CN107406096A - 动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置 - Google Patents

动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107406096A
CN107406096A CN201680016012.0A CN201680016012A CN107406096A CN 107406096 A CN107406096 A CN 107406096A CN 201680016012 A CN201680016012 A CN 201680016012A CN 107406096 A CN107406096 A CN 107406096A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
signal
control device
decision circuitry
abnormal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680016012.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107406096B (zh
Inventor
佐佐木光雄
椎野高太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of CN107406096A publication Critical patent/CN107406096A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107406096B publication Critical patent/CN107406096B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供一种动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置，CPU(38)经由第一信号线(44A)及第二信号线(45A)，与收纳于传感器外壳(15)内的第一判断电路(36)连接。第一判断电路(36)经由第一～第四转矩信号线路(46、47、48、49)，分别与四重***转矩传感器(16)的第一～第四转矩检测元件(32a、33a、34a、35a)连接。来自转矩检测元件(32a、33a、34a、35a)的转矩信号在第一判断电路(36)中利用规定的判断方法判断正常及异常。然后，判断为正常的两个正常转矩信号经由第一信号线(44A)及第二信号线(45A)分别向CPU(38)传递。

Description

动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置
技术领域
本发明涉及一种适用于车辆的动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置。
背景技术
在专利文献1中公开了在转向轴设置多个传感器而成的电动动力转向装置。在该电动动力转向装置中，由上述多个传感器检测出的与转向轴相关的多个信号由控制装置(ECU)内CPU同时读取。然后，通过比较这些信号，检测异常信号。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005－186759号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在专利文献1所记载的电动动力转向装置这样的结构中，因为CPU需要进行多个信号的读取和/或异常信号的检测等，所以可能增大CPU的运算负荷。
另外，近年来，存在伴随着装置的高性能化而将更多的传感器安装于装置的趋势。在这样的情况下，CPU的运算负荷进一步增大，需要CPU的性能的提高和/或大型化。
用于解决课题的手段
在本发明中，特别是，第二微处理器设置在转向状态检测部与控制装置之间，在第二微处理器中，来自上述转向状态检测部的第一信号、第二信号及第三信号输入第一判断电路，该第一判断电路通过对上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号彼此进行比较，判断上述第一信号、上述第二信号或上述第三信号是正常还是异常。
发明效果
根据本发明，在比电动马达驱动用的第一微处理器更靠上游侧的位置，预先进行针对上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的正常或异常的判断后，因为第一微处理器基于判断为正常的信号对电动马达进行驱动控制，所以能够降低第一微处理器的运算负荷，并且能够提高装置的安全性。
即，通过在第一微处理器的外部，预先进行通常应由第一微处理器进行的针对信号的正常及异常的判断，从而降低第一微处理器的运算负荷。
附图说明
图1是本发明的动力转向装置的概略图。
图2是图1的传感器外壳的分解立体图。
图3是本发明的动力转向装置的第一实施例的***框图。
图4是图3的CPU的功能框图。
图5是本发明的动力转向装置的第二实施例的***框图。
图6是本发明的动力转向装置的第三实施例的***框图。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的动力转向装置的实施例进行说明。
如图1所示，配置于车辆的驾驶室内的方向盘1与作为车辆的前轮的转向轮2A、2B通过转向机构3机械地连结。上述转向机构3具有：转向轴6，其经由中间轴4及万向联轴器5以与上述方向盘1一体旋转的方式连结；小齿轮轴7，其经由未图示的扭杆与上述转向轴6连结；齿条件8，其在外周设置有与设置于上述小齿轮轴7的外周的小齿轮7A啮合的齿条8A。并且，齿条件8的两端部分别经由球关节9、10、转向横拉杆11、12及转向节臂13、14等与对应的转向轮2A、2B连结。
