CN107340770A - 一种割草机转向方法 - Google Patents

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Abstract

本发明为一种割草机转向方法，主要为割草机到达边界或碰撞障碍物后，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法；本割草机转向方法不仅可以保证割草机在边界或碰障碍物转向有规律，而且，还可以保证割草的路径有规律，降低整体的割草重复率。

Description

一种割草机转向方法
技术领域
本发明涉及割草机领域，尤其是一种割草机转向方法。
背景技术
目前，割草机在国内使用的越来越多，但是，目前市场上的割草机在使用过程中存在割草机到达边界后转向比较随意，不能始终如一，这样会导致割草的路径很杂乱无章，没有顺序性，增大了割草的重复率。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种割草机转向方法，本割草机转向方法不仅可以保证割草机在边界或碰撞障碍物转向有规律，而且，还可以保证割草的路径有规律，降低整体的割草重复率。
本发明的技术方案如下：
一种割草机转向方法，包括以下步骤：
S1：启动割草机；
S2：割草机获取并记录当前位置数据信息、整个割草区域边界位置数据信息和充电站的位置数据信息；
S3：割草机直行并割草，直到到达边界或碰撞障碍物；
S4：割草机到达边界或碰撞障碍物后，以割草机的机头方向作为参考方向，并记录割草机的机头方向的位置数据信息，同时，还记录割草机到达边界与碰撞障碍物的次数N，N为大于等于1的正整数；
S5：割草机根据步骤S4记录的机头方向的位置数据信息和步骤S2记录的边界位置数据信息，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法，如果启动右转重心向左偏移算法，则记录N为奇数，如果启动左转重心向右偏移算法，则记录N为偶数；
S6：割草机直行并割草，割草机再次达边界或碰撞障碍物时，如果此时N为奇数，则启动右转重心向左偏移算法，如果此时N为偶数，则启动左转重心向右偏移算法，如此循环，直到整个割草区域被割草完成。
优先的，所述步骤S5中，如果割草机开始时处于割草区域的边缘地带，若割草机相对于割草机机头方向，只有左边有割草区域，则割草机启动右转重心向左偏移算法，若割草机相对于割草机机头方向，只有右边有割草区域，则割草机启动左转重心向右偏移算法；如果割草机开始时处于割草区域的非边缘地带，即相对于割草机机头方向，左、右两边都有割草区域，则割草机随机启动右转重心向左偏移算法或左转重心向右偏移算法。
优先的，所述右转重心向左偏移算法包括以下步骤：
S7：割草机机头到达边界或碰撞障碍物后，割草机的左驱动轮前进，割草机的右驱动轮后退，且左驱动轮的速度小于右驱动轮的速度；
S8：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向右转动，当割草机的机头相对步骤S7完成反向且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
优先的，所述左转重心向右偏移算法包括以下步骤：
S9：割草机机头到达边界或碰撞障碍物后，割草机的右驱动轮前进，割草机的左驱动轮后退，且右驱动轮的速度小于左驱动轮的速度；
S10：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向左转动，当割草机的机头相对步骤S9完成反向且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
优先的，在所述步骤S1至步骤S10任一步骤，割草机都会自动检测所剩电量，如果割草机电量所剩不多，则割草机会停止割草，并记录下割草机当前位置数据信息和割草机的机头方向的位置数据信息，然后，割草机根据步骤S2记录的充电站的位置数据信息，直接去最近的充电站进行充电；充电完成后，割草机再返回至电量所剩不多时记录的位置，并调整割草机的机头方向和电量所剩不多时记录的一致，然后，割草机启动割草。
采用以上技术方案的有益效果如下：
1.相比现有的割草机转向方法，本割草机转向方法不仅保证割草机在边界或碰撞障碍物转向有规律，而且，还可以保证割草的路径有规律，降低整体的割草重复率。
2.本割草机转向方法设立了左转重心向右偏移算法和右转重心向左偏移算法，这两种算法保证了割草机在边界时可以完成向左或向右的转向，而且，转向完成后割草机能够沿与转弯前的路线相平行的路线割草，保证了割草的规律性。
附图说明
图1为本发明割草机转向方法的流程图。
图2为本发明割草机转向方法割草机在边界使用右转重心向左偏移算法转向的示意图。
图3为本发明割草机转向方法割草机在边界使用左转重心向右偏移算法转向的示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本发明进行进一步详细描述。
实施例一
如附图所示，割草机转向方法，包括以下步骤：
S1：启动割草机；
S2：割草机获取并记录当前位置数据信息、整个割草区域边界位置数据信息和充电站的位置数据信息；
S3：割草机直行并割草，直到到达边界或碰撞障碍物；
S4：割草机到达边界或碰撞障碍物后，以割草机的机头方向作为参考方向，并记录割草机的机头方向的位置数据信息，同时，还记录割草机到达边界的次数N，N为大于等于1的正整数，本实施例N从1开始计算；
S5：割草机根据步骤S4记录的机头方向的位置数据信息和步骤S2记录的边界位置数据信息，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法，如果割草机开始时处于割草区域的边缘地带，若割草机相对于割草机机头方向，只有左边有割草区域，则割草机启动右转重心向左偏移算法，若割草机相对于割草机机头方向，只有右边有割草区域，则割草机启动左转重心向右偏移算法；如果割草机开始时处于割草区域的非边缘地带，即相对于割草机机头方向，左、右两边都有割草区域，则割草机随机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法；如果启动右转重心向左偏移算法，则记录N为奇数，如果启动左转重心向右偏移算法，则记录N为偶数；本实施例割草机开始时处于割草区域的边缘地带，且割草机相对于割草机机头方向，只有左边有割草区域。
S6：割草机直行并割草，割草机达边界或碰撞障碍物时，如果此时N为奇数，则启动右转重心向左偏移算法，如果此时N为偶数，则左转重心向右偏移算法，如此循环，直到整个割草区域被割草完成。
具体的，右转重心向左偏移算法包括以下步骤：
S7：割草机机头到达边界或碰撞障碍物后，割草机的左驱动轮前进，割草机的右驱动轮后退，且左驱动轮的速度小于右驱动轮的速度；
S8：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向右转动，当割草机的机头相对步骤S7完成反向且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
具体的，在步骤S1至步骤S8任一步骤，割草机都会自动检测所剩电量，如果割草机电量所剩不多，则割草机会停止割草，并记录下割草机当前位置数据信息和割草机的机头方向的位置数据信息，然后，割草机根据步骤S2记录的充电站的位置数据信息，直接去最近的充电站进行充电；充电完成后，割草机再返回至电量所剩不多时记录的位置，并调整割草机的机头方向和电量所剩不多时记录的一致，然后，割草机启动割草。
实施例二
本实施例二中的割草机转向方法在步骤S5中，割草机开始时处于割草区域的边缘地带，且割草机相对于割草机机头方向，只有右边有割草区域，左转重心向右偏移算法包括以下步骤：
S9：割草机机头到达边界或碰撞障碍物后，割草机的右驱动轮前进，割草机的左驱动轮后退，且右驱动轮的速度小于左驱动轮的速度；
S10：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向左转动，当割草机的机头相对步骤S9完成反向且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
其他步骤与实施例一相同。
实施例三
本实施例三中的割草机转向方法在步骤S5中，割草机开始时处于割草区域的非边缘地带，相对于割草机机头方向，左、右两边都有割草区域，本实施例三割草机启动右转重心向左偏移算法。其他步骤与实施例一相同。
以上是结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (5)

