CN107360392B - 一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备，该方法包括：判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；若球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；若球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；当球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对球机进行控制，当球机的场景发生变化，则自动停掉球机中的智能控制算法。本申请提供的技术方案能够有效地避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰。

Description

一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，特别涉及一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备。

背景技术

当前，很多市内监控球机，不论是含有有效PTZ反馈信息(PTZ，即Pan/Tilt/Zoom)的球机，还是没有含有有效PTZ反馈信息的球机，都兼顾智能分析功能，如检测违停、压线和逆行等违章行为。当球机进行智能分析时，球机是由智能控制算法进行自动控制的。当出于对特定人员、车辆或场所等进行监视的需要时，相关警务人员会随时对球机进行人为控制，这种情况会对上述智能控制算法产生干扰，与此同时，智能控制算法也可能由于场景图片，产生球机误动作，从而干扰警务人员控制球机操作。

综上所述可以看出，如何避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备，能够避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰。其具体方案如下：

一种自适应球机控制方法，包括：

判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；

若所述球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；若所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；

当所述球机的场景没有发生变化，则通过所述智能控制算法对所述球机进行控制，当所述球机的场景发生变化，则自动停掉所述球机中的智能控制算法。

优选的，所述判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息的过程，包括：

步骤S11：获取当前所述球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息；

步骤S12：判断所述第一PTZ信息是否合理，如果是，则进入步骤S13，如果否，则进入步骤S15；

步骤S13：对所述球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取所述球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息；

步骤S14：比较所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息是否相同，如果是，则判定所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，如果否，则进入步骤S15；

步骤S15：判定所述球机中含有有效的PTZ反馈信息。

优选的，所述利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化的过程，包括：

步骤S21：调用预设的标准场景位置信息，然后将所述球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，并记录当前场景对应的PTZ信息，得到第一有效PTZ信息；

步骤S22：当经过预设时间周期后，再次记录此时所述球机的PTZ信息，得到第二有效PTZ信息；

步骤S23：比较所述第一有效PTZ信息和所述第二有效PTZ信息是否相同，如果是，则判定所述球机的场景没有发生变化，并重新进入步骤S22，如果否，则判定所述球机的场景发生变化，并重新进入步骤S22。

优选的，所述利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化的过程，包括：

步骤S31：调用预设的标准场景位置信息，并将所述球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，然后利用背景建模算法，对当前场景下的视频画面进行背景建模，得到相应的背景模型；

步骤S32：获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第一视频画面，并利用所述背景模型，对所述第一视频画面进行特征提取，得到第一特征点集合；

步骤S33：当经过预设时间周期后，再次获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第二视频画面，然后利用所述第一特征点集合，对所述第二视频画面进行匹配计算，以得到位于所述第二视频画面上的与所述第一特征点集合对应匹配的第二特征点集合；

步骤S34：统计所述第二特征点集合中的特征点总数，并计算所述第一特征点集合与所述第二特征点集合之间的平均欧氏距离；

步骤S35：判断所述特征点总数是否大于预设总数，并且判断所述平均欧式距离是否小于预设距离；如果所述特征点总数大于所述预设总数并且所述平均欧氏距离小于所述预设距离，则进入步骤S36，否则，判定所述球机的场景发生变化，并进入步骤S33；

步骤S36：判断是否需要对所述第一视频画面进行更新，如果是，则对所述第一视频画面和所述第一特征点集合进行更新，然后进入步骤S37，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S37：判定所述球机的场景没有发生变化，并进入步骤S33。

优选的，步骤S36具体包括：

步骤S41：判断当前时刻是否为与预设更新周期对应的时刻，如果是，则进入步骤S42，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S42：获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第三视频画面，并判断所述第三视频画面是否清晰，如果是，则进入步骤S43，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S43：判断所述第三视频画面中的前景运动图像占比是否小于预设占比，如果是，则结合所述背景模型以及所述球机当前监视到的视频画面，对所述第一视频画面和所述第一特征点集合进行更新，然后进入步骤S37，如果否，则直接进入步骤S37。

优选的，所述第一特征点集合中的特征点包括图像角点，和/或图像拐点。

本发明还公开了一种自适应球机控制***，包括：

判断模块，用于判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；

第一分析模块，用于当所述球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；

第二分析模块，用于当所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；

球机控制模块，用于当所述球机的场景没有发生变化，则通过所述智能控制算法对所述球机进行控制，当所述球机的场景发生变化，则自动停掉所述球机中的智能控制算法。

优选的，所述判断模块包括：

第一信息获取单元，用于获取当前所述球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息；

信息判断单元，用于判断所述第一PTZ信息是否合理；

第二信息获取单元，用于当所述第一PZT信息合理，则对所述球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取所述球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息；

