CN114274144B - 搬运机器人的控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，包括：根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；根据规划路线，生成得到LED矩阵光源的时序光路图；通过时序光路图控制LED矩阵光源生成灯光路线；控制搬运机器人对灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。通过在封闭式厂房的顶板上设置LED矩阵光源，在根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线后，根据规划路线生成对应的时序光路图，控制LED矩阵光源生成灯光路线，搬运机器人可以根据灯光路线进行巡线，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

Description

搬运机器人的控制方法及相关设备

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的控制方法及相关设备。

背景技术

随着工业发展，所需要物料可以通过搬运机器人进行搬运，搬运机器人可以将物料从一个地点搬运到另外一个地点。在现有搬运机器人进行搬运的过程，多是通过地上的识别标识对搬运机器人的路线进行搬运控制，然而将搬运机器人的识别标识设置在地上容易磨损，当识别标识被磨损后，搬运机器人将无法准确识别出地面上的识别标识，从而导致搬运机器人的识别精度差，影响搬运机器人正常工作。

发明内容

本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，通过在封闭式厂房的顶板上设置LED矩阵光源，在根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线后，根据规划路线生成对应的时序光路图，控制LED矩阵光源生成灯光路线，搬运机器人可以根据灯光路线进行巡线，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，所述方法包括：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；

根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；

通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，所述搬运机器人为多台，在所述根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线，包括：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，以所述搬运机器人不碰撞为条件，生成搬运机器人的规划路线，所述规划路线的数量与所述搬运机器人的数量相同。

可选的，所述规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量，所述根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述行走速度，生成所述LED矩阵光源的亮灭时间参数；

根据所述行走矢量，生成所述LED矩阵光源的亮灭时序参数；

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在部分平行的多条时序光路图；

若存在部分平行的多条时序光路图，则将所述部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图，所述颜色参数为所述LED矩阵光源的允许颜色参数。

可选的，所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图；

若存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，则将所述局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，所述控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务，包括：

根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条所述时序光路图；

通过所述巡线参数控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，所述根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，包括：

根据所述时序光路图的颜色参数为每台所述搬运机器人设置巡线参数。

第二方面，本发明实施例提供一种搬运机器人的控制装置，所述装置包括：

第一生成模块，用于根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；

第二生成模块，用于根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；

第一控制模块，用于通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

第二控制模块，用于控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

第三方面，本发明实施例提供一种巡逻机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的搬运机器人的控制方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的搬运机器人的控制方法中的步骤。

本发明实施例中，根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。通过在封闭式厂房的顶板上设置LED矩阵光源，在根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线后，根据规划路线生成对应的时序光路图，控制LED矩阵光源生成灯光路线，搬运机器人可以根据灯光路线进行巡线，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种搬运机器人的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种搬运机器人的控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种搬运机器人的控制方法的流程图，如图1所示，搬运机器人的控制方法用于在封闭式厂房中对搬运机器人进行控制，所述封闭式厂房的顶板上设置有LED矩阵光源，该搬运机器人的控制方法包括以下步骤：

101、根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线。

在本发明实施例中，上述物料搬运起点指的是物料的初始堆放位置，上述物料搬运终点位置指的是物料的最终堆放位置，可以通过一台或多台搬运机器人将物料从初始堆放位置搬运到最终堆放位置。

上述封闭式厂房指的是具有墙壁和顶板的厂房，上述顶板也可以称为天花板，上述顶板上设置有LED矩阵光源。上述LED矩阵光源的布置区域可以是整个顶板区域，也可以是搬运机器人搬运区域正上方的顶板区域。

上述LED矩阵光源可以由若干数量的LED灯组成，进一步的，上述LED灯为灯光强度可调节，颜色可调节的LED灯，以使得上述LED矩阵光源以不同灯光强度和不同颜色进行控制。

需要说明的是，上述LED矩阵光源中的每颗LED灯都可以单独控制，以实现LED矩阵光源对于局部LED灯的开关状态、灯光强度和颜色进行控制。

上述搬运机器人可以是巡线机器人，可以根据线颜色和线路灯光强度设置巡线参数，使搬运机器根据对应的线路前进，上述巡线机器人可以通过光线传感器和颜色传感器来进行巡线任务，通过颜色传感器采集设定的线路颜色，通过光线传感器采集设定的线路灯光强度，巡线机器人将设置的巡线参数与采集到的线路颜色和灯光强度进行对比，采集到的线中颜色和灯光强度则执行对应的控制指令，比如直行或转弯。

