CN107390702B - 一种自主运行机器人色差导航控制方法 - Google Patents
一种自主运行机器人色差导航控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107390702B CN107390702B CN201710799751.8A CN201710799751A CN107390702B CN 107390702 B CN107390702 B CN 107390702B CN 201710799751 A CN201710799751 A CN 201710799751A CN 107390702 B CN107390702 B CN 107390702B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- color
- place
- illumination lamp
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000004075 alteration Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自主运行机器人色差导航控制方法，包括导航线路预制，机器人运行节点配置，机器人配置及机器人定位运行等四步。本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效的提高自主运行机器人运行过程中导航作业的控制精度和控制灵活性，并降低自主运行机器人导航控制***的运行成本，另一方面可与现有的卫星导航、测距雷达导航等***配套使用，提高机器人导航控制作业的精度，设备通用型高，从而有效的提高了机器人设备运行的可靠性、灵活性和稳定性，并有效的降低导航***的运行及维护成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人导航控制方法，属机器人设备技术领域。
背景技术
随着机器人设备在日常生活和工作中，自主运行机器人在物流仓储、商业服务等领域中得到了越来越多的应用，当前为了满足对自主运行机器人运行时定位的准确性和机器人运行导向的准确性，往往是通过为机器人安装GPS等卫星导航设备及雷达测距设备共同实现对机器人在一定范围内位置定位、管理及导航作业，但在实际使用中发现，当前的这类定位***结构复杂，定位作业成本相对较高，且当机器人在小范围内运行时，定位精度相对较差，因此针对这一现象，迫切需要开发一种自主运行机器人色差导航控制方法，以满足实际使用的需要。
发明内容
本发明目的就在于克服上述不足，提供一种自主运行机器人色差导航控制方法。
为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：
一种自主运行机器人色差导航控制方法，包括以下步骤：
第一步，导航线路预制，根据机器人运行作业需要，首先在机器人运行场地的地面中规划出所有的机器人运行路线，然后在各条机器人运行路线对应的场地地板内嵌入若干多色照明灯，并使每条运行路线内的多色照明灯颜色相同，不同运行路线内多色照明灯颜色不同，同时每条运行路线中，相邻的两个多色照明灯间距为10—50厘米；相邻两条运行路线间的多色照明灯间距不小于20厘米，且各多色照明灯光轴均与场地地板垂直分布；
第二步，机器人运行节点配置，在完成第一步作业后，从根据机器人各运行路线中，均布至少两个到位传感器，且各到位传感器均嵌于场地地板内并与多色照明灯分布在同一直线方向上；
第三步，机器人配置，为机器人底盘正下方和底盘前侧面上分别配备光敏传感器、颜色识别装置，且底盘正下方和底盘前侧面的光敏传感器、颜色识别装置均分布在机器人机身轴线方向上；
第四步，机器人定位运行，在完成第三步作业后，将机器人转运至运行场地内，并使机器人的光敏传感器、颜色识别装置与运行路线的多色照明灯进行对应，使得机器人光敏传感器、颜色识别装置与多色照明灯光轴同轴分布，然后在机器人运行时，首先根据使用选定机器人运行路线，然后点亮相应路线上的多色照明灯，并使各运行路线上的照明灯颜色各不相同，然后有机器人上的光敏传感器对多色照明灯位置进行定位，由颜色识别装置对运行线路上各颜色的多色照明灯进行识别，并使机器人在特定颜色灯光指引下进行运行作业，在机器人运行过程中，另通过到位传感器对该运行线路上机器人通过各到位传感器点位置和时间精度进行检测，并对机器人运行轨迹进行辅助修正。
进一步的，所述的第一步中同一运行线路中的各多色照明灯均相互并联。
进一步的，所述的多色照明灯和到位传感器均沿着各运行线路中线分布。
进一步的，所述的第二步的光敏传感器、颜色识别装置中，一个光敏传感器和一个颜色识别装置构成一个检测组，其中位于底盘前侧面检测组的轴线与水平面呈15°—90°夹角。
进一步的，所述的第四步中，在进行机器人通过各到位传感器点时间精度进行检测时，首先统计机器人运行速度，然后根据相邻两个到位传感器间运行路线长度计算出机器人理论通过两个到位传感器的时间，然后将机器人实际通过相邻两个到位传感器的时间与计算时间对比获得机器人通过到位传感器点时间的精度，并以此判定机器人在运行线路中运行状态和运行轨迹的稳定性。
本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效的提高自主运行机器人运行过程中导航作业的控制精度和控制灵活性，并降低自主运行机器人导航控制***的运行成本，另一方面可与现有的卫星导航、测距雷达导航等***配套使用，提高机器人导航控制作业的精度，设备通用型高，从而有效的提高了机器人设备运行的可靠性、灵活性和稳定性，并有效的降低导航***的运行及维护成本。
附图说明