信息比较单元，用于比较所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息是否相同；

判定单元，用于当所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息相同，则判定所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息；当所述第一PZT信息不合理，或当所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息不相同，则判定所述球机中含有有效的PTZ反馈信息。

本发明进一步公开了一种球机监控设备，包括前述的自适应球机控制***。

本发明中，自适应球机控制方法包括：判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；若球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；若球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；当球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对球机进行控制，当球机的场景发生变化，则自动停掉球机中的智能控制算法。可见，本发明首先依据球机中是否含有有效的PTZ反馈信息，有针对性地选择不同的方式来分析场景是否发生变化，然后再依据场景是否发生变化，选取不同的球机控制方式，也即，当场景发生变化时，意味着此时存在人为操作球机的情形，所以为了避免人为控制和自动控制之间的干扰，此时选择自动停掉球机中用于对球机进行自动控制的智能控制算法；当场景没有发生变化，则意味着此时不存在人为操作球机的情形，所以可以通过智能控制算法对球机进行自动控制。综上可见，本发明能够有效地避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种自适应球机控制方法流程图；

图2为本发明实施例公开的自适应球机控制方法中的一种具体步骤的子流程图；

图3为本发明实施例公开的自适应球机控制方法中的另一种具体步骤的子流程图；

图4为本发明实施例公开的自适应球机控制方法中的又一种具体步骤的子流程图；

图5为本发明实施例公开的一种自适应球机控制***结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种自适应球机控制方法，参见图1所示，该方法包括：

步骤S01：判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息。

步骤S02：若球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；若球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化。

由此可见，在本实施例中，根据球机中是否含有有效的PTZ反馈信息的判断结果，用来分析场景是否发生变化的技术手段会有所不同。具体的，当球机中含有有效的PTZ反馈信息，则本实施例将会利用球机中的PTZ反馈信息来对场景是否发生变化进行分析判断，当球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则本实施例为了不影响对场景是否发生变化的分析判断，将会利用球机自身监视到的视频画面信息来展开分析判断。这样，不管球机是没有有效PTZ反馈信息的普通球机，还是具有有效PTZ反馈信息的球机，均可利用本实施例公开的技术方案来对场景是否发生变化进行分析判断，提高了本实施例的具体应用范围。

另外，当上述分析判断结果表明，球机中的场景发生了变化，意味着此时存在人为操作球机的情形，也即，这种情况下球机处于人为控制之下。当上述分析判断结果表明，球机中的场景没有发生变化，则意味着此时不存在人为影响球机工作的情况，也即，此时球机处于自动控制状态。

步骤S03：当球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对球机进行控制，当球机的场景发生变化，则自动停掉球机中的智能控制算法。

需要说明的是，上述智能控制算法是指在球机对违章行为进行智能分析时，用于对球机进行自动控制的算法。其中，这种算法在现有技术中已经被广泛应用，在此不对其进行展开说明。

可以理解的是，当需要自动停掉球机中的智能控制算法时，可以通过后台自动产生算法中断线程的方式来切断上述智能控制算法。同样，当需要启动上述智能控制算法以对球机进行自动控制时，也可以通过后台自动产生算法启动线程的方式来启动上述智能控制算法便可。上述自动中断某种算法或自动启动某种算法的技术手段在现有技术中已经被广泛使用，在此不对其进行展开说明。

可见，本发明实施例首先依据球机中是否含有有效的PTZ反馈信息，有针对性地选择不同的方式来分析场景是否发生变化，然后再依据场景是否发生变化，选取不同的球机控制方式，也即，当场景发生变化时，意味着此时存在人为操作球机的情形，所以为了避免人为控制和自动控制之间的干扰，此时选择自动停掉球机中用于对球机进行自动控制的智能控制算法；当场景没有发生变化，则意味着此时不存在人为操作球机的情形，所以可以通过智能控制算法对球机进行自动控制。综上可见，本发明实施例能够有效地避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰。

