CN106818062A - 一种割草机区域划定方法 - Google Patents

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钟景阳
李润朝
朱立湘
林军
尹志明
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01D91/00—Methods for harvesting agricultural products
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Abstract

本发明为一种割草机区域划定方法，通过在割草区域设置的边界，可以准确的确认割草机的工作区域，且当割草机的工作区域内被障碍物划分成几个分割区域时，可以准确确定每个分割区域的范围，并可以顺利的在所有子区域内行走割草。

Description

一种割草机区域划定方法
技术领域
本发明涉及割草机领域，尤其是一种割草机区域划定方法。
技术背景
割草机主要用于帮助人们完成割草工作，具有高效、安全、便捷等优点。割草机的工作区域的划定，是割草机技术的重要部分。但是，目前市场上实际的情况是，割草机的工作区域内很有可能被障碍物划分成几个子区域，对于子区域的划分和子区域内割草是一个难题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种割草机区域划定方法，可以准确的确认割草机的工作区域，且当割草机的工作区域内被划分成多个分割区域时，可以准确确定每个分割区域的范围，并可以顺利的在所有分割区域内行走割草。
本发明的技术方案如下：一种割草机区域划定方法，包含以下几个步骤：
A.确定割草范围：在割草区域的边界下，埋藏可以发射脉冲信号的装置，并形成闭环电路，闭环电路的结点作为边界起点；
B.划分区域：割草区域内设有障碍物，障碍物把割草区域划分成多个区域，障碍物和边界有相对应的交叉分割点，相邻两个分割点之间的边界线和障碍物所围成的区域即为分割区域；
C.记录区域：割草机接收边界下埋藏的装置所发出的脉冲信号，并沿步骤A确定的边界起点行走，同时，割草机会记录边界起点；当割草机到达交叉分割点后，记录下分割点，此后割草机继续行走，依次循环，直到割草机环绕边界行走一圈；
D.分区域工作：割草机根据步骤C记录的分割点，从边界起点开始，沿边界发出的脉冲信号依次达到分割点工作，并把割草完成的区域记录下来，割草机下次不再割对该区域进行割草，直到整个割草区域被割完，再重新循环前述A、B、C、D各个步骤。
进一步的，当割草机到达交叉分割点时，割草机停止行走，并由人工按下割草机确认键控制割草机记录下分割点。
进一步的，所述割草机在步骤B划分区域时，若障碍物和边界没有交叉分割点，则步骤C记录分割区域时，割草机会沿边界人工确定分割点，确定分割点后，割草机从分割点出发到达障碍物，同时，割草机记录从分割点出发到达障碍物的路径，此时，分割区域即为障碍物和相邻两分割点之间的边界以及割草机记录的路径围成的区域。
进一步的，所述割草机在步骤C记录分割点时，割草机可以通过面板按键或者遥控器或手机控制停止或启动。
进一步的，所述割草区域至少被划分为两块分割区域。
进一步的，所述分割点至少有两个。
进一步的，所述边界起点设有充电站。
进一步的，所述当割草机没电时，割草机会自动返回充电站充电。
进一步的，所述割草机返回在充电的路径是沿边界。
采用以上技术方案的有益效果是：本发明可以准确的确认割草机的工作区域，且当割草机的工作区域内被障碍物划分成几个分割区域时，可以准确确定每个分割区域的范围，并可以顺利的在所有子区域内行走割草。
附图说明
图1为本发明的整体流程图。
图中的数字或字母代表的相应部件的名称或流程名称：1.确定割草范围，2.划分区域，3.记录区域，4.分区域工作。
具体实施例一
如附图1所示，本实施例为一种割草机区域划定方法，包含以下几个步骤：
A.确定割草范围1：在的割草区域的边界下，埋藏可以发射脉冲信号的装置，并形成闭环电路，闭环电路的结点作为边界起点；
B.划分区域2：割草区域内设有障碍物，障碍物可以是人工设置，也可以是自然的，比如说房屋、石头、树木等；障碍物把割草区域划分成多个区域，障碍物和边界有相对应的交叉分割点，分割点至少有两个，相邻两个分割点之间的边界线和障碍物所围成的区域即为分割区域，整个割草区域至少被划分为两块分割区域；