通过这样的结构，如果驾驶者对方向盘1进行旋转操作，则随之中间轴4及转向轴6绕轴旋转从而上述扭杆扭转，利用由此产生的扭杆的弹力，小齿轮轴7追随着转向轴6旋转。然后，上述小齿轮轴7的旋转运动通过由上述齿条8A及小齿轮7A构成的齿条&小齿轮机构而转换为沿齿条件8的轴向的直线运动，经由球关节9、10及转向横拉杆11、12向车宽方向拉伸转向节臂13、14，改变转向轮2A、2B的朝向。
在此，在收纳上述转向轴6及小齿轮轴7的传感器外壳15中，作为检测各种信息的传感器而设置有：未图示转向角传感器，其检测转向轴6的转向角；作为转向状态检测部的四重***转矩传感器，其基于上述扭杆的扭转所产生的转向轴6与小齿轮轴7的相对旋转角度差，检测出输入到转向轴6的转向转矩(转向状态)。
需要说明的是，上述传感器外壳15相当于专利权利要求所记载的“第二外壳”。
对转向机构3施加转向力的电动马达17通过使固定设置于其输出轴18的前端部外周的输入带轮19、固定设置于齿条件8的外周的输出带轮20经由带21连接，从而与上述齿条件8关联。在上述输出带轮20与齿条件8之间安装有作为减速器的未图示的滚珠丝杠机构。
作为控制单元的控制装置(ECU)22与电动马达17构成一体，具有存储和执行各种控制处理的功能，基于上述转向角及转向转矩的信息，对向上述转向机构3施加转向辅助转矩的电动马达17进行驱动控制。控制装置22收纳在控制装置用外壳23内。
需要说明的是，上述控制装置用外壳23相当于专利权利要求所记载的“第一外壳”。
如图2所示，传感器外壳15具有扇形的转向角传感器用壳体24、位于该转向角传感器用壳体24的下方的圆形的转矩传感器用壳体25。
转向角传感器用电路基板26利用三个螺钉27固定于上述转向角传感器用壳体24。
另一方面，转矩传感器用电路基板28利用两个螺钉29固定于上述转矩传感器用壳体25。在转矩传感器用电路基板28安装有上述四重***转矩传感器16、经由线束与控制装置22侧的未图示的连接器连接的传感器侧连接器30、将转向角传感器用电路基板26与转矩传感器用电路基板28连接的基板连接用连接器31。上述四重***转矩传感器16具有：例如由与作为检测磁场(磁通)的霍尔元件IC相同的构造构成的第一～第四转矩检测元件32a、33a、34a、35a(参照图3)；由整列的四个端子从各检测元件突出而成的共计16个连接端子32b、33b、34b、35b。这样构成的四重***转矩传感器16在供转向轴6贯穿的中央的轴孔36的两侧，在转矩传感器用电路基板28的背面侧(朝向转矩传感器用壳体25的一侧)分别配置有一对转矩检测元件32a、34a及一对转矩检测元件33a、35a，并且如图所示，两个转矩检测元件的由两列构成的各八个连接端子32b、32b、32b、32b、34b、34b、34b、34b及33b、33b、33b、33b、35b、35b、35b、35b从转矩传感器用电路基板28的背面侧向表面侧贯穿，与转矩传感器用电路基板28连接。来自转矩检测元件32a、33a、34a、35a的输出信号用于马达指令信号的运算。另外，在转矩传感器用电路基板28的背面侧安装有具有自我诊断功能的作为后述的第一判断电路36的微处理器(第二微处理器)，该自我振动功能是在比控制装置22更靠上游侧的位置判断由第一～第四转矩检测元件32a、33a、34a、35a检测出的转矩信号是正常还是异常。
如上所述，在转向角传感器用壳体24安装有转向角传感器用电路基板26，而且在转矩传感器用壳体25安装有转矩传感器用电路基板28，除此以外，转向角传感器用壳体24利用两个螺钉37固定于转矩传感器用壳体25。
接着，参照图3，对本发明的动力转向装置的第一实施例进行说明。
如图3所示，上述控制装置22具有：CPU38(第一微处理器)，其基于来自上述四重***转矩传感器16的转矩信号运算出对电动马达17的指令信号；作为集成电路(IC)的预驱动器39，其输入来自该CPU38的指令信号；变换器40，其基于来自该预驱动器39的指令信号而被驱动控制，并且将作为电源的蓄电池B的电力从直流转换为交流进而向电动马达17供给。在上述CPU38连接有监视该CPU38的CPU监视部41、向CPU38供给电力的CPU用电力供给部42。
另外，利用设置于变换器40的马达电流检测部43，将作为实际流向上述电动马达17的电流的马达电流Im反馈到上述CPU38。
CPU38经由第一信号线(转矩信号传递线路)44A及第二信号线(转矩信号传递线路)45A，与收纳在上述控制装置用外壳23的上游侧的分体设置的上述传感器外壳15内的第一判断电路36连接。上述第一判断电路36经由第一～第四转矩信号线路46、47、48、49，分别与同样收纳于上述传感器外壳15内的上述四重***转矩传感器16的第一～第四转矩检测元件32a、33a、34a、35a连接。因此，第一判断电路36设置在第一～第四转矩检测元件32a、33a、34a、35a与控制装置22之间。在此，上述四重***转矩传感器的转矩检测元件被排列为，第一转矩检测元件32a与第三转矩检测元件34a成对，而且第二转矩检测元件33a与第四转矩检测元件35a成对。
另外，上述控制装置22具有：从第一电源(未图示)供给电力的第一电力供给部50；从与上述第一电源不同的第二电源(未图示)供给电力的第二电力供给部51。第一电力供给部50经由第一电力供给线路52与第一判断电路36、第一转矩检测元件32a及第三转矩检测元件34a连接。另外，第二电力供给部51经由第二电力供给线路53与第一判断电路36、第二转矩检测元件33a及第四转矩检测元件35a连接。因此，在第一电力供给部50与第二电力供给部51之间，设置有两个电力供给线路52、53。
而且，上述第一电力供给部50经由接地用的第一接地线路54与第一判断电路36、第一转矩检测元件32a及第三转矩检测元件34a连接。另外，上述第二电力供给部51经由接地用的第二接地线路55与第二转矩检测元件33a及第四转矩检测元件35a连接。