上述巡线机器人可以通过图像设备来进行巡线任务，图像设备设置在搬运机器人上，上述图像设备可以采集搬运机器人正上方顶板的图像，上述图像设备为智能图像设备，上述智能图像设备上搭载了对应于所需要场景的图像处理模型，可以用于图像采集和图像处理分析，比如，上述智能图像设备可以搭载灯光路线的检测模型，在采集到搬运机器人正上方顶板的图像后，通过灯光路线的检测模型，检测到图像中的灯光路线，根据检测到顶板上方的灯光强度和灯光颜色，巡线机器人将设置的巡线参数与检测到的线路颜色和灯光强度进行对比，采集到的线中颜色和灯光强度则执行对应的控制指令，比如直行或转弯。

在一种可能的实施例中，图像设备可以与服务器进行连接，服务器与搬运机器人进行连接，上述灯光路线的检测模型搭载在服务器中，图像设备采集搬运机器人正上方顶板的图像后，将图像发送到服务器中，通过服务器中的灯光路线的检测模型对图像进行灯光路线检测，得到灯光路线的灯光强度和线路颜色。

搬运机器人可以通过无线连接方式与图像设备建立连接，服务器可以通过无线连接方式与图像设备建立连接，服务器可以通过与搬运机器人建立连接，其中，无线连接方式上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

上述灯光路线的检测模型可以是基于卷积神经网络进行构建，比如可以是基于resnet18来进行构建。

上述灯光路线的检测模型可以通过数据集来进行训练，将训练好的灯光路线的检测模型部署在服务器或者图像设备中。

数据集中包括具有灯光路线的样本图像和具有灯光强度和线路颜色的标签数据，通过数据集对灯光路线的检测模型进行训练。训练过程中，将数据集中的样本图像输入到灯光路线的检测模型中进行检测，得到检测结果，计算检测结果与标签数据之间的误差LOSS，根据误差LOSS进行反向传播，迭代灯光路线的检测模型的模型参数。当误差LOSS小于预设值时，则可以得到训练好的灯光路线的检测模型。

上述规划路线可以根据不同数量的搬运机器人来进行，若只有一台搬运机器人进行搬运，则可以考虑搬运机器人在满载物料下的体积与环境无碰撞的条件，将从初始堆放位置搬运到最终堆放位置的最短路线作为规划路线。

可选的，搬运机器人为多台，根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，以搬运机器人不碰撞为条件，生成搬运机器人的规划路线，规划路线的数量与搬运机器人的数量相同。

具体的，若有多台搬运机器人，则可以考虑搬运机器人在满载物料下的体积与环境无碰撞，且考虑任意一台搬运机器人在满载物料下的体积与其他搬运机器人无碰撞为条件，以总路线长度最短为目标，通过MATLAB工具来非线性规划求解，得到对应的规划路线。

102、根据规划路线，生成得到LED矩阵光源的时序光路图。

需要说明的是，上述规划路线指的是对搬运机器人的搬运路线进行规划后得到的路线。上述时序光路图用于对上述LED矩阵光源进行灯光控制。

上述根据规划路线生成LED矩阵光源的时序光路图，可以理解为将规划路线映射到LED矩阵光源中进行显示。

进一步的，上述时序光路图像具有时序属性，具体可以理解为通过一预设长度的光源在规划路线上按时序进行移动，搬运机器人捕捉该预设长度的光源进行巡线。这样，可以不用将规划路线全部用灯光进行展示，比如规划路线中所需要的LED灯为(L1，L2，L3，L4，L5，L6，L7，L8，L9，…)，在t1时刻，控制LED灯(L1，L2，L3)亮，得到t1时刻光路图；在t2时刻，控制LED灯(L2，L3，L4)亮，得到t2时刻光路图；在t3时刻，控制LED灯(L3，L4，L5)亮，得到t3时刻光路图。依次类推，得到LED矩阵光源的时序光路图。这样，降低了一条规划路线所需要的灯光能耗，也使得LED矩阵光源的时序光路图更为灵活，比如，规划路线A6在t3时刻的光路图为(L3，L4，L5)，在t3时刻，规划路线A6中的LED灯(L1，L7，L8，L9，…)可以被规划路线B进行利用，也不会对光路图(L3，L4，L5)造成影响。

