驶座的座椅87的位置沿本车M的前后方向移动，但也可以由车辆乘员P通过手动来进行上述的向前后方向的移动。

如上所述，根据图4的例子，在由车辆控制***100进行自动驾驶的情况下，控制座椅87的位置以使扶手89位于能够使用的相对位置，在不进行自动驾驶的情况下，控制座椅87的位置以使扶手89位于难以使用的相对位置。

另外，在第1实施方式中，扶手89上设有副操作件90(也可以包括扶手监视器91)，该副操作件90能够由就座于驾驶座的座椅87的车辆乘员P进行操作。车辆控制***100按照对本车M的自动驾驶或手动驾驶的执行状态，根据对副操作件90等的操作来控制本车M的行驶。

例如，在本车M从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，车辆控制***100根据对副操作件90的操作来控制本车M的行驶。据此，通过在从自动驾驶向手动驾驶切换的时间，由副操作件90来负责该期间的操作，能够使模式切换的转换顺利地进行。

另外，在第1实施方式中，也可以在扶手监视器91和导航装置50等显示部，显示摄像头40等的拍摄图像或表示能够对副操作件90进行驾驶操作的信息。据此，能够使车辆乘员P容易地掌握能对副操作件90进行驾驶操作的情况。另外，车辆乘员P能够一边观看扶手监视器91或导航装置50一边操作副操作件90，来实施本车M的速度控制或方向操纵控制。

返回到图3，车窗玻璃92例如被设置于各车门。车窗驱动装置93驱动车窗玻璃92开闭。

车厢内摄像头94是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头94被安装于至少能够对就座于座椅87的车辆乘员的头部(包括面部)进行拍摄的位置，如后视镜或方向盘轮毂部、仪表板等。车厢内摄像头94周期性地反复拍摄车辆乘员。

接着，对车辆控制***100进行说明，但在对车辆控制***100进行说明之前，先对行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220进行说明。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出给驱动轮。例如，在本车M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器和用于控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)；在本车M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有行驶用马达和用于控制行驶用马达的马达ECU；在本车M是混合动力车辆的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器、发动机ECU、行驶用马达和马达ECU。在行驶驱动力输出装置200仅具有发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调节发动机的节气门开度和挡位等。在行驶驱动力输出装置200仅具有行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，来调节赋予行驶用马达的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200具有发动机和行驶用马达的情况下，发动机ECU和马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。

转向装置210例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条小齿轮机构产生作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制***100输入的信息或输入的转向操纵角或转向扭矩的信息，来驱动电动马达，而变更转向轮的朝向。

制动装置220例如为电动伺服制动装置，具有制动钳、用于将液压传递给制动钳的气缸、用于使气缸产生液压的电动马达和制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，而将与制动操作相应的制动扭矩输出给各车轮。电动伺服制动装置还可以具有作为备用的、将通过制动踏板操作产生的液压通过主缸传递给气缸的机构。另外，制动装置220不局限于上面说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制执行器，而将主缸的液压传递给气缸。另外，制动装置220也可以包括再生制动器，该再生制动器利用可包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现。

[车辆控制***]

下面对车辆控制***100进行说明。车辆控制***100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制***100也可以采用CPU(Central Processing Unit)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理器)等组合而成的结构。

返回到图2，车辆控制***100例如具有目标车道确定部110、自动驾驶控制部(驾驶控制部)120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。自动驾驶控制部120例如具有自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146和切换控制部150。

目标车道确定部110、自动驾驶控制部120的各部、行驶控制部160和HMI控制部170中的一部分或全部通过由处理器执行程序(软件)来实现。另外，其中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)和ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)等硬件来实现，还可以由软件和硬件的组合来实现。

存储部180中例如存储高精度地图信息182、目标车道信息184和行动计划信息186等信息。存储部180用ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)、HDD(HardDisk Drive)、闪存等来实现。处理器所执行的程序可以预先存储于存储部180，也可以通过车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动型存储媒介安装于未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制***100的计算机(车载计算机)也可以是由多个计算机装置分担功能的结构。

目标车道确定部110例如由MPU实现。目标车道确定部110将由导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆前进方向上按照每100[m]进行分割)，且参照高精度地图信息182按照每个区段来确定目标车道。