另外，在该实施例中，在上述控制装置22内设置有检测电动马达17的转速的四重***马达旋转传感器56。该四重***马达旋转传感器56与上述四重***转矩传感器16侧相同地为了在上游侧进行正常、异常的判断，正常马达旋转信号判断电路57设置在靠近四重***马达旋转传感器56的位置，第一～第四马达旋转检测元件64a、65a、66a、67a经由第一～第四马达旋转线路60、61、62、63分别与正常马达旋转信号判断电路57连接。另外，正常马达旋转信号判断电路57经由马达旋转信号传递线路58与CPU38连接。因为马达转速与转向转矩相关，所以上述四重***马达旋转传感器56还是相当于专利权利要求所记载的“转向状态检测部”。
需要说明的是，可以利用两个信号传递线路将正常马达旋转信号判断电路57和CPU38连接。
而且，上述控制装置22与向上述四重***转矩传感器16侧供给电力相同地，具有第三电力供给部68及第四电力供给部69，这些电力供给部68、69经由第三电力供给线路70及第四电力供给线路71与正常马达旋转信号判断电路57及对应的第一～第四马达旋转检测元件64a、65a、66a、67a连接。
另外，上述第三电力供给部68经由第三接地线路72与第一、第三马达旋转检测元件64a、66a连接。另一方面，第四电力供给部69经由第四接地线路73与第二、第四马达旋转检测元件65a、67a连接。
接着，图4是图3的CPU38的功能框图。
CPU38具有：信号比较电路74，其对从上述第一判断电路36分别经由第一信号线44A及第二信号线45A传递来的后述的第一正常转矩信号Trn1及第二正常转矩信号Trn2彼此进行比较；信号异常判断电路75，其基于该信号比较电路74中的正常转矩信号Trn1、Trn2的比较结果判断转矩信号的异常；失效保险处理部77，其在由该信号异常判断电路75判断为异常的情况下，转移至不依赖第一正常转矩信号Trn1的规定的失效保险模式；上述马达指令信号运算部76，其基于第一正常转矩信号Trn1运算出作为用于控制上述电动马达17的目标的指令信号；马达控制部78，其基于该指令信号对上述电动马达17进行驱动控制。从马达控制部78经由上述预驱动器39控制上述电动马达17。
另外，CPU38还具有：第一传感器电源电压监视电路79，其对来自第一电力供给部50的电压进行监视；第一电源异常检测电路80，其基于由该监视电路79监视的电压，判断第一电源的异常；第二传感器电源电压监视电路81，其对来自第二电力供给部51的电压进行监视；第二电源异常检测电路82，其基于由该监视电路81监视的电压，判断第二电源的异常。在由第一电源异常检测电路80判断为第一电源异常的情况下或者由第二电源异常检测电路82判断为第二电源异常的情况下，将电源的异常输送到失效保险处理部77。该失效保险处理部77切断来自有异常的电源的电力供给，利用来自没有异常的电源的电力供给，继续进行针对转矩信号的正常及异常的判断。
需要说明的是，第一、第二传感器电源电压监视电路79、81与第一、第二电力供给部50、51相同地，也监视来自上述第三、第四电力供给部68、69的电压。
接着，通过再次参照图3，对针对第一实施例的转矩信号的正常及异常的判断进行说明。
首先，由图上侧的一对第一、第三转矩检测元件32a、34a检测到的第一、第三转矩信号Tr1、Tr3分别输出到第一判断电路36，算出这些转矩信号Tr1、Tr3的差的绝对值D1(以下，称为“信号差D1”)。接着，在第一判断电路36中，将该信号差D1与规定的第一阈值α进行比较。在此，在信号差D1小于第一阈值α的情况下，第一、第三转矩信号Tr1、Tr3两者都正常，另一方面，在信号差D1为第一阈值α以上的情况下，判定为第一、第三转矩信号Tr1、Tr3的一方为异常。
同样地，由图下侧的一对第二、第四转矩检测元件33a、35a检测到的第二、第四转矩信号Tr2、Tr4分别输出到第一判断电路36，算出这些转矩信号Tr2、Tr4的差的绝对值D2(以下，称为“信号差D2”)。接着，在第一判断电路36中，将该信号差D2与规定的第一阈值α进行比较。在此，在信号差D2小于上述第一阈值α的情况下，第二、第四转矩信号Tr2、Tr4两者都正常，另一方面，在信号差D2为第一阈值α以上的情况下，判定为第二、第四转矩信号Tr2、Tr4的一方为异常。
需要说明的是，在本实施例中，对上侧的两个转矩检测元件32a、34a彼此进行比较以及对下侧的两个转矩检测元件33a、35a彼此进行比较，但是也可以对任意两个转矩检测元件彼此进行比较。
例如，在信号差D1小于第一阈值α，并且信号差D2为第一阈值α以上的情况下，第一、第三转矩信号Tr1、Tr3两者作为正常转矩信号Trn1、Trn2经由上述第一、第二信号线44A、45A分别向控制装置22内的对应的第一、第二输出信号接收部83、84输出。此时，不使用一方是异常的转矩信号的第二、第四转矩信号Tr2、Tr4。
需要说明的是，在上述情况下，可以通过对判断为正常的第一、第三转矩信号Tr1、Tr3与一方为异常信号的第二、第四转矩信号Tr2、Tr4进行比较，确定异常转矩信号，第一、第三转矩信号Tr1、Tr3的一方和第二、第四转矩信号Tr2、Tr4中的判定为正常的转矩信号作为第一、第二正常转矩信号Trn1、Trn2经由上述第一、第二信号线44A、45A分别向上述第一、第二输出信号接收部83、84输出。
而且，因为在有三个以上的检测元件的情况下以择多方式确定异常转矩信号，所以除了来自异常的转矩检测元件的转矩信号以外，可以选择来自剩余的正常的转矩检测元件的任意的两个转矩信号，并且作为第一、第二正常转矩信号Trn1、Trn2分别向上述第一、第二信号线44A、45A输出。