可选的，规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量，在根据规划路线，生成得到LED矩阵光源的时序光路图的步骤中，可以根据行走速度，生成LED矩阵光源的亮灭时间参数；根据行走矢量，生成LED矩阵光源的亮灭时序参数；根据亮灭时间参数和亮灭时序参数，生成LED矩阵光源的时序光路图。

在本发明实施例中，上述行走速度为搬运机器人的行走速度，根据行走速度，生成LED矩阵光源的亮灭时间参数，上述亮灭时间参数可以是时序光路图的时序步长。

比如，行走速度快时，可以设置时序步长为2，则在t1时刻，控制LED灯(L1，L2，L3)亮，得到t1时刻光路图；在t2时刻，控制LED灯(L3，L4，L5)亮，得到t2时刻光路图；在t3时刻，控制LED灯(L5，L6，L7)亮，得到t3时刻光路图，依次类推。

行走速度慢时，设置时序步长为1，在t1时刻，控制LED灯(L1，L2，L3)亮，得到t1时刻光路图；在t2时刻，控制LED灯(L2，L3，L4)亮，得到t2时刻光路图；在t3时刻，控制LED灯(L3，L4，L5)亮，得到t3时刻光路图。

在本发明实施例中，上述行走矢量为搬运机器人的行走方向和长度，比如，在t1时刻，控制LED灯(L1，L2，L3)亮，搬运机器人的行走方向为L，长度为(L1，L2，L3)，得到t1时刻光路图；在t2时刻，控制LED灯(L2，L3，B3)亮，搬运机器人的行走方向为L转B，L方向上的长度为(L2，L3)，B方向上的长度为(B3)，得到t2时刻光路图；在t3时刻，控制LED灯(L3，B3，B4)亮，搬运机器人的行走方向为L转B，L方向上的长度为(L3)，B方向上的长度为(B3，B4)，得到t3时刻光路图。

可选的，在根据亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成LED矩阵光源的时序光路图的步骤中，可以根据亮灭时间参数和亮灭时序参数，判断是否存在部分平行的多条时序光路图；若存在部分平行的多条时序光路图，则将部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的LED矩阵光源的时序光路图，颜色参数为LED矩阵光源的允许颜色参数。

在本发明实施例中，存在部分平行的多条时序光路图，如果是相同颜色的灯光，则容易相互造成干扰，比如部分平行的多条时序光路图均为白光，对应机器会在该部分平行对应的时刻并排行走，容易误采集到对方的灯光信号。因此，对于部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的LED矩阵光源的时序光路图，可以避免误采集到对方的灯光信号。比如，在t1时刻，搬运机器人A的光路图为(L1，L2，L3)，搬运机器人B的光路图为(B1，B2，B3)，L与B距离相近，比如L与B距离在5个LED灯之内，此时，搬运机器人A与搬运机器人B在t1时刻并排行走，若光路图(L1，L2，L3)灯光颜色为白色，光路图(B1，B2，B3)灯光颜色也为白色，则容易造成误识别。因此，本发明实施例则可以将光路图(L1，L2，L3)所对应的整条光路图设置为红色灯光，将光路图(B1，B2，B3)所对应的整条光路图设置为绿色灯光，并设置搬运机器人A的巡线参数为红色，搬运机器人B的巡线参数为绿色，搬运机器人A只对红色灯光进行巡线，搬运机器人B只对绿色灯光进行巡线，从而避免搬运机器人A与搬运机器人B造成误识别，提高各台搬运机器人的搬运效率。

可选的，在在根据亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成LED矩阵光源的时序光路图的步骤中，可以根据亮灭时间参数和亮灭时序参数，判断是否存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图；若存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，则将局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的LED矩阵光源的时序光路图。

在本发明实施例中，存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，如果是相同颜色的灯光，则容易相互造成干扰，比如部分平行的多条时序光路图均为白光，对应机器会在该部分平行对应的时刻并排行走，容易误采集到对方的灯光信号。因此，将局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的LED矩阵光源的时序光路图，可以避免误采集到对方的灯光信号。比如，在t1时刻，搬运机器人A的光路图为(L1，L2，L3)，搬运机器人B的光路图为(L4，B4，B5)，L4与L3距离相近，此时，搬运机器人A与搬运机器人B在t1时刻并排行走，若光路图(L1，L2，L3)灯光颜色为白色，光路图(L4，B4，B5)灯光颜色也为白色，则容易造成误识别，比如搬运机器人A在t1时刻的行走路线为(L1，L2，L3，L4)，而搬运机器人B在t1时刻的行走路线为(L4，B4，B5)或(L4，L3，L2，L1)两条，造成逻辑混乱。因此，本发明实施例则可以将光路图(L1，L2，L3)所对应的整条光路图设置为红色灯光，将光路图(L4，B4，B5)所对应的整条光路图设置为绿色灯光，并设置搬运机器人A的巡线参数为红色，搬运机器人B的巡线参数为绿色，搬运机器人A只对红色灯光进行巡线，搬运机器人B只对绿色灯光进行巡线，从而避免搬运机器人A与搬运机器人B造成误识别，提高各台搬运机器人的搬运效率。