另外，目标车道确定部110对由导航装置50提供的路径，例如按照每个上述区段来判断能否自动驾驶。例如，目标车道确定部110例如确定：在能够通过自动驾驶控制部120的控制使本车M以自动驾驶模式行驶的路段，在例如从左侧开始的第几个车道行驶。能够以自动驾驶模式行驶的路段例如可以根据高速道路的出入口(ramp：匝道、interchange：交流道)或收费站等的位置、道路形状(规定距离以上的直线)等来设定。能够以自动驾驶模式行驶的路段例如为在高速道路行驶的路段等，但不局限于此。

此外，目标车道确定部110例如也可以在能够实施自动驾驶的路段存在规定距离以上的情况下，将其作为能够由车辆乘员选择要不要自动驾驶的候选路段来显示。据此，例如对于只能够短距离自动驾驶的路段，能够消除车辆乘员确认要不要自动驾驶的负担。此外，上述处理可以由目标车道确定部110进行，也可以由导航装置50进行。

例如，在行驶的路径中存在分支位置和汇合位置等的情况下，目标车道确定部110确定目标车道，以使本车M能够在用于进入分支道路的合理行驶路径行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息184被存储于存储部180。

高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图的精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的界线的信息等。另外，高精度地图信息182中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮编)、设施信息和电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本行政区划)道路等道路类别的信息；道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的3维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中也可以包括由于施工或交通事故、交通堵塞等而使得车道被封锁等信息。

另外，目标车道确定部110在通过上述的导航装置50获取到表示候选行驶路径的信息时，参照高精度地图信息182等，从自动驾驶控制部120获取以自动驾驶模式行驶的路段的信息，且将获取到的信息输出给导航装置50。另外，目标车道确定部110在从导航装置50确定了到目的地的路径和自动驾驶路段的情况下，生成与该路径和自动驾驶路段相对应的目标车道信息184，且存储于存储部180。

自动驾驶控制部120例如通过实施自动控制的程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来自动地进行本车M的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。此外，速度控制例如是与本车M的加减速相关的控制，加减速包括加速和减速中的一方或双方。另外，自动驾驶控制部120根据由HMI70等的操作受理部受理的操作等，来控制手动驾驶，该手动驾驶为：根据本车M的车辆乘员对主操作件或副操作件等的操作，来进行本车M的速度控制和方向操纵控制双方。

例如，自动驾驶控制部120按照本车M的自动驾驶或手动驾驶的执行状态，根据对主操作件或副操作件90的操作来控制本车的行驶。例如，在从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，自动驾驶控制部120根据对副操作件90的操作来控制本车M的行驶。

自动驾驶模式控制部130确定自动驾驶控制部120所实施的自动驾驶的模式。本实施方式中的自动驾驶的模式包括下面的模式。另外，下面的模式仅仅是一个例子，自动驾驶的模式数量可以任意确定。

[模式A]

模式A是自动控制程度最高的模式。在正在实施模式A的情况下，复杂的汇合控制等所有车辆控制均自动地进行，因此，车辆乘员不需要监视本车M的周边和状态(不需要周边监视义务)。

[模式B]

模式B是在模式A之下的自动控制程度较高的模式。在正在实施模式B的情况下，原则上所有车辆控制均自动地进行，但根据场景的不同，可能会需要车辆乘员进行本车M的驾驶操作。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态(需要周边监视义务)。

[模式C]

模式C是在模式B之下的自动控制程度较高的模式。在正在实施模式C的情况下，车辆乘员需要根据场景来对HMI70进行确认操作。在模式C下，例如向车辆乘员通知车道变更的时间，且车辆乘员对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态(需要周边监视义务)。此外，在本实施方式中，自动控制程度最低的模式例如也可以是不进行自动驾驶，而根据本车M的车辆乘员的操作来进行本车M的速度控制和方向操纵控制双方的手动驾驶模式。在手动驾驶模式的情况下，当然需要驾驶员具有周边监视义务。

自动驾驶模式控制部130根据车辆乘员对HMI70的操作、由行动计划生成部144确定的项目、由轨道生成部146确定的行驶方式等，来确定自动驾驶的模式。自动驾驶的模式被通知给HMI控制部170。另外，也可以对自动驾驶的模式设定与本车M的检测设备DD的性能等相对应的界限。例如，可以设定为，在检测设备DD的性能低的情况下不实施模式A。在任一模式中，均能够通过对HMI70中的驾驶操作***结构的操作来向手动驾驶模式切换(手动驾驶操作优先)。

本车位置识别部140根据被存储于存储部180的高精度地图信息182、从取景器20、雷达30、摄像头40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车M正在行驶的车道(行驶车道)和本车M相对于行驶车道的相对位置。