1.一种割草机转向方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：启动割草机；
S2：割草机获取并记录当前位置数据信息、整个割草区域边界位置数据信息和充电站的位置数据信息；
S3：割草机直行并割草，直到到达边界或碰撞障碍物；
S4：割草机到达边界或碰撞障碍物后，以割草机的机头方向作为参考方向，并记录割草机的机头方向的位置数据信息，同时，还记录割草机到达边界与碰撞障碍物的次数N，N为大于等于1的正整数；
S5：割草机根据步骤S4记录的机头方向的位置数据信息和步骤S2记录的边界位置数据信息，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法，如果启动右转重心向左偏移算法，则记录N为奇数，如果启动左转重心向右偏移算法，则记录N为偶数；
S6：割草机直行并割草，割草机再次达边界或碰撞障碍物时，如果此时N为奇数，则启动右转重心向左偏移算法，如果此时N为偶数，则启动左转重心向右偏移算法，如此循环，直到整个割草区域被割草完成。
2.根据权利要求1所述的割草机转向方法，其特征在于，所述步骤S5中，如果割草机开始时处于割草区域的边缘地带，若割草机相对于割草机机头方向，只有左边有割草区域，则割草机启动右转重心向左偏移算法，若割草机相对于割草机机头方向，只有右边有割草区域，则割草机启动左转重心向右偏移算法；如果割草机开始时处于割草区域的非边缘地带，即相对于割草机机头方向，左、右两边都有割草区域，则割草机随机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法。
3.根据权利要求2所述的割草机转向方法，其特征在于，所述右转重心向左偏移算法包括以下步骤：
S7：割草机机头到达边界后，割草机先停止，若碰撞障碍物，割草机先停止再直行后退，再停止；然后左驱动轮前进，割草机的右驱动轮后退，且左驱动轮的速度小于右驱动轮的速度；
S8：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向右转动，当割草机的机头相对步骤S7完成方向相反且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
4.根据权利要求2所述的割草机左转重心向右偏移，其特征在于，所述左转重心向右偏移算法包括以下步骤：
S9：割草机机头到达边界后，割草机先停止，若碰撞障碍物，割草机先停止再直行后退，再停止；割草机的右驱动轮前进，割草机的左驱动轮后退，且右驱动轮的速度小于左驱动轮的速度；
S10：割草机在左驱动轮和右驱动轮的作用下向左转动，当割草机的机头相对步骤S9完成方向相反且平行转向时，割草机的左驱动轮和右驱动轮停止运动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的割草机转向方法，其特征在于，在所述步骤S1至步骤S10任一步骤，割草机都会自动检测所剩电量，如果割草机电量所剩不多，则割草机会停止割草，并记录下割草机当前位置数据信息和割草机的机头方向的位置数据信息，然后，割草机根据步骤S2记录的充电站的位置数据信息，直接去最近的充电站进行充电；充电完成后，割草机再返回至电量所剩不多时记录的位置，并调整割草机的机头方向和电量所剩不多时记录的一致，然后，割草机启动割草。
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