向上述CPU38输出的第一、第二正常转矩信号Trn1、Trn2在上述信号比较电路74进行比较，算出这些信号Trn1、Trn2的差的绝对值D3(以下，称为“信号差D3”)。并且，将该信号差D3与规定的第二阈值β进行比较。在此，在信号差D3小于第一阈值β的情况下，视为第一、第二正常转矩信号Trn1、Trn2两者正维持在正常的状态，将第一正常转矩信号Trn1向上述马达指令信号运算部76输出。另一方面，在信号差D3为第一阈值β以上的情况下，因第一、第二正常转矩信号Trn1、Trn2的一方产生噪声、或者上述第一、第二信号线44A、45A的一方断路，上述信号异常判断电路75视为在转矩信号和/或信号线产生异常，将该异常的信息输送到上述失效保险处理部77。并且，失效保险处理部77阻止将第一正常转矩信号Trn1向马达指令信号运算部76输出，并且执行规定的失效保险处理。
需要说明的是，上述控制装置22侧的第二阈值β能够使用与上述四重***转矩传感器16侧的第一阈值α相同的值，但不需要必须一致，也可以是不同值。
如上所述，在比电动马达驱动用的CPU38更靠上游侧的位置预先进行针对第一～第四转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4的正常及异常的判断后，CPU38基于判断为正常的信号Trn1、Trn2对电动马达17进行驱动控制，因此能够降低CPU38的运算负荷，并且能够提高装置的安全性。
即，通过在CPU38的外部，预先进行通常应由CPU38进行的针对信号的正常及异常的判断，从而降低CPU38的运算负荷。
另外，因为在比信号线44A、44B更靠上游侧的位置设置第一判断电路36，所以不需要在CPU38侧进行针对第一～第四转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4的正常及异常的判断，而且，不需要为了该判断而使用对应于全部第一～第四转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4的信号线来进行传递。由此，降低连接传感器外壳15和控制装置用外壳23的信号线的数量。
另外，假设如果将利用CPU38判断信号的状态的控制装置与传感器的检测元件连接，则针对一个检测元件需要三条线路(信号线、电力供给线路、接地线路)，例如在将四个检测元件与控制装置连接的情况下，需要共计12条线路。因此，如上所述，在将四重***转矩传感器16和/或四重***马达旋转传感器56侧与CPU38侧连接的结构中，能够利用五条或六条线路将双方连接，因此，大幅减小线路的数量，使控制装置22侧的连接器小型化。
而且，因为使用由第一信号线44A及第二信号线45A构成的两个信号线，所以即使一条信号线产生异常，也能够利用另一条信号线传递信号。
另外，利用由第一电力供给部50及第二电力供给部51构成的双***，向上述传感器外壳15内的对应的检测元件32a、33a、34a、35a及第一判断电路36供给电力，因此，即使在一个电力供给部产生故障，并切断了电力供给的情况下，也能够通过从另一个电力供给部供给电力，继续转矩检测和第一判断电路36中的信号判断。
而且，由于一对检测元件32a、34a和另一对检测元件33a、35a分别从彼此不同的第一电源及第二电源接受电力供给，所以即使在一个电源产生异常的情况下，也能够通过另一个电源进行电力供给，从而继续动力转向装置的控制。
另外，由于利用控制电路(CPU38)的第一电源异常检测电路80及第二电源异常检测电路82检测电源的异常，所以采用来自由正常侧的电源驱动的转矩检测元件的信号作为马达控制用信号、并且切断异常侧的电力供给等安全措施。
而且，在上述实施例中，经由第一信号线44A传递第一正常转矩信号Trn1，并且经由第二信号线45A传递第二正常转矩信号Trn2。由此，因为第一正常转矩信号Trn1和第一信号线44A两者同时产生异常、或者在第二正常转矩信号Trn2和第二信号线45A两者同时产生异常这样的可能性非常低，所以通过上述组合来传递信号，能够降低发送负荷，同时能够提高装置的安全性。
另外，在上述实施例中，利用四个转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4进行转矩信号的正常及异常的判断。假设，在利用三个信号判断正常还是异常，并且这三个信号中的两个信号因共同的原因产生异常的情况下，异常信号表示相同值，因为其为多数所以有可能误判为正常值，但是通过使用四个信号，能够抑制该误判断。
图5表示本发明的动力转向装置的第二实施例。在该实施例中，代替图3的实施例的两个发送转矩信号的第一信号线44A及第二信号线45A，构成为从第一判断电路36将一个转矩信号经由由第一信号线44B及第二信号线45B构成的两个信号线向CPU38发送。
在此，与图3的实施例相同地将第一、第三转矩信号Tr1、Tr3彼此进行比较以及将第二、第四转矩信号Tr2、Tr4彼此进行比较时，对信号差D1小于第一阈值α、并且信号差D2为第一阈值α以上的情况进行说明。在该情况下，判断为第一、第三转矩信号Tr1、Tr3双方都为正常，将该正常的转矩信号Tr1、Tr3的任意一方作为正常转矩信号Trn从第一判断电路36输出。并且，正常转矩信号Trn经由上述第一、第二信号线44B、45B双方分别向控制装置22内的对应的第一、第二输出信号接收部83、84输出。此时，不使用一方为异常的转矩信号的第二转矩信号Tr2及第四转矩信号Tr4。
需要说明的是，在上述情况下，可以与图3的实施例相同地，通过将判断为正常的第一、第三转矩信号Tr1、Tr3和一方为异常的信号的第二、第四转矩信号Tr2、Tr4进行比较，确定异常转矩信号，因此，将第一、第三转矩信号Tr1、Tr3和第二、第四转矩信号Tr2、Tr4中的判断为正常的转矩信号这三个信号中的任意一个经由上述第一、第二信号线44B、45B分别向上述第一、第二输出信号接收部83、84输出。
而且，如果有三个以上的检测元件，则能够与图3的实施例相同地以择多方式确定异常转矩信号，因此可以将任意一个正常转矩信号Trn经由上述第一、第二信号线44B、45B传递。