本车位置识别部140例如比较根据高精度地图信息182识别出的道路标线的图案(例如实线和虚线的排列)、和根据由摄像头40拍摄的图像识别出的本车M周边的道路标线的图案，据此来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车M的位置和INS的处理结果。

图5是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、和本车M的前进方向相对于连接行驶车道中央CL的线的夹角θ,来作为本车M相对于行驶车道L1的相对位置。另外，也可以替代偏离OS和夹角θ的识别，本车位置识别部140识别本车M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车M的相对位置被提供给目标车道确定部110。

外界识别部142根据从取景器20、雷达30、摄像头40等输入的信息，来识别周边车辆的位置和速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车M周边行驶的车辆，是与本车M向同一方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆的重心或角部等代表点来表示，也可以由用其他车辆的轮廓表现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括根据上述各种设备的信息掌握的、周边车辆的加速度、是否正在变更车道(或是否正要变更车道)。另外，外界识别部142除周边车辆外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、坠物、道口、交通信号灯、设置于施工现场等附近的牌子等其他物体的位置。

行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车M的当前位置，也可以是做出了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144生成在该开始地点和自动驾驶目的地之间的路段的行动计划。另外，不局限于此，行动计划生成部144也可以对任意路段生成行动计划。

行动计划例如由依次执行的多个项目构成。项目中例如包括：使本车M减速的减速项目；使本车M加速的加速项目；使本车M不脱离行驶车道来行驶的车道保持项目；变更行驶车道的车道变更项目；使本车M超越前行车辆的超车项目；使本车M在分支点向所希望的车道变更或不脱离当前行驶车道来行驶的分支项目；在用于与干线汇合的汇合车道使本车M加减速来变更车道的汇合项目；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换、或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换项目等。

行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的、目标车道发生转换的位置，设定车道变更项目、分支项目或汇合项目。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186被存储于存储部180。

图6是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成本车M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以根据本车M的状况变化来动态地变更行动计划，而不拘泥于目标车道信息184。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆速度超过阈值，或在与本车道相邻的车道行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车M预定行驶的驾驶路段所被设定的项目。例如，在项目被设定为在车道保持项目之后执行车道变更项目的情况下，当根据外界识别部142的识别结果而判明在车道保持项目中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行驶过来时，行动计划生成部144可以将车道保持项目之后的下一项目从车道变更项目变更为减速项目或车道保持项目等。其结果，车辆控制***100即使在外界状态发生了变化的情况下，也能够安全地使本车M自动行驶。

图7是表示轨道生成部146结构一例的图。轨道生成部146例如具有行驶方式确定部146A、候选轨道生成部146B和评价选择部146C。

行驶方式确定部146A例如在实施车道保持项目时，从恒速行驶、追随行驶、低速追随行驶、减速行驶、弯道行驶、避开障碍物行驶等行驶方式中确定任意一种行驶方式。例如，在本车M前方不存在其他车辆的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为恒速行驶。另外，在追随前行车辆行驶这样的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为追随行驶。另外，在交通堵塞等场景下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为低速追随行驶。另外，在由外界识别部142识别出前行车辆减速的情况下，或实施停车和驻车等项目的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为减速行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M临近转弯路的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为弯道行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M前方存在障碍物的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为避开障碍物行驶。

候选轨道生成部146B根据由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来生成候选轨道。图8是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图8表示本车M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下所生成的候选轨道。

候选轨道生成部146B将图8所示的轨道确定为，例如在将来的每个规定时间(时刻)本车M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应该到达的目标位置(轨道点K)的集合。图9是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。轨道点K的间隔越宽，则本车M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，则本车M的速度越慢。因此，候选轨道生成部146B在想要加速的情况下使轨道点K的间隔逐渐变宽，在想要减速的情况下使轨道点的间隔逐渐变窄。

如此，轨道点K包含速度分量，因此候选轨道生成部146B需要分别对各轨道点K赋予目标速度。目标速度按照由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来确定。

在此，说明进行车道变更(包括分支)时的目标速度确定方法。候选轨道生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇合目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，用于确定“向哪个周边车辆间进行车道变更”。候选轨道生成部146B以车道变更目标位置为基准而注目于3台周边车辆，来确定进行车道变更时的目标速度。

图10是表示车道变更目标位置TA的图。图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将与本车M在同一车道且在本车M正前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的正前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在车道变更目标位置TA的正后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。为了移动到车道变更目标位置TA的侧方,本车M需要进行加减速，但此时必须避免与前行车辆mA发生追尾。因此，候选轨道生成部146B预测3台周边车辆将来的状态，确定不会与各周边车辆相干涉的目标速度。