103、通过时序光路图控制LED矩阵光源生成灯光路线。

在本发明实施例中，在得到时序光路图后，通过时序光路图对LED矩阵光源进行控制，得到用于搬运机器人进行巡线的灯光路线。

104、控制搬运机器人对灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

在本发明实施例中，搬运机器人通过对灯光路线进行巡线操作来完成搬运任务。具体的，服务器将与时序光路图对应的巡线参数发送到搬运机器人中，搬运机器人在搬运物料的过程中，根据巡线参数来执行巡线任务。

可选的，在控制搬运机器人对灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务的步骤中，可以根据时序光路图为每台搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条时序光路图；通过巡线参数控制搬运机器人对灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

比如，可以根据时序光路图中线路颜色和灯光强度来为每台搬运机器人设置巡线参数，使得搬运机器人可以根据自身巡线参数来对顶板上灯光路线进行巡线。

可选的，在根据时序光路图为每台搬运机器人设置巡线参数的步骤中，可以根据时序光路图的颜色参数为每台搬运机器人设置巡线参数，以使搬运机器人通过根据各自颜色参数来进行巡线。

在本发明实施例中，根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。通过在封闭式厂房的顶板上设置LED矩阵光源，在根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线后，根据规划路线生成对应的时序光路图，控制LED矩阵光源生成灯光路线，搬运机器人可以根据灯光路线进行巡线，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

需要说明的是，本发明实施例提供的搬运机器人的控制方法可以应用于可以进行搬运机器人的控制的智能手机、电脑、服务器等设备。

可选的，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种搬运机器人的控制装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：

第一生成模块201，用于根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；

第二生成模块202，用于根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；

第一控制模块203，用于通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

第二控制模块204，用于控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，所述搬运机器人为多台，第一生成模块201，包括：

第一生成子模块，用于根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，以所述搬运机器人不碰撞为条件，生成搬运机器人的规划路线，所述规划路线的数量与所述搬运机器人的数量相同。

可选的，所述规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量，第二生成模块202，包括：

第二生成子模块，用于根据所述行走速度，生成所述LED矩阵光源的亮灭时间参数；

第三生成子模块，用于根据所述行走矢量，生成所述LED矩阵光源的亮灭时序参数；

第四生成子模块，用于根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，第四生成子模块，包括：

第一判断单元，用于根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在部分平行的多条时序光路图；

第一分配单元，用于若存在部分平行的多条时序光路图，则将所述部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图，所述颜色参数为所述LED矩阵光源的允许颜色参数。

可选的，第四生成子模块，包括：

第二判断单元，用于根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图；

第二分配单元，用于若存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，则将所述局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，第二控制模块204，包括：

设置子模块，用于根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条所述时序光路图；

控制子模块，用于通过所述巡线参数控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，设置子模块，包括：

设置单元，用于根据所述时序光路图的颜色参数为每台所述搬运机器人设置巡线参数。

需要说明的是，本发明实施例提供的搬运机器人的控制装置可以应用于可以进行搬运机器人的控制的巡逻机器人以及机器人的外接设备等设备。

本发明实施例提供的搬运机器人的控制装置能够实现上述方法实施例中搬运机器人的控制方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在所述存储器302上并可在所述处理器301上运行的搬运机器人的控制方法的计算机程序，其中：

处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；

根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图；

通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，处理器301执行的所述搬运机器人为多台，在所述根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线，包括：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，以所述搬运机器人不碰撞为条件，生成搬运机器人的规划路线，所述规划路线的数量与所述搬运机器人的数量相同。

可选的，处理器301执行的所述规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量，所述根据所述规划路线，生成得到所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述行走速度，生成所述LED矩阵光源的亮灭时间参数；

根据所述行走矢量，生成所述LED矩阵光源的亮灭时序参数；

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，处理器301执行的所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在部分平行的多条时序光路图；

若存在部分平行的多条时序光路图，则将所述部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图，所述颜色参数为所述LED矩阵光源的允许颜色参数。