另外，来自上述第一信号线44B的正常转矩信号(输出信号)Trn、和来自上述第二信号线45B的正常转矩信号(输出信号)Trn是指，在表示通信开始的触发脉冲和表示通信结束的结束脉冲之间，包含表示车辆的驾驶状态的规定的多个数据的串行数据信号、例如使用SPC(Short PWM Codes：短脉宽调制码)进行通信的数据信号。在上述规定的多个数据中，例如在数据列的前头包含与检测元件有关的状态信息。CPU38具有检测上述第一、第二信号线44B、45B的两个正常转矩信号Trn、Trn的异常的第二判断电路85。该第二判断电路85通过检测到在上述第一信号线44B的正常转矩信号Trn或上述第二信号线45B的正常转矩信号Trn内不包含上述规定的多个数据中的至少一个、或者上述规定的多个数据的顺序不同，检测出上述异常。
因此，利用该实施例，也能够降低CPU38的运算负荷，并且能够提高装置的安全性。
图6表示本发明的动力转向装置的第三实施例。在该实施例中，代替图3的实施例的第一信号线44A及第二信号线45A，使用单一的信号线86将第一判断电路36与CPU38连接。另外，在本实施例中，因为使用单一的信号线86，所以能够省略图3的实施例的信号比较电路74及信号异常判断电路75。
另外，因为上述信号线86是将由第一判断电路36判断为正常的一个正常转矩信号Trn向CPU38输出的单一的信号线，所以第一判断电路36中的转矩信号的正常及异常的判断与图5的实施例相同。
因此，利用该实施例，也降低CPU38的运算负荷。
需要说明的是，在上述各实施例中，公开了适用于车辆的动力转向装置的例子，但是也能够将本发明适用于动力转向装置以外的具有促动器的车辆搭载设备的控制装置。
另外，在上述各实施例中，针对传感器外壳15侧的四重***转矩传感器16，在比CPU38更上游侧的位置判断转矩信号的正常及异常，并且针对电动马达17侧的四重***马达旋转传感器56，也在比CPU38更靠上游侧的位置判断马达旋转信号的正常及异常，但是也能够构成为仅针对四重***转矩传感器16及四重***马达旋转传感器56中的任一方，在上游侧进行异常判断，利用少量的线路与CPU38连接。
而且，在上述各实施例中，公开了使用四重***转矩传感器16的四个转矩检测元件32a、33a、34a、35a来检测四个转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4的例子，但是也可以在利用共同的一个检测元件进行检测后，使用经由彼此不同的多个电子电路输出的四个转矩信号Tr1、Tr2、Tr3、Tr4。
作为基于以上说明的实施例的动力转向装置，例如考虑以下所述的方式。
动力转向装置在一个方式中，具有：转向机构，其根据方向盘的转向操作而使转向轮转向；电动马达，其向上述转向机构施加转向力；控制装置，其具有第一微处理器，对上述电动马达进行驱动控制；转向状态检测部，其设置于上述转向机构或上述电动马达，检测转向状态；第二微处理器，其设置在上述转向状态检测部与上述控制装置之间；第一判断电路，其设置于上述第二微处理器；第一判断电路输出信号接收部，其设置于上述控制装置，输入上述第一判断电路的输出信号；马达指令信号运算部，其设置于上述控制装置。上述转向状态检测部输出输出第一信号、第二信号及第三信号，这些信号是从多个检测元件分别输出的多个信号、或者是在由共同的检测元件检测后经由彼此不同的多个电子电路输出的多个信号。上述第一判断电路通过比较上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号彼此，判断上述第一信号、上述第二信号或上述第三信号是正常还是异常。上述马达指令信号运算部基于在上述第一判断电路中判断为正常的信号，运算出对上述电动马达的指令信号，并将其输出。
在上述动力转向装置的优选方式中，上述动力转向装置具有：第一外壳，其收纳上述控制装置；第二外壳，其收纳上述第二微处理器；信号线，其连接上述第一外壳与上述第二外壳，并且将上述第一判断电路的输出信号向上述控制装置传递。
在其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述信号线具有第一信号线及第二信号线。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述第一信号线的输出信号及上述第二信号线的输出信号是在表示通信开始的触发脉冲与表示通信结束的结束脉冲之间包含表示车辆的驾驶状态的规定的多个数据的串行数据信号，上述第一微处理器具有第二判断电路，所述第二判断电路通过检测到在上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号内不包含上述规定的多个数据的至少一个、或者上述规定的多个数据的顺序不同，而检测出上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号的异常。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述第一信号利用上述第一信号线传递至上述控制装置，上述第二信号利用上述第二信号线传递至上述控制装置，上述控制装置具有异常判断电路，上述异常判断电路选择上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的两者，并且对这两个信号彼此进行比较，从而判断这两个信号是正常还是异常。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述转向状态检测部输出由与用于检测上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的检测元件或者电子电路不同的检测元件或者电子电路检测到的第四信号，上述第一判断电路判断上述第一信号、上述第二信号、上述第三信号或上述第四信号是正常还是异常。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述信号线是将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置的至少一个信号传递线路，上述动力转向装置还具有从上述控制装置侧向上述第二微处理器供给电力的至少两个电力供给线路、接地用的两个接地线路。