图11是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。图中，从mA、mB和mC延伸出来的直线分别表示在假定各周边车辆恒速行驶的情况下前进方向上的位移。本车M在车道变更完成的地点CP,位于前方基准车辆mB和后方基准车辆mC之间，且在此之前必须位于前行车辆mA后方。在这样的制约下，候选轨道生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时序模式(temporal pattern)。而且，通过将目标速度的时序模式适用于样条曲线等模型，来导出上述图8所示的多个候选轨道。另外，3台周边车辆的运动模式不局限于图11所示的恒速(constant speed)，也可以恒加速度(constant acceleration)、恒定急动度(constant jerk：恒加加速度)为前提来进行预测。

评价选择部146C对由候选轨道生成部146B生成的候选轨道，例如从计划性和安全性这两个观点进行评价，来选择输出给行驶控制部160的轨道。从计划性的观点，例如在与已生成的方案(例如行动计划)的跟踪性高且轨道全长短的情况下，轨道获得高评价。例如，在希望向右方进行车道变更的情况下，暂且向左方进行车道变更再返回这样的轨道获得低评价。从安全性的观点，例如在各轨道点中，本车M和物体(周边车辆等)之间的距离越远、加减速度或方向操纵角的变化量等越小时，评价越高。

切换控制部150例如根据从自动驾驶切换开关86A输入的信号，来使自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。切换控制部150根据对HMI70的驾驶操作***进行的、指示加速、减速或方向操纵的操作，来切换驾驶模式。另外，切换控制部150在通过行动计划信息186等设定的自动驾驶模式的预定结束地点附近等，进行用于从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换的切换控制。

行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，以使本车M按照预定的时刻通过由轨道生成部146生成的(安排的)行驶轨道。

当由自动驾驶控制部120输入关于切换驾驶模式的信息时，HMI控制部170根据所输入的信息来控制HMI70等。

图12是表示HMI控制部170的功能结构例的图。图12所示的HMI控制部170具有状态判断部172、扶手相对位置控制部174和操作件切换部176。

状态判断部172判断是否处于以下状态：即使通过使扶手89突出来使扶手89成为本车M的车辆乘员能够使用的状态也没有问题。例如，在由自动驾驶控制部120得到的驾驶模式为上述的自动驾驶模式的模式A～C的情况下，状态判断部172判断为处于即使使扶手89成为车辆乘员能够使用的状态也没有问题的状态。另外，在由自动驾驶控制部120得到的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，状态判断部172判断为：若使扶手89成为车辆乘员能够使用的状态，会有问题。

扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置88，以使在由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下和进行手动驾驶的情况下，扶手89相对于就座于驾驶座的座椅87的车辆乘员的相对位置不同。例如，在由状态判断部172判断为处于以下状态，即，即使通过使扶手89突出来使扶手89成为本车M的车辆乘员能够使用的状态也没有问题的状态的情况下(例如由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下)，扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置88，如上述的图4的(B)所示那样，使扶手89到达能够使用的相对位置。例如，扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置88，以使驾驶座的座椅87向后方驱动，据此使扶手89位于座椅87的前方侧，而使扶手89位于能够使用的相对位置。

另外，在由状态判断部172判断为若使扶手89成为车辆乘员能够使用的状态会有问题的情况下(没有由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下)，扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置88，如上述的图4的(A)所示那样，使扶手89到达难以使用的相对位置。

操作件切换部176切换主操作件和副操作件的操作的受理状态。例如在扶手89处于能够使用的状态的情况下，操作件切换部176受理对设置于扶手89的副操作件90的操作。但是，在处于车辆乘员能够操作主操作件的状态的情况下，可以仅受理对主操作件的操作，也可以暂时受理对双方的操作。

操作件切换部176例如将从被切换的各操作件(主操作件、副操作件)受理的内容输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220中的至少1个，进行本车M的速度控制和方向操纵控制。另外，操作件切换部176也可以通过HMI70(输出部)通知车辆乘员能够受理操作的操作件是主操作件还是副操作件。另外，操作件切换部176也可以分析车厢内摄像头94的拍摄图像，根据基于分析结果的车辆乘员状态来切换受理操作内容的操作件。所谓车辆乘员状态例如可以根据面部特征信息(眼、鼻、口等各部位的位置、形状)、面部(脸)朝向、姿势等来从拍摄图像获取。在判断为处于车辆乘员不能操作主操作件的状态(姿势)的情况下，操作件切换部176受理来自副操作件90的操作。另外，在判断为处于车辆乘员能够操作主操作件的状态的情况下，操作件切换部176受理来自副主操作件的操作。