C.记录区域3：割草机接收边界下埋藏的装置所发出的脉冲信号，并沿步骤A确定的边界起点行走，同时，割草机会记录边界起点；当割草机到达分割点后，便停止行走，人工按下确认键，割草机记录下分割点，确认后，割草机继续行走，依次循环，直到割草机环绕边界行走一圈；
D.分区域工作4：割草机根据步骤C记录的分割点，从边界起点开始，沿边界发出的脉冲信号依次达到分割点工作，并把割草完成的区域记录下来，割草机下次不再割对该区域进行割草，直到整个割草区域被割完，再重新循环前述A、B、C、D各个步骤。
具体的，割草机在步骤C记录分割点时，割草机可以通过面板按键或者遥控器或手机控制停止或启动，人工这样确认分割点会更准确，而且可以根据具体情况确认，降低了割草机的误差。
具体的，边界起点设有充电站，当割草机没电时，割草机会自动返回充电站充电。
具体的，割草机返回充电站的路径或者去往其他分割区域的路径都是沿边界行走，这样做的优点是简化了割草机的运行方式。
具体实施例二
本实施例割草机在步骤B划分区域时，若障碍物和边界没有交叉分割点，则步骤C记录分割区域时，割草机首先会沿边界人工确定分割点，确定分割点后，人工再控制割草机从分割点出发到达障碍物，同时，割草机记录从分割点出发到达障碍物的路径，此时，分割区域即为障碍物和相邻两分割点之间的边界以及割草机记录的路径围成的区域。其他步骤与均与实施例一相同。
本发明可以准确的确认割草机的工作区域，且当割草机的工作区域内被划分成多个分割区域时，可以准确确定每个分割区域的范围，并可以顺利的在所有子区域内行走割草。
以上是结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种割草机区域划定方法，其特征在于，包含以下几个步骤：
A.确定割草范围：在割草区域的边界下，埋藏可以发射脉冲信号的装置，并形成闭环电路，闭环电路的结点作为边界起点；
B.划分区域：割草区域内设有障碍物，障碍物把割草区域划分成多个区域，障碍物和边界有相对应的交叉分割点，相邻两个分割点之间的边界线和障碍物所围成的区域即为分割区域；
C.记录区域：割草机接收边界下埋藏的装置所发出的脉冲信号，并沿步骤A确定的边界起点行走，同时，割草机会记录边界起点；当割草机到达交叉分割点后，记录下分割点，此后割草机继续行走，依次循环，直到割草机环绕边界行走一圈；
D.分区域工作：割草机根据步骤C记录的分割点，从边界起点开始，沿边界发出的脉冲信号依次达到分割点工作，并把割草完成的区域记录下来，割草机下次不再割对该区域进行割草，直到整个割草区域被割完，再重新循环前述A、B、C、D各个步骤。
2.根据权利要求1所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，当割草机到达交叉分割点时，割草机停止行走，并由人工按下割草机确认键控制割草机记录下分割点。
3.根据权利要求2所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述割草机在步骤B划分区域时，若障碍物和边界没有交叉分割点，则步骤C记录分割区域时，割草机会沿边界人工确定分割点，确定分割点后，割草机从分割点出发到达障碍物，同时，割草机记录从分割点出发到达障碍物的路径，此时，分割区域即为障碍物和相邻两分割点之间的边界以及割草机记录的路径围成的区域。
4.根据权利要求3所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述割草机在步骤C记录分割点时，割草机可以通过面板按键或者遥控器或手机控制停止或启动。
5.根据权利要求4所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述割草区域至少被划分为两块分割区域。
6.根据权利要求5所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述分割点至少有两个。
7.根据权利要求6所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述边界起点设有充电站。
8.根据权利要求7所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述当割草机没电时，割草机会自动返回充电站充电。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种割草机区域划定方法，其特征在于，所述割草机返回在充电的路径是沿边界。
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