图1为本发明方法流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种自主运行机器人色差导航控制方法，包括以下步骤：
第一步，导航线路预制，根据机器人运行作业需要，首先在机器人运行场地的地面中规划出所有的机器人运行路线，然后在各条机器人运行路线对应的场地地板内嵌入若干多色照明灯，并使每条运行路线内的多色照明灯颜色相同，不同运行路线内多色照明灯颜色不同，同时每条运行路线中，相邻的两个多色照明灯间距为10—50厘米；相邻两条运行路线间的多色照明灯间距不小于20厘米，且各多色照明灯光轴均与场地地板垂直分布；
第二步，机器人运行节点配置，在完成第一步作业后，从根据机器人各运行路线中，均布至少两个到位传感器，且各到位传感器均嵌于场地地板内并与多色照明灯分布在同一直线方向上；
第三步，机器人配置，为机器人底盘正下方和底盘前侧面上分别配备光敏传感器、颜色识别装置，且底盘正下方和底盘前侧面的光敏传感器、颜色识别装置均分布在机器人机身轴线方向上；
第四步，机器人定位运行，在完成第三步作业后，将机器人转运至运行场地内，并使机器人的光敏传感器、颜色识别装置与运行路线的多色照明灯进行对应，使得机器人光敏传感器、颜色识别装置与多色照明灯光轴同轴分布，然后在机器人运行时，首先根据使用选定机器人运行路线，然后点亮相应路线上的多色照明灯，并使各运行路线上的照明灯颜色各不相同，然后有机器人上的光敏传感器对多色照明灯位置进行定位，由颜色识别装置对运行线路上各颜色的多色照明灯进行识别，并使机器人在特定颜色灯光指引下进行运行作业，在机器人运行过程中，另通过到位传感器对该运行线路上机器人通过各到位传感器点位置和时间精度进行检测，并对机器人运行轨迹进行辅助修正。
本实施例中，所述的第一步中同一运行线路中的各多色照明灯均相互并联。
本实施例中，所述的多色照明灯和到位传感器均沿着各运行线路中线分布。
本实施例中，所述的第二步的光敏传感器、颜色识别装置中，一个光敏传感器和一个颜色识别装置构成一个检测组，其中位于底盘前侧面检测组的轴线与水平面呈15°—90°夹角。
本实施例中，所述的第四步中，在进行机器人通过各到位传感器点时间精度进行检测时，首先统计机器人运行速度，然后根据相邻两个到位传感器间运行路线长度计算出机器人理论通过两个到位传感器的时间，然后将机器人实际通过相邻两个到位传感器的时间与计算时间对比获得机器人通过到位传感器点时间的精度，并以此判定机器人在运行线路中运行状态和运行轨迹的稳定性。
本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效的提高自主运行机器人运行过程中导航作业的控制精度和控制灵活性，并降低自主运行机器人导航控制***的运行成本，另一方面可与现有的卫星导航、测距雷达导航等***配套使用，提高机器人导航控制作业的精度，设备通用型高，从而有效的提高了机器人设备运行的可靠性、灵活性和稳定性，并有效的降低导航***的运行及维护成本。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种自主运行机器人色差导航控制方法，其特征在于，所述的自主运行机器人色差导航控制方法包括以下步骤：
第一步，导航线路预制，根据机器人运行作业需要，首先在机器人运行场地的地面中规划出所有的机器人运行路线，然后在各条机器人运行路线对应的场地地板内嵌入若干多色照明灯，并使每条运行路线内的多色照明灯颜色相同，不同运行路线内多色照明灯颜色不同，同时每条运行路线中，相邻的两个多色照明灯间距为10—50厘米；相邻两条运行路线间的多色照明灯间距不小于20厘米，且各多色照明灯光轴均与场地地板垂直分布；
第二步，机器人运行节点配置，在完成第一步作业后，从根据机器人各运行路线中，均布至少两个到位传感器，且各到位传感器均嵌于场地地板内并与多色照明灯分布在同一直线方向上；
第三步，机器人配置，为机器人底盘正下方和底盘前侧面上分别配备光敏传感器、颜色识别装置，且底盘正下方和底盘前侧面的光敏传感器、颜色识别装置均分布在机器人机身轴线方向上；
第四步，机器人定位运行，在完成第三步作业后，将机器人转运至运行场地内，并使机器人的光敏传感器、颜色识别装置与运行路线的多色照明灯进行对应，使得机器人光敏传感器、颜色识别装置与多色照明灯光轴同轴分布，然后在机器人运行时，首先根据使用选定机器人运行路线，然后点亮相应路线上的多色照明灯，并使各运行路线上的照明灯颜色各不相同，然后有机器人上的光敏传感器对多色照明灯位置进行定位，由颜色识别装置对运行线路上各颜色的多色照明灯进行识别，并使机器人在特定颜色灯光指引下进行运行作业，在机器人运行过程中，另通过到位传感器对该运行线路上机器人通过各到位传感器点位置和时间精度进行检测，并对机器人运行轨迹进行辅助修正；所述的第一步中同一运行线路中的各多色照明灯均相互并联，所述的多色照明灯和到位传感器均沿着各运行线路中线分布，所述的第二步的光敏传感器、颜色识别装置中，一个光敏传感器和一个颜色识别装置构成一个检测组，其中位于底盘前侧面检测组的轴线与水平面呈15°—90°夹角，所述的第四步中，在进行机器人通过各到位传感器点时间精度进行检测时，首先统计机器人运行速度，然后根据相邻两个到位传感器间运行路线长度计算出机器人理论通过两个到位传感器的时间，然后将机器人实际通过相邻两个到位传感器的时间与计算时间对比获得机器人通过到位传感器点时间的精度，并以此判定机器人在运行线路中运行状态和运行轨迹的稳定性。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710799751.8A CN107390702B (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 一种自主运行机器人色差导航控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710799751.8A CN107390702B (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 一种自主运行机器人色差导航控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107390702A CN107390702A (zh) | 2017-11-24 |
