CN107381077A - 一种码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法 - Google Patents

一种码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法，输送***由计算机控制***、机器人、夹具单元和编组区输送线机构组成，在编组区输送线机构的输送线支架上的传动皮带一侧的并列设置了间距可调的两块护瓶板，通过直线运动机构控制护瓶板运动，使编组区输送线机构分别适用于瓶装产品和纸箱产品的生产。该码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法可节省车间的占地空间和设备数量，降低企业的生产成本。

Description

一种码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法
技术领域
本发明涉及物料堆垛设备，尤其涉及一种码箱和码瓶的共用输送线结构及码垛控制方法。
背景技术
工厂的自动化生产中，在生产瓶装产品和纸箱产品时，通常是设置两条自动化生产线来分别生产瓶装产品和纸箱产品，两种不同包装的产品不能共用一条自动化生产线，这样工厂生产车间的生产线布局需要占用大量的用地，而且生产线设备的日常维护非常大的成本，这就给企业带来非常高的经济负担。为了节省车间的空间和生产线设备成本，通常考虑将瓶装产品和纸箱产品在同一自动化生产线上进行生产，但是不同包装产品的自动化生产具有不同的编组区输送线结构和机器人码垛编组方式，而且夹具也不相同，因此这种瓶装产品和纸箱产品共用同一自动化生产线的模式难以实现。
发明内容
本发明旨在提供一种可实现瓶装产品和纸箱产品共用同一自动化生产线的码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法。
本发明所述的一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，包括计算机控制***、机器人、夹具单元和编组区输送线机构，其中机器人和编组区输送线机构分别与计算机***电连接；夹具单元包括码箱夹具、码瓶夹具和夹具定位底座，机器人在计算机***的控制下可与码箱夹具或码瓶夹具连接；编组区输送线机构包括安装在输送线支架上的传动皮带，传送皮带的末端设置有挡板，传动皮带一侧的输送线支架上并列设置有间距可调的两块护瓶板，护瓶板可由直线运动机构推动移动，传动皮带另一侧的的输送线支架上设置有勾箱间槽，输送线支架上还设置有传感器，直线运动机构和传感器与计算机***电连接。
本发明所述的一种码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，首先在计算机控制***中下载需要生产的产品的配方参数，进行机器人初始化，然后根据下载的产品配方触发的夹具指令判断是否需要更换夹具；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具一致，则机器人夹具不需更换，编组区输送线机构保持不变，生产工序正常进行；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，则计算机***发出更换夹具和调整编组区输送线机构指令，机器人更换夹具，编组区输送线机构进行结构调整，然后再执行正常生产工序。
本发明所述的码箱和码瓶自动切换的输送线***及码垛控制方法，在输送线支架上设置有直线运动机构驱动的两块护瓶板，通过传感器检测护瓶板的状态来确定机器人连接的是码瓶夹具还是码箱夹具，从而根据下载的产品配方参数判断是否需要更换夹具和调整编组区输送线机构的结构，以使生产线的结构和机器人上的夹具适用于所需生产的产品的要求，例如下载的产品配方参数的生产瓶装产品，而之前的生产线是生产纸箱产品，这时直线运动机构推动两块护瓶板移动，使两护瓶板相隔一定距离，形成可供瓶装产品通过的通道，计算机控制***控制机器人更换夹具，然后开始执行正常生产工序。该码箱和码瓶自动切换的输送线***同时适用于瓶装产品和纸箱产品的生产，节省了生产车间的占地空间和生产线设备的数量，降低了企业的生产成本。
附图说明
图1是一种码箱和码瓶自动切换的输送线***的结构示意图。
图2是编组区输送线机构生产纸箱产品时的结构示意图。
图3是编组区输送线机构生产瓶装产品时的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2、图3所示，一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，包括计算机控制***、机器人1、夹具单元和编组区输送线机构，其中机器人1和编组区输送线机构分别与计算机***电连接；夹具单元包括码箱夹具2、码瓶夹具3和夹具定位底座4，机器人1在计算机***的控制下可与码箱夹具2或码瓶夹具3连接；编组区输送线机构包括安装在输送线支架5上的传动皮带6，传送皮带的末端设置有挡板12，传动皮带6一侧的输送线支架5上并列设置有间距可调的两块护瓶板7，护瓶板7可由直线运动机构推动移动，传动皮带6另一侧的的输送线支架5上设置有勾箱间槽8，输送线支架5上还设置有传感器9，直线运动机构和传感器9与计算机***电连接。
所述传送皮带6的宽度大于纸箱的最大宽度，这样纸箱在传送皮带6上排列时，机器人1控制码箱夹具2将纸箱产品往勾箱间槽8的一侧推动一段距离，再执行夹箱动作，即可使码箱夹具2的勾箱机构落在勾箱间槽8上，避免与传送皮带6发生碰撞。
所述输送线支架设置有护瓶板7的一侧还设置有位置可调的护栏10，护栏10位于护瓶板的外侧；护栏10可保证纸箱在传送皮带6上排列时处于正确位置，可使码箱夹具2准确的抓取纸箱，避免码箱夹具2的夹板与纸箱产品发生碰撞。
所述夹具定位底座4上设置有定位孔11；定位孔11可使机器人1更换夹具时更准确快速。
所述的直线运动机构可为气缸。
一种码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，首先在计算机控制***中下载需要生产的产品的配方参数，进行机器人初始化，然后根据下载的产品配方触发的夹具指令判断是否需要更换夹具；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具一致，则机器人夹具不需更换，编组区输送线机构保持不变，生产工序正常进行；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，则计算机***发出更换夹具和调整编组区输送线机构指令，机器人更换夹具，编组区输送线机构进行结构调整，然后开始生产下载的产品配方参数对应的产品，机器人控制夹具抓取产品进行码垛工序。
所述的码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，当前机器人夹具是码箱夹具，下载配方是生产瓶装产品时，包括以下步骤：
A1：计算机发出更换夹具的指令，机器人运行到安全位，再到达码箱夹具的上方，低速运行到码箱夹具的夹具定位底座上使码箱夹具与定位孔对准，放置到位后机器人与码箱夹具脱离；
B1：机器人运行到码瓶夹具定位底座上方，低速下降与码瓶夹具对接，对接成功后锁紧，低速提升到安全高度，运行到安全位；
C1：传感器检测护瓶板的位置，若检测到两护瓶板都停留在传送皮带的侧边上，则直线运动机构驱动护瓶板移动，使两护瓶板在传送皮带上形成供瓶装产品通过的通道；若检测到护瓶板位于传动带中部，则直线运动机构不工作，护瓶板保持不动；
D1：开始生产瓶装产品，待传送皮带上堆叠了足够的瓶装产品，机器人即控制码瓶夹具抓取瓶装产品进行码垛。
所述的码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，当前机器人夹具是码瓶夹具，下载配方是生产纸箱产品时，包括以下步骤：
A2：计算机发出更换夹具的指令，机器人运行到安全位，再到达码瓶夹具的上方，低速运行到码瓶夹具的夹具定位底座上使码瓶夹具与定位孔对准，放置到位后放置到位后机器人与码瓶夹具脱离；
B2：机器人运行到码箱夹具的夹具定位底座上方，低速下降与码箱夹具对接接对接成功后锁紧，低速提升到安全高度，运行到安全位；
C2：传感器检测护瓶板的位置，若检测到两护瓶板都停留在传送皮带的侧边上，则直线运动机构不工作，护瓶板保持不动；若检测到护瓶板位于传动带中部，则直线运动机构驱动护瓶板相向运动，最后一起停贴紧在护栏的侧边上；
D2：开始生产纸箱产品，待传送皮带上堆叠了足够的纸箱产品，机器人控制码箱夹具运动到传送皮带的纸箱产品上方，然后码箱夹具的夹板先把纸箱产品往勾箱间槽的一侧推动一定距离，机器人再控制码箱夹具继续下降抓取纸箱产品进行码垛。

Claims (7)

1.一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，包括计算机控制***、机器人（1）、夹具单元和编组区输送线机构，其中机器人（1）和编组区输送线机构分别与计算机***电连接；夹具单元包括码箱夹具（2）、码瓶夹具（3）和夹具定位底座（4），机器人（1）在计算机***的控制下可与码箱夹具（2）或码瓶夹具（3）连接；其特征在于：编组区输送线机构包括安装在输送线支架（5）上的传动皮带（6），传送皮带的末端设置有挡板（12），传动皮带（6）一侧的输送线支架（5）上并列设置有间距可调的两块护瓶板（7），护瓶板（7）可由直线运动机构推动移动，传动皮带（6）另一侧的的输送线支架（5）上设置有勾箱间槽（8），输送线支架（5）上还设置有传感器（9），直线运动机构和传感器（9）与计算机***电连接。
2.根据权利要求1所述的一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，其特征在于：所述传送皮带（6）的宽度大于纸箱产品的最大宽度。
3.根据权利要求1所述的一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，其特征在于：所述输送线支架（5）设置有护瓶板（7）的一侧还设置有位置可调的护栏（10），护栏（10）位于护瓶板（7）的外侧。
4.根据权利要求1所述的一种码箱和码瓶自动切换的输送线***，其特征在于：所述夹具定位底座（4）上设置有定位孔（11）。
5.一种码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，其特征在于：首先在计算机控制***中下载需要生产的产品的配方参数，进行机器人初始化，然后根据下载的产品配方触发的夹具指令判断是否需要更换夹具；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具一致，则机器人夹具不需更换，编组区输送线机构保持不变，生产工序正常进行；若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，则计算机***发出更换夹具和调整编组区输送线机构指令，机器人更换夹具，编组区输送线机构进行结构调整，然后再执行正常生产工序。
6.根据权利要求5所述的一种码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，其特征在于：若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，当前机器人夹具是码箱夹具，下载配方是生产瓶装产品时，包括以下步骤：
A1：计算机发出更换夹具的指令，机器人运行到安全位，再到达码箱夹具的上方，低速运行到码箱夹具的夹具定位底座上使码箱夹具与定位孔对准，放置到位后机器人与码箱夹具脱离；
B1：机器人运行到码瓶夹具定位底座上方，低速下降与码瓶夹具对接，对接成功后锁紧，低速提升到安全高度，运行到安全位；
C1：传感器检测护瓶板的位置，若检测到两护瓶板都停留在传送皮带的侧边上，则直线运动机构驱动护瓶板移动，使两护瓶板在传送皮带上形成供瓶装产品通过的通道；若检测到护瓶板位于传动带中部，则直线运动机构不工作，护瓶板保持不动；
D1：开始生产瓶装产品，待传送皮带上堆叠了足够的瓶装产品，机器人即控制码瓶夹具抓取瓶装产品进行码垛。
7.根据权利要求5所述的一种码箱和码瓶自动切换的码垛控制方法，其特征在于：若当前机器人夹具与下载的产品配方需要的夹具不一致，当前机器人夹具是码瓶夹具，下载配方是生产纸箱产品时，包括以下步骤：
A2：计算机发出更换夹具的指令，机器人运行到安全位，再到达码瓶夹具的上方，低速运行到码瓶夹具的夹具定位底座上使码瓶夹具与定位孔对准，放置到位后放置到位后机器人与码瓶夹具脱离；
B2：机器人运行到码箱夹具的夹具定位底座上方，低速下降与码箱夹具对接接对接成功后锁紧，低速提升到安全高度，运行到安全位；
C2：传感器检测护瓶板的位置，若检测到两护瓶板都停留在传送皮带的侧边上，则直线运动机构不工作，护瓶板保持不动；若检测到护瓶板位于传动带中部，则直线运动机构驱动护瓶板相向运动，最后一起停贴紧在护栏的侧边上；
D2：开始生产纸箱产品，待传送皮带上堆叠了足够的纸箱产品，机器人控制码箱夹具运动到传送皮带的纸箱产品上方，然后码箱夹具的夹板先把纸箱产品往勾箱间槽的一侧推动一定距离，机器人再控制码箱夹具继续下降抓取纸箱产品进行码垛。
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