本发明实施例公开了一种具体的自适应球机控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的：

参见图2所示，上一实施例步骤S01具体可以下面步骤S11～S15，具体如下：

步骤S11：获取当前球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息。

其中，获取当前球机的PTZ信息是指获取当前球机监视状态所对应的PTZ信息。所谓的PTZ信息是指球机的上下位置信息、左右位置信息以及缩放信息，下同。例如，现有技术中有些球机将球机的水平角度、垂直角度以及变焦参数作为其PTZ信息。

另外，需要指出的是，那些不含有有效PTZ反馈信息的普通球机中，也是含有PTZ信息的，只不过这些球机中的PTZ信息往往是固定不变的，无法构成有效的PTZ反馈信息。

步骤S12：判断第一PTZ信息是否合理，如果是，则进入步骤S13，如果否，则进入步骤S15。

这里需要说明的是，判断第一PTZ信息是否合理具体是指判断第一PTZ信息对应的具体数值是否处于预设的合理数值范围，如果是，则判定第一PTZ信息合理，如果否，则判定第一PTZ信息不合理，也即，判断第一PTZ信息中的P值、T值和Z值是否均处于各自预设的合理数值范围，如果均处于各自预设的合理数值范围，则判定第一PTZ信息合理，否则，判定第一PTZ信息不合理。

步骤S13：对球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息。

可以理解的是，该步骤中之所以对球机进行转动控制以及变倍控制，目的是为了改变球机当前的监视状态。如果球机是可以进行有效的PTZ反馈的球机，那么当该球机的监视状态发生变化时，相应的PTZ信息也会随之发生变化。如果球机是不能进行有效PTZ反馈的球机，那么当该球机的监视状态发生变化时，相应的PTZ信息并不会发生改变。

步骤S14：比较第一PTZ信息和第二PTZ信息是否相同，如果是，则判定球机中不含有有效的PTZ反馈信息，如果否，则进入步骤S15。

步骤S15：判定球机中含有有效的PTZ反馈信息。

进一步的，参见图3所示，上一实施例步骤S02中，利用球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化的过程，具体包括下面步骤S21～S23，具体为：

步骤S21：调用预设的标准场景位置信息，然后将球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，并记录当前场景对应的PTZ信息，得到第一有效PTZ信息。

需要说明的是，步骤S21中的标准场景位置信息是指在具有有效PTZ反馈信息的球机中预先设置的场景位置信息。例如，可以通过人为设定的方式，预先将监视有某一特定目标(如学校大门)的监视场景设为标准场景位置信息。

步骤S22：当经过预设时间周期后，再次记录此时球机的PTZ信息，得到第二有效PTZ信息。

需要说明的是，上述预设时间周期是人为预先设定的时间周期，例如，可以将其设为1小时。

步骤S23：比较第一有效PTZ信息和第二有效PTZ信息是否相同，如果是，则判定球机的场景没有发生变化，并重新进入步骤S22，如果否，则判定球机的场景发生变化，并重新进入步骤S22。

进一步的，参见图4所示，在上一实施例步骤S02中，利用球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化的过程，具体可以包括下面步骤S31～S37，具体为：

步骤S31：调用预设的标准场景位置信息，并将球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，然后利用背景建模算法，对当前场景下的视频画面进行背景建模，得到相应的背景模型。

需要指出的是，步骤S31中的标准场景位置信息是指在不含有有效PTZ反馈信息的普通球机中预先设置的场景位置信息。

另外，上述背景模型是利用背景建模算法对当前场景下的视频画面进行背景建模后得到的模型，通常这种背景模型是指由黑色区域和白色区域构成的图像，其中，黑色区域代表背景，白色区域代表运动。

步骤S32：获取球机当前监视到的视频画面，得到第一视频画面，并利用背景模型，对第一视频画面进行特征提取，得到第一特征点集合。

优选的，为了提高特征点的辨识度，以提高后续特征点的匹配稳定性，上述第一特征点集合中的特征点可以包括图像角点，和/或图像拐点。图像角点和图像拐点具有丰富的纹理特征，自身的辨识度较高。

步骤S33：当经过预设时间周期后，再次获取球机当前监视到的视频画面，得到第二视频画面，然后利用第一特征点集合，对第二视频画面进行匹配计算，以得到位于第二视频画面上的与第一特征点集合对应匹配的第二特征点集合。

