CN107399463B - 基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，包括：周转箱循环输送***和直角坐标机器人；周转箱循环输送***包括：可积放式循环辊道输送设备；由可积放式循环辊道输送设备围成的输送主线，并且输送主线呈环形或者矩形；设置在可积放式循环辊道输送设备连接节点处的移载设备；输送主线的内部连接有横向或纵向的输送支线；设置在输送支线上的待分拣工位；并且直角坐标机器人位于待分拣工位。本发明采用高度自动化的分拣模式使整个分拣过程无人工干预，从而保证了准确性和可靠性，并将常规条烟与异形条烟合并分拣，降低了工作量；周转箱预缓存的工作模式，使空周转箱与实周转箱不断地供给，提高了工作效率。

Description

基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***
技术领域
本发明涉及条烟分拣设备技术领域,更具体的说是涉及一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***。
背景技术
现有条烟分拣***中，对于小品规条烟的分拣通常采用立式设备进行分拣，由于品规较多，分拣过程需要耗费较多的人工才能将条烟分拣并放置到烟仓中，人工分拣不仅效率低，而且出错率不可控；在现有的条烟分拣模式中，异型烟由于包装区别于常规包装，所以要先经过单独分拣后，再通过人工操作与标准烟进行订单合并，繁琐的工作流程耗费大量时间与人力；在上述的现有条烟分拣模式中，小品规条烟以及异型烟的分拣工序主要依靠人工进行作业，以至于需要较多的作业人员及工位，这样一来不但增加了分拣成本，而且分拣出错率还难以控制。
因此，提供一种分拣出错率低、自动化程度高、对不同品规条烟同时分拣的条烟分拣***是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，采用全自动的分拣工作模式，降低人工作业量与出错率，同时解放了劳动力，从而使分拣成本降低；并且能够将常规烟与异形烟共同分拣，简化了条烟分拣流程，从而提升了分拣效率。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，包括：周转箱循环输送***和直角坐标机器人；所述周转箱循环输送***包括：可积放式循环辊道输送设备；由所述可积放式循环辊道输送设备围成的输送主线，并且所述输送主线呈环形或者矩形；设置在所述可积放式循环辊道输送设备连接节点处的移载设备；所述输送主线的内部连接有横向或纵向的输送支线；设置在所述输送支线上的待分拣工位；并且所述直角坐标机器人位于所述待分拣工位。
优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***中，所述可积放式循环辊道输送设备采用分段设计，根据所需分拣条烟品规及场地环境进行组合，根据周转箱的大小设定所述可积放式循环辊道输送设备的长度；并且所述可积放式循环辊道输送设备安装有独立驱动装置以及传感器，驱动装置可单独驱动所述可积放式循环辊道输送设备，并且根据整条输送设备的运行状态进行合理的调控；所述传感器用于周转箱传感定位以及对条烟进行追踪。
优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***中，所述移载设备设置有换向机构，所述换向机构用于换道输送，可实现周转箱由纵向输送转换为横向输送，或者由横向输送转换为纵向输送的转换。
优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***中，所述直角坐标机器人电性连接有控制***，所述直角坐标机器人根据控制***发出的指令，按指令要求抓取对应品规及数量的条烟，放置于条烟输送***上，然后进行订单的合并分拣；采用真空方式对条烟进行抓取，通过合理的吸盘排列，并配合弹性装置，对各类高低大小形状的条烟均可进行抓取并不损坏外包装。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，本发明采用常规条烟与异形条烟共同分拣的模式，将周转箱作为存放容器，将标准烟与异型烟融合在同一个***内，省去了现有分拣模式中标准烟与异型烟单独分拣后再经过人工合单的繁琐工作流程，从而实现标准烟和异形烟可以共用一个开箱口，降低了上一级开箱设备的数量；通过控制***的订单及数据分析，对空周转箱和实周转箱在不同位置进行合理有序的缓存排序，能够对上一级设备的开箱工序处不间断的供给空周转箱，对分拣工序起始处不间断的供给实周转箱，保证了开箱工序与条烟分拣工序的连续性，既可以提高上一级开箱设备的工作效率又可以提高本发明的分拣工作效率；采用全自动的分拣模式，无人工干预，保证了分拣的可靠性和准确性；直角坐标机器人采用真空方式通过吸盘对条烟进行抓取，柔性化的分拣模式支持各类形状规格条烟的分拣并且能够对条烟进行最大程度的保护。