| CN107390702B true CN107390702B (zh) | 2018-10-02 |
Family
ID=60349204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710799751.8A Active CN107390702B (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 一种自主运行机器人色差导航控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107390702B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109283928A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-01-29 | 华南农业大学 | 一种基于机器视觉的自动导航运输车及其自动行驶方法 |
| CN114274144B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-03-22 | 深圳云天励飞技术股份有限公司 | 搬运机器人的控制方法及相关设备 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007003251A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Hitachi Ltd | 経路誘導ナビゲーション装置及び経路誘導ナビゲーション方法 |
| CN201801164U (zh) * | 2010-09-25 | 2011-04-20 | 符致云 | 一种基于光电传感技术的自动导引物流*** |
| CN102591345A (zh) * | 2012-03-07 | 2012-07-18 | 何用辉 | 多颜色背景下机器人光电循迹*** |
| CN102738862A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-17 | 杭州瓦瑞科技有限公司 | 移动机器人的自动充电*** |
| KR20130095973A (ko) * | 2012-02-21 | 2013-08-29 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN103606300A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-02-26 | 南通芯迎设计服务有限公司 | 一种停车位的引导*** |
| CN104807459A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-07-29 | 吴博 | 一种室内导航***及其导航方法 |
| CN104932493A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-09-23 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
-
2017
- 2017-09-07 CN CN201710799751.8A patent/CN107390702B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007003251A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Hitachi Ltd | 経路誘導ナビゲーション装置及び経路誘導ナビゲーション方法 |
| CN201801164U (zh) * | 2010-09-25 | 2011-04-20 | 符致云 | 一种基于光电传感技术的自动导引物流*** |
| KR20130095973A (ko) * | 2012-02-21 | 2013-08-29 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN102591345A (zh) * | 2012-03-07 | 2012-07-18 | 何用辉 | 多颜色背景下机器人光电循迹*** |
| CN102738862A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-17 | 杭州瓦瑞科技有限公司 | 移动机器人的自动充电*** |
| CN103606300A (zh) * | 2013-11-27 | 2014-02-26 | 南通芯迎设计服务有限公司 | 一种停车位的引导*** |
| CN104932493A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-09-23 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