[副操作件的具体例]

接着，对副操作件的具体例进行说明。图13是表示实施方式中副操作件一例的图。在图13的例子中，示出了包括副操作件90和扶手监视器91的副操作件单元400。副操作件单元400可以一体形成于扶手89的端部附近(胳膊肘放置面侧)，也可以形成为在扶手89上自如拆装。例如，副操作件单元400也可以与扶手89分离而像控制器那样来使用。副操作件单元400能够通过无线或有线来与车辆控制***100内的其他结构进行数据收发。

在图13所示的例子中，作为副操作件90，设有用于进行速度控制和方向操纵控制中的一方或双方的按钮等。例如，车辆乘员能够通过按压副操作件90A来进行本车M的加速控制(加速器控制),能够通过按压副操作件90C来进行本车M的减速控制(制动器控制)。另外，车辆乘员能够通过按压副操作件90B，来进行使本车M向右侧移动或向行驶车道右侧的车道进行车道变更等控制。另外，车辆乘员能够通过按压副操作件90D，来进行使本车M向左侧移动或向行驶车道左侧的车道进行车道变更等控制。例如在扶手89处于能够使用的状态的情况下(本车M处于自动驾驶模式的情况下)，操作件切换部176受理通过上述副操作件90A～90D进行的操作内容，进行上述控制。另外，操作件切换部176也可以根据按压各副操作件90A～90D的时间或次数来调节控制量。操作件切换部176也可以将车辆乘员进行的控制内容显示于扶手监视器91。

另外，在本实施方式中，可以使主操作件和副操作件90两者均能够使用，在该情况下，由主操作件进行速度控制和方向操纵控制中的一方，由副操作件90进行速度控制和方向操纵控制中的另一方。对于哪一个操作件进行哪一个控制，也可以由操作件切换部176预先设定。另外，操作件切换部176在主操作件和副操作件90同时***作的情况下，可以优先受理来自某一方的操作内容。据此，能够防止错误操作，并且，能够使主操作件和副操作件90相互的操作控制顺利地进行。

另外，扶手监视器91上显示摄像头40等的拍摄图像。在该情况下，HMI控制部170控制对HMI70的输入输出，例如不仅显示从摄像头40获取到的拍摄图像(道路的车道和标识、周边车辆(前行车辆mA等))，而且将本车M(可以是全部也可以是局部)和对象(object)402等重叠显示或合成显示于拍摄图像，其中，对象402表示与由轨道生成部146生成的行驶轨道相关的信息。并且，HMI控制部170也可以显示操作可否信息404，该操作可否信息404表示能够使用副操作件90进行操作等。作为操作可否信息404的例子，有“能够通过副操作件进行操作”、“不能通过副操作件进行操作”、“仅能够通过主操作件进行操作”等，但不局限于此。

另外，扶手监视器91也可以包括如下结构：使其画面相对于副操作件单元400的表面(平面)以规定角度倾斜。另外，上述副操作件单元400的各结构可以设置于位于座椅87两侧的扶手89一方或双方，也可以设置于驾驶座以外的座椅87。另外，副操作件单元400也可以为：副操作件90A～90D的一部分(例如，用于速度控制的副操作件90A、90C和用于方向操纵控制的副操作件90B、90D)分开设置于左右的扶手89。

另外，上述副操作件(包括扶手监视器91)90也可以不设置于扶手89，例如也可以通过车辆乘员持有的终端装置的功能来实现。图14是表示具有副操作件功能的终端装置的画面例的图。

在图14的例子中，终端装置500被预先在车辆控制***100中注册了车辆乘员的终端识别信息等。HMI控制部170可以将终端装置作为HMI70之一来控制数据等的输入输出。

在图14的例子中，与上述图13的例子同样，画面502中显示有摄像头40的拍摄图像(道路的车道和标识、周边车辆(前行车辆mA等))。另外，也可以为：画面502中不仅显示从摄像头40获取到的拍摄图像，而且将本车M、表示与行驶轨道相关的信息的对象402、和操作可否信息404等重叠显示或合成显示于拍摄图像。并且，HMI控制部170也可以显示操作可否信息404，该操作可否信息404表示能够使用副操作件90进行操作等。