本发明采用了高度自动化的分拣模式，整个过程无人工干预，从而保证了分拣的可靠性和准确性，并将常规条烟与异形条烟的分拣过程合并，大大降低了工作量，解放了劳动力；通过空周转箱预排队、实周转箱预缓存的工作模式，使空周转箱与实周转箱不间断地供给，从而提高了工作效率；采用真空柔性化的抓取方式能够对不同品类的条烟进行抓取，并且最大程度上对条烟进行保护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明的结构示意图；
图2附图为本发明的直角坐标机器人与待分拣工位的局部放大图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，全自动的分拣工作模式降低了人工作业量与出错率，解放了劳动力，从而使分拣成本降低；并且能够对小品规及异形烟共同分拣，简化了条烟分拣流程，从而提升了分拣效率。
本发明提供了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，包括：周转箱循环输送***1和直角坐标机器人2；周转箱循环输送***1包括：可积放式循环辊道输送设备3；由可积放式循环辊道输送设备3围成的输送主线4，并且输送主线4呈环形或者矩形；设置在可积放式循环辊道输送设备3连接节点处的移载设备5；输送主线4的内部连接有横向或纵向的输送支线6；设置在输送支线6上的待分拣工位7；并且直角坐标机器人2位于待分拣工位7。
为了进一步优化上述技术方案，可积放式循环辊道输送设备3采用分段设计，根据所需分拣条烟品规及场地环境进行组合，根据周转箱的大小设定可积放式循环辊道输送设备3的长度；并且可积放式循环辊道输送设备3安装有独立驱动装置以及传感器，驱动装置可单独驱动可积放式循环辊道输送设备3根据整条输送设备的运行状态进行合理的调控；传感器用于周转箱的传感定位以及对条烟进行追踪。
为了进一步优化上述技术方案，移载设备5设置有换向机构，换向机构用于换道输送，可实现周转箱由纵向输送转换为横向输送，或者由横向输送转换为纵向输送的转换。
为了进一步优化上述技术方案，直角坐标机器人2连接有控制***，直角坐标机器人2根据控制***发出的指令，按指令要求抓取对应品规及数量的条烟，放置于条烟输送***上，然后进行订单的合并分拣；采用真空方式对条烟进行抓取，通过合理的吸盘排列，并配合弹性装置，对不同大小形状的条烟均可进行抓取并且对条烟外包装最大程度的保护。
参照附图1、附图2所示：空周转箱通过可积放式循环辊道输送设备3的缓存积放功能，排队等待条烟装箱，完成条烟装箱后，根据控制***的调度，可积放式循环辊道输送设备3将实周转箱积放缓存至相应的缓存段，直角坐标机器人2通过控制***的分配，将待分拣工位7(如附图1中A1-A7、B1-B7等)内对应品规的条烟进行抓取，然后放置于对应的输送支线6(如附图1中L1-L4)上；控制***通过订单及数据分析，计算出待分拣工位7的条烟分拣情况，从而及时地对待分拣工位进行条烟补货，当待分拣工位7内的实周转箱即将完成分拣时，控制***已提前将下一实周转箱输送至入口处进行预存，当周转箱内条烟分拣完后，通过移载设备5，将空周转箱移出待分拣工位7，并将下一实周转箱及时移入进行补充；空周转箱移除待分拣工位7后，进入周转箱循环输送***1，进行空周转箱的排队缓存，等待条烟的装箱。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，其特征在于，包括：周转箱循环输送***(1)和直角坐标机器人(2)；所述周转箱循环输送***(1)包括：可积放式循环辊道输送设备(3)；由所述可积放式循环辊道输送设备(3)围成的输送主线(4)，并且所述输送主线(4)呈环形或者矩形；设置在所述可积放式循环辊道输送设备(3)连接节点处的移载设备(5)；所述输送主线(4)的内部连接有横向或纵向的输送支线(6)；设置在所述输送支线(6)上的待分拣工位(7)；并且所述直角坐标机器人(2)位于所述待分拣工位(7)；所述可积放式循环辊道输送设备(3)采用分段设计，根据周转箱的大小设定所述可积放式循环辊道输送设备(3)的长度；并且所述可积放式循环辊道输送设备(3)安装有独立驱动装置以及传感器。
2.根据权利要求1所述的基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，其特征在于，所述移载设备(5)设置有换向机构。
3.根据权利要求1所述的基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣***，其特征在于，所述直角坐标机器人(2)电性连接有控制***，并且所述直角坐标机器人(2)采用真空方式通过吸盘对条烟进行抓取。
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