CN107322634A - 用于中空走线的工业机器人旋转关节结构 - Google Patents

用于中空走线的工业机器人旋转关节结构 Download PDF

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CN107322634A CN201710683941.3A CN201710683941A CN107322634A CN 107322634 A CN107322634 A CN 107322634A CN 201710683941 A CN201710683941 A CN 201710683941A CN 107322634 A CN107322634 A CN 107322634A
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迟永琳
刘振宇
黄夜权
张文亮
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Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd
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Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构：包括，连接环支座，用于连接减速机，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；定位环，用于连接机器人连杆，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；连接环支座正面设有用于与定位环插拔式连接的U型槽；定位环通过连接环支座外圆设置的圆柱定位销固定在U型槽内；以及，圆柱定位销的末端与U型槽内表面插拔式连接，圆柱定位销的首端通过顶丝固定在圆柱定位销过孔内。整体拆装方便，结构紧凑，易维护，机械臂结构件螺钉安装方便。

Description

用于中空走线的工业机器人旋转关节结构
技术领域
本发明涉一种连接结构，具体涉及一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。但是在我们现在的使用过程发现一些问题,如模块化快装机械臂拆卸不方便,结构不紧凑,维护起来比较麻烦。还比如，机械臂部分结构件螺钉安装困难；还比如，结构重量大，活动范围有限。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构：包括：连接环支座，用于连接减速机，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；定位环，用于连接机器人连杆，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；连接环支座正面设有用于与定位环插拔式连接的U型槽；定位环通过连接环支座外圆设置的圆柱定位销固定在U型槽内；以及，圆柱定位销的末端与U型槽内表面插拔式连接，圆柱定位销的首端通过顶丝固定在圆柱定位销过孔内。
作为优选，U型槽的外表面与定位环外圆间隙配合。
作为优选，定位环底面与U型槽底面通过定位孔来进行定位。
作为优选，圆柱定位销过孔数量为四，其呈均匀环形分布。
作为优选，定位环外表面均匀环形分布有安装通孔，圆柱定位销与安装通孔插拔式连接且间隙配合。
作为优选，连接环支座通过台肩和定位孔与减速机配合安装；机器人连杆通过台肩和定位孔与定位环配合安装。
作为优选，减速机与机器人连杆之间还设有护罩，护罩位于连接环支座外侧。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1. 结构适用于模块化快装机械臂，拆装方便，结构紧凑，易维护；
2. 有效解决机械臂部分结构件安装螺钉困难问题；
3. 定位销均匀分布，可承受径向360°任意方向施加一定的作用力。
附图说明
图1为本发明用于中空走线的工业机器人旋转关节结构的配合连接结构示意图。
图2为本发明用于中空走线的工业机器人旋转关节结构的左视结构示意图。
图3为本发明用于中空走线的工业机器人旋转关节结构的E-E截面示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构：包括，连接环支座2，用于连接减速机1，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；定位环4，用于连接机器人连杆5，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；连接环支座2正面设有用于与定位环4插拔式连接的U型槽；定位环4通过连接环支座2外圆设置的圆柱定位销7固定在U型槽内；以及，圆柱定位销7的末端与U型槽内表面插拔式连接，圆柱定位销7的首端通过顶丝6固定在圆柱销过孔内。U型槽的外表面与定位环4外圆间隙配合。定位环4底面与U型槽底面通过定位孔来进行定位。圆柱销过孔数量为四，其呈均匀环形分布。定位环4外表面均匀环形分布有安装通孔，圆柱定位销7与安装通孔插拔式连接且间隙配合。连接环支座2通过台肩和定位孔与减速机1配合安装；机器人连杆5通过台肩和定位孔与定位环4配合安装。减速机1与机器人连杆5之间还设有护罩3，护罩3位于连接环支座2外侧。
由图3可知，安装通孔底部可设有聚氨酯环，圆柱定位销7底部呈圆锥形且与聚氨酯环插拔式连接，有利于起到减震和禁锢的作用，避免工作过程中的振动导致顶丝6松动，从而影响整体的运作。
在一个实施例中，如图2所示，连接环支座2安装在减速机1上表面，定位环4安装在机械臂本体上表面，连接环支座2与定位环4对接，接环支座，外表面装配圆柱定位销7将连接环支座2与定位环4定位连接，实现机械臂扭矩传递。
在另一个实施例中，如图1所示，连接环支座2，用于连接减速机1，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；定位环4，用于连接机器人连杆5，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；连接环支座2正面设有用于与定位环4插拔式连接的U型槽；定位环4通过连接环支座2外圆设置的圆柱定位销7固定在U型槽内，结构适用于模块化快装机械臂，拆装方便，结构紧凑，易维护，安装螺钉方便。
在另一个实施例中，如图3所示，圆柱定位销过孔数量为四，其呈均匀环形分布，定位环外表面均匀环形分布有安装通孔，圆柱定位销与安装通孔插拔式连接且间隙配合，定位销均匀分布，可承受径向360°任意方向施加一定的作用力。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围内的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会限制于本文所示的这些实施例，而是要符合于本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：
包括，
连接环支座，用于连接减速机，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；
定位环，用于连接机器人连杆，且通过定位孔定位，通过螺钉固定；
所述连接环支座正面设有用于与定位环插拔式连接的U型槽；所述定位环通过连接环支座外圆设置的圆柱定位销固定在U型槽内；以及，所述圆柱定位销的末端与U型槽内表面插拔式连接，圆柱定位销的首端通过顶丝固定在圆柱定位销过孔内。
2.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述U型槽的外表面与定位环外圆间隙配合。
3.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述定位环底面与U型槽底面通过定位孔来进行定位。
4.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述圆柱定位销过孔数量为四，其呈均匀环形分布。
5.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述定位环外表面均匀环形分布有安装通孔，圆柱定位销与安装通孔插拔式连接且间隙配合。
6.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述连接环支座通过台肩和定位孔与减速机配合安装；所述机器人连杆通过台肩和定位孔与定位环配合安装。
7.根据权利要求1所述的用于中空走线的工业机器人旋转关节结构，其特征在于：所述减速机与机器人连杆之间还设有护罩，护罩位于连接环支座外侧。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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