| CN104807459A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-07-29 | 吴博 | 一种室内导航***及其导航方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 基于ZigBee 智能车库仿真***的设计与研究;戴泽淼;《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》;20160515;第32卷(第3期);第20-24页 * |
| 复杂环境下竞赛机器人光电循迹***策略研究;林丰 等;《信息技术与信息化》;20121015(第5期);第77-80页 * |
| 混合传感器网络中的移动机器人导航方法;张铮 等;《机器人》;20140531;第36卷(第3期);第316-321页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107390702A (zh) | 2017-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103635779B (zh) | 用于促进用于工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置 | |
| CN107390702B (zh) | 一种自主运行机器人色差导航控制方法 | |
| WO2016072329A1 (ja) | 地図生成装置 | |
| CN105717939B (zh) | 一种支持汽车无人自动驾驶的道路路面的信息化和网络化实施方法 | |
| CN106030682B (zh) | 路肩检测***以及矿山用搬运车辆 | |
| WO2017072980A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法 | |
| US20130325210A1 (en) | Collision avoiding method and associated system | |
| US10987700B2 (en) | Article sorting system having security inspection function | |
| CN105573322B (zh) | 一种机器人轮径补偿的方法及装置 | |
| CN107368072A (zh) | 一种基于地图可配置的agv运行控制***及路径规划方法 | |
| CN102645203A (zh) | 基于机载激光雷达数据的电力线路交叉跨越测量方法 | |
| CN101203731A (zh) | 用于按照飞行计划飞行的飞行器的显示方法和设备 | |
| CN109858690A (zh) | 自动驾驶测试车的测试轨迹动态规划方法及*** | |
| US11426862B2 (en) | Guiderail for underslung robot, underslung robot and operating system thereof | |
| CN109445438A (zh) | 基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及*** | |
| CN201993114U (zh) | 一种磁导航传感器 | |
| JP7471481B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
| CN109476236A (zh) | 列车固定位置停止控制装置 | |
| CN102915008A (zh) | 车间无人运输机智能调度*** | |
| CN106112152A (zh) | 一种微孔电解加工机器视觉定位导航方法 | |
| CN112710317A (zh) | 自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品 | |
| CN205769347U (zh) | 一种基于综合定位的列车精确定位*** | |
| CN106128126A (zh) | 利用平面感知技术减少高峰时间遇红灯次数的方法及*** | |
| CN111776942A (zh) | 轮胎吊行驶控制***、方法、装置和计算机设备 | |
| CN103616895B (zh) | 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201109 Address after: 274000 North Chemical Industrial Park, Huanghe street, juancheng County, Heze City, Shandong Province Patentee after: Juancheng Ruiying Pharmaceutical Co., Ltd Address before: 211100 Jiangsu City, Jiangning, Qilin District, science and Technology Innovation Park, Hui Chi Road, unit B, building 300, building two Patentee before: NANJING YUSHENG ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |