CN107351087A - 一种点动响应控制方法及*** - Google Patents

一种点动响应控制方法及*** Download PDF

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夏光明
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

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Abstract

本发明涉及工业示教机器人控制的技术领域，实施例具体公开一种点动响应控制方法及***。本发明实施例提供的点动响应控制方法，通过触发低速定位控制模式后，接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号的方法，解决了工人无法准确定位加工头到目标示教点的问题，提高了工人对准目标示教点的速度以及精确度。

Description

一种点动响应控制方法及***
技术领域
本发明涉及工业示教机器人控制的技术领域，具体涉及一种点动响应控制方法及***。
背景技术
本发明涉及工业示教机器人控制的应用领域，特别针对桌面型的点胶、滴塑设备的加工示教应用。该应用领域一般的工作流程是这样的：1、工人将治具固定摆放在工作台上，再将待加工工件固定在治具内；2、工人操作机器，将加工头对准工件轨迹进行遍历示教；3、示教完成形成加工文件进行加工。
上述工作流程2是决定加工精度的主要影响步骤，现有技术将加工头对准目标示教点存在差异，本发明要解决的问题就是提高工人示教时将加工头对准目标示教点的速度以及精确度。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种点动响应控制方法及***，解决上述存在的问题。
为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种点动响应控制方法，包括：
接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式；
接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；
检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；
未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
优选地，所述接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式步骤前，包括：
接收到快速定位模式的触发信号，进入快速定位控制模式；
接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴按预设速度运动的控制信号；
未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
优选地，所述轴点动命令包括X轴点动命令、Y轴点动命令和Z轴点动命令。
优选地，所述预设时间在70-140毫秒范围内。
本发明实施例还提供一种点动响应控制***，包括：
操作模块，用于输出低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号；
监视模块，与操作模块连接，用于接收低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号，并发送到处理模块；
检测模块，用于在低速定位模式下，检测轴点动命令触发信号的持续时间，并发送到处理模块；
处理模块，分别与监视模块和检测模块连接，用于接收监视模块和检测模块输入的信号，并输出控制信号。
优选地，所述操作模块包括模式操作按键和轴点动操作按键。
优选地，所述模式操作按键包括快速定位模式操作按键和低速定位模式操作按键。
优选地，所述轴点动按键包括X轴点动按键、Y轴点动按键和Z轴点动按键。
本申请与现有技术相比，其有益效果详细说明如下：本发明实施例提供的点动响应控制方法，通过在进入低速定位控制模式后，接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号的方法，解决了工人无法准确定位加工头到目标示教点的问题，提高了工人对准目标示教点的速度以及精确度。
本发明实施例提供的点动响应控制***，通过操作模块输出触发信号，通过监视模块检测收到或者未收到触发信号，通过检测模块检测低速定位模式下轴点动命令触发信号的持续时间，通过处理模块分析接收的信号并输出控制信号，解决了工人无法准确定位加工头到目标示教点的问题，提高了工人对准目标示教点的速度以及精确度。
附图说明
图1为本发明实施例的点动响应控制方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例的点动响应控制方法的流程示意图；
图3为本发明另一实施例的点动响应控制方法的场景示意图；
图4本本发明实施例的点动响应控制***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种点动响应控制方法，包括：接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式；接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
其中，轴点动命令包括X轴点动命令、Y轴点动命令和Z轴点动命令。
其中，预设时间在70-140毫秒范围内。