需要说明的是，上述预设时间周期是人为预先设定的时间周期，在此不对其进行具体限定。

另外，上述第二特征点集合中的特征点是指在上述第一视频画面和上述第二视频画面中同时存在的特征点。

步骤S34：统计第二特征点集合中的特征点总数，并计算第一特征点集合与第二特征点集合之间的平均欧氏距离。

步骤S35：判断特征点总数是否大于预设总数，并且判断平均欧式距离是否小于预设距离；如果特征点总数大于预设总数并且平均欧氏距离小于预设距离，则进入步骤S36，否则，判定球机的场景发生变化，并进入步骤S33。

步骤S36：判断是否需要对第一视频画面进行更新，如果是，则对第一视频画面和第一特征点集合进行更新，然后进入步骤S37，如果否，则直接进入步骤S37。

步骤S37：判定球机的场景没有发生变化，并进入步骤S33。

另外，上述步骤S36具体包括下面步骤S41～S43，具体为：

步骤S41：判断当前时刻是否为与预设更新周期对应的时刻，如果是，则进入步骤S42，如果否，则直接进入上述步骤S37；

步骤S42：获取球机当前监视到的视频画面，得到第三视频画面，并判断第三视频画面是否清晰，如果是，则进入步骤S43，如果否，则直接进入上述步骤S37；

步骤S43：判断第三视频画面中的前景运动图像占比是否小于预设占比，如果是，则结合背景模型以及球机当前监视到的视频画面，对第一视频画面和第一特征点集合进行更新，然后进入上述步骤S37，如果否，则直接进入上述步骤S37。

相应的，本发明实施例还公开了一种自适应球机控制***，参见图5所示，该***包括：

判断模块51，用于判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；

第一分析模块52，用于当球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；

第二分析模块53，用于当球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；

球机控制模块54，用于当球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对球机进行控制，当球机的场景发生变化，则自动停掉球机中的智能控制算法。

其中，上述判断模块具体包括第一信息获取单元、第二信息获取单元、信息比较单元和判定单元，其中，

第一信息获取单元，用于获取当前球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息；

信息判断单元，用于判断第一PTZ信息是否合理；

第二信息获取单元，用于当第一PZT信息合理，则对球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息；

信息比较单元，用于比较第一PTZ信息和第二PTZ信息是否相同；

判定单元，用于当第一PTZ信息和第二PTZ信息相同，则判定球机中不含有有效的PTZ反馈信息；当第一PZT信息不合理，或当第一PTZ信息和第二PTZ信息不相同，则判定球机中含有有效的PTZ反馈信息。

而关于上述各个模块更详细的工作过程可参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再一一赘述。

可见，本发明实施例首先依据球机中是否含有有效的PTZ反馈信息，有针对性地选择不同的方式来分析场景是否发生变化，然后再依据场景是否发生变化，选取不同的球机控制方式，也即，当场景发生变化时，意味着此时存在人为操作球机的情形，所以为了避免人为控制和自动控制之间的干扰，此时选择自动停掉球机中用于对球机进行自动控制的智能控制算法；当场景没有发生变化，则意味着此时不存在人为操作球机的情形，所以可以通过智能控制算法对球机进行自动控制。综上可见，本发明实施例能够有效地避免自动控制球机和人为控制球机之间互相产生的干扰。

进一步的，本发明实施例还公开了一种球机监控设备，包括前述实施例中公开的自适应球机控制***。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种自适应球机控制方法、***及球机监控设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种自适应球机控制方法，其特征在于，包括：

判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；其中，所述球机含有有效的PTZ反馈信息，表征所述球机的PTZ信息随着监视状态的变化而发生变化；所述球机不含有有效的PTZ反馈信息，表征所述球机的PTZ信息随着监视状态的变化并不发生变化；

若所述球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；若所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；

当所述球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对所述球机进行控制，当所述球机的场景发生变化，则自动停掉所述球机中的智能控制算法。

2.根据权利要求1所述的自适应球机控制方法，其特征在于，所述判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息的过程，包括：

步骤S11：获取当前所述球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息；

步骤S12：判断所述第一PTZ信息是否合理，如果是，则进入步骤S13，如果否，则进入步骤S15；其中，所述判断所述第一PTZ信息是否合理，具体为判断所述第一PTZ信息对应的具体数值是否处于预设的合理数值范围；

步骤S13：对所述球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取所述球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息；

步骤S14：比较所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息是否相同，如果是，则判定所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，如果否，则进入步骤S15；

步骤S15：判定所述球机中含有有效的PTZ反馈信息。

3.根据权利要求1所述的自适应球机控制方法，其特征在于，所述利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化的过程，包括：