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述第一判断电路连接于从第一电源供给电力的第一电力供给部、和从与上述第一电源不同的第二电源供给电力的第二电力供给部。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，来自上述第一电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第一信号的上述检测元件或上述电子电路，来自上述第二电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第二信号的上述检测元件或上述电子电路。
在另外的其他优选方式中，在上述动力转向装置的任一方式的基础上，上述控制电路具有检测上述第一电源的异常的第一电源异常检测电路、检测上述第二电源的异常的第二电源异常检测电路。
另外，基于以上说明的实施例，作为动力转向装置以外的具有促动器的车辆搭载设备的控制装置，考虑例如以下所述的方式。
具有促动器的车辆搭载设备的控制装置在一个方式中，具有：控制装置，其具有第一微处理器，对上述促动器进行驱动控制；驾驶状态检测部，其设置于上述车辆搭载设备，检测车辆的驾驶状态；第二微处理器，其设置在上述驾驶状态检测部与上述控制装置之间；第一判断电路，其设置于上述第二微处理器；第一判断电路输出信号接收部，其设置于上述控制装置，输入上述第一判断电路的输出信号；促动器指令信号运算部，其设置于上述控制装置。上述驾驶状态检测部输出第一信号、第二信号及第三信号，这些信号是从多个检测元件分别输出的多个信号、或者是在由共同的检测元件检测后经由彼此不同的多个电子电路输出的多个信号。上述第一判断电路通过对上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号彼此进行比较，判断上述第一信号、上述第二信号或者上述第三信号是正常还是异常。上述促动器指令信号运算部基于在上述第一判断电路中判断为正常的信号，运算出对上述促动器的指令信号，并将其输出。
在所述车辆搭载设备的控制装置的优选方式中，所述车辆搭载设备的控制装置具有：第一外壳，其收纳上述控制装置；第二外壳，其收纳上述第二微处理器；信号线，其将上述第一外壳与上述第二外壳连接，并且将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置。
在其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述信号线具有第一信号线及第二信号线。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述第一信号线的输出信号及上述第二信号线的输出信号是在表示通信开始的触发脉冲与表示通信结束的结束脉冲之间包含表示车辆的驾驶状态的规定的多个数据的串行数据信号，上述第一微处理器具有第二判断电路，所述第二判断电路通过检测到在上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号内不包含上述规定的多个数据的至少一个、或者上述规定的多个数据的顺序不同，而检测出上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号的异常。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述第一信号利用上述第一信号线传递至上述控制装置，上述第二信号利用上述第二信号线传递至上述控制装置，上述控制装置具有异常判断电路，上述异常判断电路选择上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的两者，并且对这两个信号彼此进行比较，从而判断这两个信号是正常还是异常。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述转向状态检测部输出由与用于检测上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的检测元件或者电子电路不同的检测元件或者电子电路检测到的第四信号，上述第一判断电路判断上述第一信号、上述第二信号、上述第三信号或上述第四信号是正常还是异常。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述信号线是将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置的至少一个信号传递线路，上述车辆搭载设备的控制装置还具有从上述控制装置侧向上述第二微处理器供给电力的至少两个电力供给线路、接地用的两个接地线路。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述第一判断电路连接于从第一电源供给电力的第一电力供给部、和从与上述第一电源不同的第二电源供给电力的第二电力供给部。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，来自上述第一电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第一信号的上述检测元件或上述电子电路，来自上述第二电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第二信号的上述检测元件或上述电子电路。
在另外的其他优选方式中，在所述车辆搭载设备的控制装置的任一方式的基础上，上述控制电路具有检测上述第一电源的异常的第一电源异常检测电路、检测上述第二电源的异常的第二电源异常检测电路。