另外，在图14中，作为副操作件一例，GUI开关的图标对象504被重叠显示或合成显示于摄像头40的拍摄图像。图标对象504用于进行速度控制和方向操纵控制中的一方或双方。另外，图14的例子所示的图标对象504A～504D分别对应于上述的副操作件90A～90D。因此，在能够使用副操作件的时间，车辆乘员通过触摸画面502上的图标对象504A～504D，能够与上述副操作件90A～90D同样地进行本车M的速度控制和方向操纵控制。此外，终端装置500的画面显示内容、显示时间、来自车辆乘员的操作内容的受理由HMI控制部170进行控制。

通过能够将终端装置500作为副操作件使用，车辆乘员例如即使在放倒驾驶座的座椅87的靠背部87B而躺着的状态的情况下、和就座于本车M内的驾驶座以外的座椅87的情况下、在本车M的车厢内移动的情况下等、车辆乘员的姿势不是驾驶姿势的情况下，也能够使用终端装置500来手动驾驶本车M。此外，HMI控制部170能够使其他HMI70(例如、导航装置50、显示装置82等显示部等)输出与上述终端装置500同样的画面，而能够进行操作内容的受理等。

另外，通过使用上述副操作件单元400和终端装置500，例如不是操作主操作件(加速踏板71、制动踏板74、方向盘78等)的车辆乘员(驾驶员)，而是就座于副驾驶座或后座的座椅87等的其他车辆乘员也能够手动驾驶本车M。

此外，为了使副操作件单元400或终端装置500中不会受理没有驾驶资格的儿童等的操作，HMI控制部170也可以进行以下控制：根据车厢内摄像头94的拍摄图像进行利用面部特征信息(眼、鼻、口的位置、大小、平衡等)的面部识别，在识别出的结果为预先注册的允许驾驶的人正在操作副操作件单元400或终端装置500的情况下，受理操作内容。

[处理流程(第1实施方式)]

下面，使用流程图对第1实施方式的车辆控制***100中的操作件切换控制处理进行说明。图15是表示第1实施方式中的操作件切换控制处理一例的流程图。在图15的例子中，状态判断部172获取由自动驾驶控制部120控制的驾驶模式(步骤S100)，判断所获取的驾驶模式是否为自动驾驶模式(步骤S102)。在此，在驾驶模式为自动驾驶模式(上述模式A～C)的情况下，状态判断部172判断为处于以下状态：使扶手89突出而使扶手89成为本车M的车辆乘员能够使用的状态也没有问题。另外，在由自动驾驶控制部120得到的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，状态判断部172判断为：若使扶手89成为车辆乘员能够使用的状态会有问题。

在驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置使座椅87进行移动，以使扶手89到达能够使用的相对位置(步骤S104)。接着，操作件切换部176受理通过被设置于扶手89的副操作件90进行的驾驶操作，实施相对应的本车M的行驶控制(步骤S106)。

另外，在驾驶模式不是自动驾驶模式的情况下，扶手相对位置控制部174控制座椅驱动装置88使座椅87进行移动，以使扶手89到达难以使用的相对位置(步骤S108)。接着，操作件切换部176受理通过主操作件进行的驾驶操作，实施相对应的本车M的行驶控制(步骤S110)。此外，在上述步骤S104和步骤S108的处理中，在座椅87已经移动到规定的相对位置的情况下，座椅87的移动控制被省略。此外，图15所示的处理每当驾驶模式切换时或基于规定的时间间隔反复执行。

根据上述第1实施方式，通过在由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下和进行手动驾驶的情况下，以使扶手相对于就座于座椅87的乘员的相对位置不同的方式进行控制，能够根据自动驾驶的执行状态来适当地控制扶手89。另外，在第1实施方式中具有副操作件90，在由自动驾驶控制部120执行自动驾驶的情况下，就座于座椅87的乘员能够操作该副操作件90。该副操作件90被设置于扶手89，该扶手89以不与座椅87的前后移动联动的方式被支承，通过向本车M的后方驱动座椅87，车辆乘员能够操作该副操作件90。据此，车辆乘员即使在不是能够使用主操作件进行驾驶的姿势的情况下，也能够使用副操作件实施本车M的驾驶操作。