可选的，处理器301执行的所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图；

若存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，则将所述局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图。

可选的，处理器301执行的所述控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务，包括：

根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条所述时序光路图；

通过所述巡线参数控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，以完成物料的搬运任务。

可选的，处理器301执行的所述根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，包括：

根据所述时序光路图的颜色参数为每台所述搬运机器人设置巡线参数。

需要说明的是，本发明实施例提供的电子设备可以应用于可以进行搬运机器人的控制的巡逻机器人以及机器人的外接设备等设备。

本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中搬运机器人的控制方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的搬运机器人的控制方法或应用端搬运机器人的控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种搬运机器人的控制方法，其特征在于，用于在封闭式厂房中对搬运机器人进行控制，所述封闭式厂房的顶板上设置有LED矩阵光源，搬运机器人是巡线机器人，所述巡线机器人通过图像设备来进行巡线任务，所述图像设备设置在搬运机器人上，所述图像设备采集所述搬运机器人正上方顶板的图像，LED灯为灯光强度可调节，颜色可调节的LED灯，以使得所述LED矩阵光源以不同灯光强度和不同颜色进行控制，所述巡线机器人根据线路颜色和线路灯光强度设置巡线参数，包括以下步骤：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；所述规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量；

根据所述行走速度，生成所述LED矩阵光源的亮灭时间参数；

根据所述行走矢量，生成所述LED矩阵光源的亮灭时序参数；

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图；

通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条所述时序光路图；

通过所述巡线参数控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，在采集到搬运机器人正上方顶板的图像后，通过灯光路线的检测模型对图像进行灯光路线检测，得到灯光路线的灯光强度和线路颜色，将设置的巡线参数与检测到的线路颜色和灯光强度进行对比，采集到线路颜色和灯光强度则执行对应的控制指令，以完成物料的搬运任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人为多台，在所述根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线，包括：

根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，以所述搬运机器人不碰撞为条件，生成搬运机器人的规划路线，所述规划路线的数量与所述搬运机器人的数量相同。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在部分平行的多条时序光路图；

若存在部分平行的多条时序光路图，则将所述部分平行的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图，所述颜色参数为所述LED矩阵光源的允许颜色参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图，包括：

根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，判断是否存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图；

若存在局部距离小于预设距离的多条时序光路图，则将所述局部距离小于预设距离的多条时序光路图进行颜色参数分配，以生成不同颜色参数的所述LED矩阵光源的时序光路图。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，包括：

根据所述时序光路图的颜色参数为每台所述搬运机器人设置巡线参数。

6.一种搬运机器人的控制装置，其特征在于，用于在封闭式厂房中对搬运机器人进行控制，所述封闭式厂房的顶板上设置有LED矩阵光源，搬运机器人是巡线机器人，所述巡线机器人通过图像设备来进行巡线任务，所述图像设备设置在搬运机器人上，所述图像设备采集所述搬运机器人正上方顶板的图像，LED灯为灯光强度可调节，颜色可调节的LED灯，以使得所述LED矩阵光源以不同灯光强度和不同颜色进行控制，所述巡线机器人根据线路颜色和线路灯光强度设置巡线参数，所述装置包括：

第一生成模块，用于根据物料搬运起点位置以及物料搬运终点位置，生成搬运机器人的规划路线；所述规划路线包括搬运机器人的行走速度和行走矢量；

第二生成模块，用于根据所述行走速度，生成所述LED矩阵光源的亮灭时间参数；根据所述行走矢量，生成所述LED矩阵光源的亮灭时序参数；根据所述亮灭时间参数和所述亮灭时序参数，生成所述LED矩阵光源的时序光路图；

第一控制模块，用于通过所述时序光路图控制所述LED矩阵光源生成灯光路线；

第二控制模块，用于根据所述时序光路图为每台所述搬运机器人设置巡线参数，一台所述搬运机器人对应一条所述时序光路图；通过所述巡线参数控制所述搬运机器人对所述灯光路线进行巡线操作，在采集到搬运机器人正上方顶板的图像后，通过灯光路线的检测模型对图像进行灯光路线检测，得到灯光路线的灯光强度和线路颜色，将设置的巡线参数与检测到的线路颜色和灯光强度进行对比，采集到的线中颜色和灯光强度则执行对应的控制指令，以完成物料的搬运任务。

7.一种巡逻机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的搬运机器人的控制方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的搬运机器人的控制方法中的步骤。