Claims (20)

1.一种动力转向装置，其特征在于，具有：
转向机构，其根据方向盘的转向操作，使转向轮转向；
电动马达，其向上述转向机构施加转向力；
控制装置，其具有第一微处理器，并且对上述电动马达进行驱动控制；
转向状态检测部，其是设置于上述转向机构或上述电动马达并检测转向状态的转向状态检测部，输出第一信号、第二信号及第三信号，这些信号是从多个检测元件分别输出的多个信号、或者是在由共同的检测元件检测后经由彼此不同的多个电子电路输出的多个信号；
第二微处理器，其设置在上述转向状态检测部与上述控制装置之间；
第一判断电路，其设置于上述第二微处理器，输入上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号，通过对上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号彼此进行比较，判断上述第一信号、上述第二信号或上述第三信号是正常还是异常；
第一判断电路输出信号接收部，其设置于上述控制装置，输入上述第一判断电路的输出信号；
马达指令信号运算部，其设置于上述控制装置，基于上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的在上述第一判断电路中判断为正常的信号，运算出对上述电动马达的指令信号，并将其输出。
2.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，
具有：第一外壳，其收纳上述控制装置；第二外壳，其收纳上述第二微处理器；信号线，其将上述第一外壳与上述第二外壳连接，并且将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置。
3.如权利要求2所述的动力转向装置，其特征在于，
上述信号线具有第一信号线及第二信号线。
4.如权利要求3所述的动力转向装置，其特征在于，
上述第一信号线的输出信号及上述第二信号线的输出信号是在表示通信开始的触发脉冲与表示通信结束的结束脉冲之间包含表示车辆的驾驶状态的规定的多个数据的串行数据信号，
上述第一微处理器具有第二判断电路，所述第二判断电路通过检测到在上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号内不包含上述规定的多个数据的至少一个、或者上述规定的多个数据的顺序不同，而检测出上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号的异常。
5.如权利要求3所述的动力转向装置，其特征在于，
上述第一信号利用上述第一信号线传递至上述控制装置，
上述第二信号利用上述第二信号线传递至上述控制装置，
上述控制装置具有异常判断电路，上述异常判断电路选择上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的两者，并且对这两个信号彼此进行比较，从而判断这两个信号是正常还是异常。
6.如权利要求2所述的动力转向装置，其特征在于，
上述转向状态检测部输出由与用于检测上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的检测元件或者电子电路不同的检测元件或者电子电路检测到的第四信号，
上述第一判断电路判断上述第一信号、上述第二信号、上述第三信号或上述第四信号是正常还是异常。
7.如权利要求6所述的动力转向装置，其特征在于，
上述信号线是将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置的至少一个信号传递线路，
上述动力转向装置还具有从上述控制装置侧向上述第二微处理器供给电力的至少两个电力供给线路、接地用的两个接地线路。
8.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，
上述第一判断电路连接于从第一电源供给电力的第一电力供给部、和从与上述第一电源不同的第二电源供给电力的第二电力供给部。
9.如权利要求8所述的动力转向装置，其特征在于，
来自上述第一电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第一信号的上述检测元件或上述电子电路，
来自上述第二电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第二信号的上述检测元件或上述电子电路。
10.如权利要求8所述的动力转向装置，其特征在于，
上述控制电路具有检测上述第一电源的异常的第一电源异常检测电路、检测上述第二电源的异常的第二电源异常检测电路。
11.一种车辆搭载设备的控制装置，上述车辆搭载设备具有促动器，上述车辆搭载设备的控制装置的特征在于，具有：
控制装置，其具有第一微处理器，并且对上述促动器进行驱动控制；
驾驶状态检测部，其是设置于上述车辆搭载设备并检测车辆的驾驶状态的驾驶状态检测部，输出第一信号、第二信号及第三信号，这些信号是从多个检测元件分别输出的多个信号、或者是在由共同的检测元件检测后经由彼此不同的多个电子电路输出的多个信号；
第二微处理器，其设置在上述驾驶状态检测部与上述控制装置之间；
第一判断电路，其设置于上述第二微处理器，输入上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号，通过对上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号彼此进行比较，判断上述第一信号、上述第二信号或上述第三信号是正常还是异常；
第一判断电路输出信号接收部，其设置于上述控制装置，输入上述第一判断电路的输出信号；
促动器指令信号运算部，其设置于上述控制装置，基于上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的在上述第一判断电路中判断为正常的信号，运算出对上述促动器的指令信号，并将其输出。
12.如权利要求11所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
具有：第一外壳，其收纳上述控制装置；第二外壳，其收纳上述第二微处理器；信号线，其将上述第一外壳与上述第二外壳连接，并且将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置。
13.如权利要求12所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述信号线具有第一信号线及第二信号线。
14.如权利要求13所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述第一信号线的输出信号及上述第二信号线的输出信号是在表示通信开始的触发脉冲与表示通信结束的结束脉冲之间包含表示车辆的驾驶状态的规定的多个数据的串行数据信号，
上述第一微处理器具有第二判断电路，所述第二判断电路通过检测到在上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号内不包含上述规定的多个数据的至少一个、或者上述规定的多个数据的顺序不同，而检测出上述第一信号线的输出信号或上述第二信号线的输出信号的异常。
15.如权利要求13所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述第一信号利用上述第一信号线传递至上述控制装置，
上述第二信号利用上述第二信号线传递至上述控制装置，
上述控制装置具有异常判断电路，上述异常判断电路选择上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号中的两者，并且对这两个信号彼此进行比较，从而判断这两个信号是正常还是异常。
16.如权利要求12所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述转向状态检测部输出由与用于检测上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的检测元件或者电子电路不同的检测元件或者电子电路检测到的第四信号，
上述第一判断电路判断上述第一信号、上述第二信号、上述第三信号或上述第四信号是正常还是异常。
17.如权利要求16所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述信号线是将上述第一判断电路的输出信号传递至上述控制装置的至少一个信号传递线路，
上述车辆搭载设备的控制装置还具有从上述控制装置侧向上述第二微处理器供给电力的至少两个电力供给线路、接地用的两个接地线路。
18.如权利要求11所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述第一判断电路连接于从第一电源供给电力的第一电力供给部、和从与上述第一电源不同的第二电源供给电力的第二电力供给部。
19.如权利要求18所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
来自上述第一电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第一信号的上述检测元件或上述电子电路，
来自上述第二电源的电力供给至上述转向状态检测部中的检测上述第二信号的上述检测元件或上述电子电路。
20.如权利要求18所述的车辆搭载设备的控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有检测上述第一电源的异常的第一电源异常检测电路、检测上述第二电源的异常的第二电源异常检测电路。
CN201680016012.0A 2015-04-08 2016-03-25 动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置 Active CN107406096B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015078828 2015-04-08
JP2015-078828 2015-04-08
PCT/JP2016/059564 WO2016163249A1 (ja) 2015-04-08 2016-03-25 パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107406096A true CN107406096A (zh) 2017-11-28
CN107406096B CN107406096B (zh) 2020-01-24