此外，在第1实施方式中，例如在由行动计划信息186等设定的自动驾驶模式的预定结束地点附近等从自动驾驶模式(不需要驾驶座的车辆乘员对本车M的周边监视义务的驾驶模式)向手动驾驶模式(需要驾驶座的车辆乘员对本车M的周边监视义务的驾驶模式)转换的切换控制中，在转换完成之前实现通过副操作件90进行的操作。如此，通过用副操作件90替代驾驶模式的切换中的驾驶操作，能够使切换的转换顺利进行。另外，根据第1实施方式，不使用主操作件，而使用副操作件90也能够应对暂时的手动驾驶(例如，由于事故等导致突然的车道变更等那样的、短时间的手动驾驶，马上恢复自动驾驶的驾驶状态)。

<第2实施方式>

接着，使用附图对第2实施方式进行说明。图16是第2实施方式中的HMI600的结构图。此外，在第2实施方式中，对于搭载有车辆控制***100的车辆的结构和车辆控制***100的功能结构，由于与上述第1实施方式相同，因此在此省略具体的说明。另外，第2实施方式中的HMI600与上述的HMI70相比较，仅在图3所示HMI70的结构上增加了扶手驱动装置(驱动部)601。因此，在以下说明中，关于扶手驱动装置601进行说明，省略对与上述第1实施方式相同的结构的说明。

在第2实施方式中的HMI600中，扶手驱动装置601使马达等进行驱动，以使扶手89以规定位置(结合部等)为轴而旋转移动或向前后上下方向位置移动。扶手驱动装置601例如按照本车M的驾驶模式来自动地使扶手89的位置移动到规定位置。另外，扶手驱动装置601也可以具有用于检测扶手89的倾斜角度、前后上下方向位置等的扶手位置检测部601A。

例如，与上述第1实施方式同样，状态判断部172判断是否处于以下状态：即使使扶手89突出来使扶手89成为本车M的车辆乘员能够使用的状态也没有问题。

扶手相对位置控制部174控制扶手驱动装置601，以使在由自动驾驶控制部120进行自动驾驶的情况下和进行手动驾驶的情况下，扶手89相对于就座于驾驶座的座椅87的车辆乘员的相对位置不同。

下面，参照图17来对第2实施方式中的座椅87和扶手89的关系进行说明。图17是用于说明利用第2实施方式中的副操作件的操作例的图。图17的(A)是表示手动驾驶模式的情况下座椅87和扶手89的配置例的图。图17的(B)是表示自动驾驶模式的情况下座椅87和扶手89的配置例的图。此外，图17所示的各结构与上述图4所示的例子相同，因此在此省略具体的说明。

与上述第1实施方式相比较，在第2实施方式中，在座椅87的侧面设有扶手89。另外，第2实施方式中的扶手89上，设有上述的副操作件90和扶手监视器91。此外，副操作件90和扶手监视器91由上述图13、图14所示的结构实现。

在第2实施方式中，在车辆乘员P正在通过手动驾驶模式使用主操作件进行本车M的手动驾驶操作期间，扶手89如图17的(A)所示被定位于车辆乘员P难以使用扶手89的相对位置(例如，沿着靠背部87B侧面的位置)。

在此，在本车M切换至上述自动驾驶模式的模式A的情况下，车辆乘员P不需要通过手动来驾驶本车M。因此，HMI控制部170进行将方向盘78等主操作件收装于装饰件(前围板等)300内的控制。

另外，HMI控制部170在本车M的驾驶模式切换至自动驾驶模式的情况下，扶手相对位置控制部174通过扶手驱动装置601使扶手89移动(旋转移动)到图17的(B)所示的位置(水平位置)。此外，也可以由车辆乘员P通过手动来使扶手89移动(旋转移动)到图17的(B)所示位置。据此，车辆乘员P能够惬意地放置胳膊肘和前臂等。

另外，操作件切换部176使得在扶手89移动到图17的(B)所示位置的情况下，能够通过副操作件90进行操作。此外，操作件切换部176例如也可以按照本车M的驾驶模式或驾驶模式的切换控制的时间，来切换可否受理通过副操作件90进行的操作输入。

另外，在第2实施方式中，与第1实施方式同样，也可以在扶手监视器91和导航装置50等显示部，显示摄像头40等的拍摄图像或表示能够对副操作件90进行驾驶操作的信息。据此，能够使车辆乘员P容易地掌握能对副操作件90进行驾驶操作的情况。另外，车辆乘员P能够一边观看扶手监视器91或导航装置50一边操作副操作件90，来实施本车M的速度控制或方向操纵控制。

[处理流程(第2实施方式)]

下面，使用流程图对第2实施方式的车辆控制***100中的操作件切换控制处理进行说明。图18是表示第2实施方式中的操作件切换控制处理一例的流程图。此外，在图18的例子中，步骤S204和步骤S208的处理以外的处理与上述第1实施方式中的操作件切换控制处理同样，因此在此省略具体的说明。