步骤S21：调用预设的标准场景位置信息，然后将所述球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，并记录当前场景对应的PTZ信息，得到第一有效PTZ信息；

步骤S22：当经过预设时间周期后，再次记录此时所述球机的PTZ信息，得到第二有效PTZ信息；

步骤S23：比较所述第一有效PTZ信息和所述第二有效PTZ信息是否相同，如果是，则判定所述球机的场景没有发生变化，并重新进入步骤S22，如果否，则判定所述球机的场景发生变化，并重新进入步骤S22。

4.根据权利要求1所述的自适应球机控制方法，其特征在于，所述利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化的过程，包括：

步骤S31：调用预设的标准场景位置信息，并将所述球机的场景调整至与该标准场景位置信息相一致的位置，然后利用背景建模算法，对当前场景下的视频画面进行背景建模，得到相应的背景模型；

步骤S32：获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第一视频画面，并利用所述背景模型，对所述第一视频画面进行特征提取，得到第一特征点集合；

步骤S33：当经过预设时间周期后，再次获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第二视频画面，然后利用所述第一特征点集合，对所述第二视频画面进行匹配计算，以得到位于所述第二视频画面上的与所述第一特征点集合对应匹配的第二特征点集合；

步骤S34：统计所述第二特征点集合中的特征点总数，并计算所述第一特征点集合与所述第二特征点集合之间的平均欧氏距离；

步骤S35：判断所述特征点总数是否大于预设总数，并且判断所述平均欧式距离是否小于预设距离；如果所述特征点总数大于所述预设总数并且所述平均欧氏距离小于所述预设距离，则进入步骤S36，否则，判定所述球机的场景发生变化，并进入步骤S33；

步骤S36：判断是否需要对所述第一视频画面进行更新，如果是，则对所述第一视频画面和所述第一特征点集合进行更新，然后进入步骤S37，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S37：判定所述球机的场景没有发生变化，并进入步骤S33。

5.根据权利要求4所述的自适应球机控制方法，其特征在于，步骤S36具体包括：

步骤S41：判断当前时刻是否为与预设更新周期对应的时刻，如果是，则进入步骤S42，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S42：获取所述球机当前监视到的视频画面，得到第三视频画面，并判断所述第三视频画面是否清晰，如果是，则进入步骤S43，如果否，则直接进入步骤S37；

步骤S43：判断所述第三视频画面中的前景运动图像占比是否小于预设占比，如果是，则结合所述背景模型以及所述球机当前监视到的视频画面，对所述第一视频画面和所述第一特征点集合进行更新，然后进入步骤S37，如果否，则直接进入步骤S37。

6.根据权利要求4或5所述的自适应球机控制方法，其特征在于，所述第一特征点集合中的特征点包括图像角点，和/或图像拐点。

7.一种自适应球机控制***，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断球机中是否含有有效的PTZ反馈信息；其中，所述球机含有有效的PTZ反馈信息，表征所述球机的PTZ信息随着监视状态的变化而发生变化；所述球机不含有有效的PTZ反馈信息，表征所述球机的PTZ信息随着监视状态的变化并不发生变化；

第一分析模块，用于当所述球机中含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机中的PTZ反馈信息，分析判断场景是否发生变化；

第二分析模块，用于当所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息，则利用所述球机监视到的视频画面信息，分析判断场景是否发生变化；

球机控制模块，用于当所述球机的场景没有发生变化，则通过智能控制算法对所述球机进行控制，当所述球机的场景发生变化，则自动停掉所述球机中的智能控制算法。

8.根据权利要求7所述的自适应球机控制***，其特征在于，所述判断模块包括：

第一信息获取单元，用于获取当前所述球机的PTZ信息，得到第一PTZ信息；

信息判断单元，用于判断所述第一PTZ信息是否合理；其中，所述判断所述第一PTZ信息是否合理，具体为判断所述第一PTZ信息对应的具体数值是否处于预设的合理数值范围；

第二信息获取单元，用于当所述第一PZT信息合理，则对所述球机进行转动控制和变倍控制，然后再次获取所述球机的PTZ信息，得到第二PTZ信息；

信息比较单元，用于比较所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息是否相同；

判定单元，用于当所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息相同，则判定所述球机中不含有有效的PTZ反馈信息；当所述第一PZT信息不合理，或当所述第一PTZ信息和所述第二PTZ信息不相同，则判定所述球机中含有有效的PTZ反馈信息。

9.一种球机监控设备，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的自适应球机控制***。