Family

ID=57072482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680016012.0A Active CN107406096B (zh) 2015-04-08 2016-03-25 动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10392049B2 (zh)
JP (1) JP6423955B2 (zh)
CN (1) CN107406096B (zh)
DE (1) DE112016001615T5 (zh)
WO (1) WO2016163249A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111629954A (zh) * 2018-03-13 2020-09-04 日立汽车***株式会社 车辆搭载设备的控制装置
CN111902330A (zh) * 2018-03-22 2020-11-06 克诺尔转向***日本有限公司 车辆搭载设备
CN114906110A (zh) * 2021-02-08 2022-08-16 纳博特斯克有限公司 控制***

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017210156B4 (de) * 2017-06-19 2021-07-22 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugmoduls
KR102066219B1 (ko) * 2018-02-05 2020-01-14 주식회사 만도 리던던트 구조 기반의 차량 제어 장치 및 방법
JP7172140B2 (ja) * 2018-05-30 2022-11-16 株式会社デンソー 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP7514599B2 (ja) * 2018-12-21 2024-07-11 株式会社ジェイテクト 操舵システム
US11235799B2 (en) * 2019-04-16 2022-02-01 GM Global Technology Operations LLC Limit cycle detection and cessation system and method
DE102019216342B3 (de) * 2019-10-23 2021-02-11 Thyssenkrupp Ag Auswertevorrichtung zur fehlertoleranten Auswertung von Sensorsignalen für ein Motorsteuergerät einer Kraftfahrzeuglenkung und Kraftfahrzeuglenkung
CN117172193A (zh) * 2023-10-19 2023-12-05 合芯科技(苏州)有限公司 标准单元金属层的版图结构及其设计方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003078237A1 (fr) * 2002-03-18 2003-09-25 Nsk Ltd. Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique
US20050150712A1 (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering system
JP2007190985A (ja) * 2006-01-18 2007-08-02 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵装置
WO2011158876A1 (ja) * 2010-06-18 2011-12-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置
WO2015040960A1 (ja) * 2013-09-20 2015-03-26 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5793106B2 (ja) * 2012-04-26 2015-10-14 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置
JP6134969B2 (ja) * 2013-09-12 2017-05-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置
WO2015125617A1 (ja) 2014-02-24 2015-08-27 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 車両搭載機器の制御装置およびパワーステアリング装置
US10718637B2 (en) * 2017-06-22 2020-07-21 China Automotive Systems, Inc. Torque and angular sensor

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003078237A1 (fr) * 2002-03-18 2003-09-25 Nsk Ltd. Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique
US20050150712A1 (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering system
JP2007190985A (ja) * 2006-01-18 2007-08-02 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵装置
WO2011158876A1 (ja) * 2010-06-18 2011-12-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置
WO2015040960A1 (ja) * 2013-09-20 2015-03-26 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111629954A (zh) * 2018-03-13 2020-09-04 日立汽车***株式会社 车辆搭载设备的控制装置
CN111629954B (zh) * 2018-03-13 2022-10-18 日立安斯泰莫株式会社 车辆搭载设备的控制装置
CN111902330A (zh) * 2018-03-22 2020-11-06 克诺尔转向***日本有限公司 车辆搭载设备
CN111902330B (zh) * 2018-03-22 2022-09-06 克诺尔转向***日本有限公司 车辆搭载设备
CN114906110A (zh) * 2021-02-08 2022-08-16 纳博特斯克有限公司 控制***
CN114906110B (zh) * 2021-02-08 2024-03-26 纳博特斯克有限公司 控制***

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016163249A1 (ja) 2017-10-05
DE112016001615T5 (de) 2018-01-04
US20180093703A1 (en) 2018-04-05
JP6423955B2 (ja) 2018-11-14
US10392049B2 (en) 2019-08-27
CN107406096B (zh) 2020-01-24
WO2016163249A1 (ja) 2016-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107406096A (zh) 动力转向装置及车辆搭载设备的控制装置
US9182452B2 (en) Power supply voltage monitoring circuit, sensor circuit for vehicle, and power steering apparatus
US9975572B2 (en) In-vehicle device controller and power steering device
EP3110002B1 (en) Motor rotation angle detection apparatus and electric power steering apparatus using same
US10442459B2 (en) Fail operational control of steer-by-wire system without mechanical backup connection
US6820715B2 (en) Electrical steering for vehicle, with triple redundancy
US8596408B2 (en) Torque sensor, torque detector, and electric power steering device
US8554411B2 (en) Electric power steering system
CN104169703B (zh) 扭矩传感器的异常诊断装置以及异常诊断方法
JP6789387B2 (ja) 電子制御装置
JP6759858B2 (ja) センサ装置
JP5125711B2 (ja) トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置
CN106470888B (zh) 电动助力转向装置的电源电压诊断装置
US7859250B2 (en) Sensor for measuring the position of an actuator
KR20150065986A (ko) 모터 위치 센서의 고장 여부를 검출하는 전자 제어 유닛
KR100764137B1 (ko) 전자제어 파워 스티어링 시스템에서의 고장 진단 및조치장치
CN114578254A (zh) 用于电动助力转向的输入功率健康诊断
CN115135566A (zh) 电子控制装置、电动动力转向装置以及电动动力转向装置的控制装置
JP6816329B1 (ja) 検出装置、ステアリング装置
US11993306B2 (en) Steering system for a vehicle
JP2733795B2 (ja) 四輪操舵装置
JPH1030939A (ja) 可変抵抗型センサの異常検出装置
JP3024664B2 (ja) 電動モータ駆動式四輪操舵装置
JPH0537428A (ja) 車両用多重伝送装置
JPH0724000U (ja) モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210628

Address after: Ibaraki

Patentee after: Hitachi astemo Co.,Ltd.

Address before: Ibaraki

Patentee before: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, Ltd.

TR01 Transfer of patent right