在步骤S202的处理中，在驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，扶手相对位置控制部174控制扶手驱动装置601使扶手89进行移动，以使扶手89到达能够使用的相对位置(步骤S204)。另外，在驾驶模式不是自动驾驶模式的情况下，扶手相对位置控制部174控制扶手驱动装置601使扶手89进行移动，以使扶手89到达难以使用的相对位置(步骤S208)。此外，在上述步骤S204和步骤S208的处理中，在扶手89已经移动到规定的相对位置的情况下，扶手89的移动控制被省略。此外，图15所示的处理每当驾驶模式切换时或基于规定的时间间隔反复执行。

如上所述，根据第2实施方式，例如本车M中进行自动驾驶的情况下，由扶手驱动装置601控制扶手89的位置，以使扶手89到达能够使用的相对位置。另外，本车M中没有进行自动驾驶的情况下，由扶手驱动装置601控制扶手89的位置，以使扶手89到达难以使用的相对位置。据此，能够根据自动驾驶的执行状态来适当地控制扶手89。因此，车辆乘员P能够使用被设置于扶手89的副操作件90，保持舒适的姿势来进行本车M的手动驾驶等。此外，也可以是上述第1实施方式和第2实施方式的一部分或全部组合的实施方式。

以上,使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于这些实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形和置换。

Claims (11)

1.一种车辆控制***，其特征在于，

具有驾驶控制部、扶手和扶手相对位置控制部，其中，

所述驾驶控制部通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式，来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，其中：

所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂；

所述扶手相对位置控制部用于控制驱动部，以使在由所述驾驶控制部进行自动驾驶的情况下和在进行所述手动驾驶的情况下，所述扶手相对于就座于所述驾驶座的乘员的相对位置不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

在由所述驾驶控制部进行自动驾驶的情况下，所述扶手相对位置控制部控制所述驱动部，以使所述扶手到达能够使用的相对位置；

在没有由所述驾驶控制部进行所述自动驾驶的情况下，所述扶手相对位置控制部控制所述驱动部，以使所述扶手到达难以使用的相对位置。

3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其特征在于，

所述驱动部沿前后方向驱动所述驾驶座，

所述扶手以不与所述驾驶座的前后移动联动的方式被支承，

所述扶手相对位置控制部通过控制所述驱动部使其向后方驱动所述驾驶座，来使所述扶手位于所述驾驶座的前方侧，且使所述扶手处于能够使用的相对位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

所述扶手上设有副操作件，该副操作件能够由就座于所述驾驶座的乘员来操作，

所述驾驶控制部按照所述自动驾驶或所述手动驾驶的执行状态，根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

5.根据权利要求4所述的车辆控制***，其特征在于，

所述驾驶控制部在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

6.根据权利要求4所述的车辆控制***，其特征在于，

还具有显示部，该显示部显示能够对所述副操作件进行驾驶操作的情况。

7.一种车辆控制***，其特征在于，

具有驾驶控制部和副操作件，其中，

所述驾驶控制部通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式，来进行切换为自动驾驶和手动驾驶中的任一方的控制，其中：所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

所述副操作件在由所述驾驶控制部执行所述自动驾驶的情况下能够由就座于驾驶座的乘员来操作。

8.根据权利要求7所述的车辆控制***，其特征在于，

在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，所述驾驶控制部根据对所述副操作件的操作来控制所述车辆的行驶。

9.根据权利要求7或8所述的车辆控制***，其特征在于，

所述驾驶座被驱动部沿前后方向驱动，

所述副操作件被设置于扶手，该扶手以不与所述驾驶座的前后移动联动的方式被支承，通过由所述驱动部向后方驱动所述驾驶座，来使所述副操作件能够由就座于所述驾驶座的乘员来操作。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，

车载计算机实施以下步骤：

通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，其中：所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

对驱动部进行控制，以使在进行所述自动驾驶的情况下和在进行所述手动驾驶的情况下扶手的相对位置不同，其中所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂。

11.一种车辆控制程序，其特征在于，

用于使车载计算机执行以下处理：

通过实施自动控制程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式来执行自动驾驶和手动驾驶中的任一方，其中：所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员对主操作件的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方，

对驱动部进行控制，以使在进行所述自动驾驶的情况下和在进行所述手动驾驶的情况下扶手的相对位置不同，其中所述扶手用于供就座于所述车辆的驾驶座的乘员放置前臂。