如图2所示，本发明实施例提供另一种点动响应控制方法，在上述方法的基础上，在接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式步骤前，包括：接收到快速定位模式的触发信号，进入快速定位控制模式；接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴按预设速度运动的控制信号；未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
其中，轴点动命令包括X轴点动命令、Y轴点动命令和Z轴点动命令。
如图3所示，例1，将加工头从P1点移动到目标示教点P2点的步骤如下：
S01：按键切换到快速定位，操作XYZ轴点动键将加工头快速移动到目标示教点P2附近，由于速度较快存在减速段，一般工人操作停止点与目标示教点在轴上距离的偏差在5毫米内。
S02：按键切换到低速定位，按住XYZ轴点动键移动针头，人眼判断到达目标示教点位置松开按键，一般工人操作停止点与目标示教点在轴上距离的偏差缩小到在2毫米内。
S03：假如当前Z轴方向上加工头离目标位置还有1毫米，低速定位精度设置为0.01毫米，那么工人连续快速触动10次Z轴点动键，则Z轴则连续输出10个0.01毫米的运动，此时仍然处于低速定位模式下，不同的是工人操作Z轴点动键按下到抬起的时间变短，实际输出的效果就是每次按下固定输出设定的距离。
其中：在进入步骤S03后，工人示教操作就只看着加工头了，所以此时要求操作轴点动键响应灵敏，长按则连续运动输出，快速按一下则只运动固定单步。
控制原理为：1、低速定位模式下软件检测轴点动键按下，则立即输出预设距离的运动；2、软件实时检测点动按键是否松开，如果持续按着达到预设时间，则连续输出预设距离的运动；3、如果在预设时间内轴点动按键松开，则轴点动控制流程结束；4、软件实时监测轴点动按键松开，松开则停止运动输出，轴点动控制流程结束。
其中，上述的预设时间，即低速定位模式下轴点动按键按下到松开的时间。该时间参数影响整个技术方案实现的效果。实验测定一般按键的频率：一般人频率为每秒8-10下，快的能达到15下每秒。参考上述的实验数据，预设时间的设定值范围为70-140毫秒。实际应用中我们固定取值为100毫秒，可以满足工人快速轴点动操作的需求，快按则单步运动输出，稍重按下则是连续运动输出。操作人员的体验是能够可靠地按照他的心理预期输出单步运动或者是连续运动。
如图4所示，本发明实施例还提供一种点动响应控制***，包括：操作模块，用于输出低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号；监视模块，与操作模块连接，用于接收低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号，并发送到处理模块；检测模块，用于在低速定位模式下，检测轴点动命令触发信号的持续时间，并发送到处理模块；处理模块，分别与监视模块和检测模块连接，用于接收监视模块和检测模块输入的信号，并输出控制信号。
其中，操作模块包括模式操作按键和轴点动操作按键。模式操作按键包括快速定位模式操作按键和低速定位模式操作按键。轴点动按键包括X轴点动按键、Y轴点动按键和Z轴点动按键。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种点动响应控制方法，其特征在于，包括：
接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式；
接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；
检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；
未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
2.根据权利要求1所述的点动响应控制方法，其特征在于，所述接收到低速定位模式的触发信号，进入低速定位控制模式步骤前，包括：
接收到快速定位模式的触发信号，进入快速定位控制模式；
接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴按预设速度运动的控制信号；
未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的点动响应控制方法，其特征在于，所述轴点动命令包括X轴点动命令、Y轴点动命令和Z轴点动命令。
4.根据权利要求1所述的的点动响应控制方法，其特征在于，所述预设时间在70-140毫秒范围内。
5.一种点动响应控制***，其特征在于，包括：
操作模块，用于输出低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号；
监视模块，与操作模块连接，用于接收低速定位模式、快速定位模式和轴点动命令的触发信号，并发送到处理模块；
检测模块，用于在低速定位模式下，检测轴点动命令触发信号的持续时间，并发送到处理模块；
处理模块，分别与监视模块和检测模块连接，用于接收监视模块和检测模块输入的信号，并输出控制信号。
6.根据权利要求5所述的点动响应控制***，其特征在于，所述操作模块包括模式操作按键和轴点动操作按键。
7.根据权利要求6所述的点动响应控制***，其特征在于，所述模式操作按键包括快速定位模式操作按键和低速定位模式操作按键。
8.根据权利要求6所述的点动响应控制***，其特征在于，所述轴点动按键包括X轴点动按键、Y轴点动按键和Z轴点动按键。
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