CN107310555B - 用于机动车辆平稳停止的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于机动车辆的平稳停止的方法，至少包括在机动车辆的停止操作(2)期间的以下步骤的：‑通过机动车辆的传动系提供(3)滑移转矩；之后，或者：‑独立于驾驶员地增加传动系的驱动发动机的转速(4)，以增加驱动发动机的驱动转矩，同时独立于驾驶员地通过机动车辆的制动***增加(5)制动转矩，以达到实现机动车辆的驱动转矩和制动转矩之间的恒定比率并且所实现的最大制动转矩至少等于所述机动车辆静止期间的滑移转矩的程度；和‑维持(6)所实现的最大制动转矩，并同时减少(7)驱动发动机的转速，直到所述机动车辆停止为止；或者：‑独立于所述驾驶员地通过所述机动车辆的制动***施加(9)制动转矩，其中所施加的制动转矩至少等于当所述机动车辆停止时存在的滑移转矩；和‑保持(6)所述制动转矩，并且同时减少(10)传动系的滑移转矩直到所述机动车辆停止为止。本发明还涉及一种用于机动车辆的平稳停止的电子控制装置，其包括用于执行方法(1、8)的装置。

Description

用于机动车辆平稳停止的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于机动车辆平稳停止的方法和装置。
背景技术
过去，通过对机动车的行车制动器的干预，已经实现了机动车辆的平稳停止（也称为“柔和停止”）的功能。
DE 10 2006 034 357 A1公开了一种用于机动车辆的平稳停止的方法，其中由脚力激励的制动***产生的液压在停止操作中独立于驾驶员而被减小。DE 10 2005 029 891A1和US 2007/0182243 A1中也描述了类似的方法。
US 8 983 751 B2还描述了一种通过自适应速度调节来自动制动和停止机动车辆的方法，其中至少在机动车辆停止期间车辆乘员可感觉到的急动被减小。
DE 199 37 942 A1同样描述了一种用于跟随在先的前方车辆的车辆距离和速度自动调节的方法，其中，一旦设定点负加速度值的绝对值——当低于前方车辆和后方车辆之间的最小距离或超过两辆车辆之间的最小速度差时确定——超过阈值，则启动后方车辆的车辆制动器的自动致动。
具有自动变速器的车辆包括在发动机和自动变速器输入之间的变矩器，如已知的那样。当变速器处于“驱动状态”并且车辆通过行车制动器或驻车制动器制动以使得车辆处于静止状态时，变矩器中发生打滑，从而产生滑移转矩。如果制动器被释放，则车辆开始滑行，直到转矩平衡以大约5km/ h的速度（最大缓慢行进速度速度）设定。因此，由于变矩器传递的转矩通常是变矩器输入转速和输出转速的函数，所以滑移转矩在车辆处于停止状态时最大。当车辆加速时，变矩器的输出转速增加，直到所述输出转速基本上与输入转速（=车辆的驱动发动机的转速）一样大，并且由变矩器传递的驱动转矩减小。
尽管由于机动车辆的制动***的自动化干预，在停止机动车辆时减少颠簸已经取得了成功，但是在已知的方法中仍然难以完全避免在停止时的颠簸而使车辆的乘客不再感觉到它。这主要是由于制动***施加的制动压力必须非常精确地被计量。如果制动压力在停止时刻稍微过高，即在车辆制动器的动摩擦转变为静摩擦时，停止时的颠簸仍然是可察觉的。然而，如果由制动压力产生的制动转矩略低于由机动车辆提供的滑移转矩（例如，在配备有自动变速器的车辆的情况下），则机动车辆不能停止。
发明内容
在这种背景下，本发明提出的问题在于提供一种改进的方法和改进的机动车辆的平稳停止装置，这确保机动车辆能够在停止时安全舒适地停止而没有可察觉的颠簸。
应当注意，以下说明书中单独提到的特征可以以任何技术上合理的方式彼此组合，并且可以揭示本发明的其它实施例。该说明书特别结合附图来表征和详细说明本发明。
根据本发明，公开了一种用于机动车辆的平稳停止的方法，其中在机动车辆的停止操作期间至少执行以下步骤：
- 通过所述机动车辆的传动系提供滑移转矩；
之后，或者：
- 独立于驾驶员地增加传动系的驱动发动机的转速，以增加驱动发动机的驱动转矩，并且同时独立于驾驶员地通过机动车辆的制动***将制动转矩增加到如下程度，该程度为，实现机动车辆的驱动转矩和制动转矩之间的恒定比例，并且实现的最大制动转矩至少等于机动车辆停止期间的滑移转矩；和
- 保持所实现的最大制动转矩，并同时降低驱动发动机的转速，直到机动车辆停止为止；
或者：
- 独立于所述驾驶员地通过所述机动车辆的制动***施加制动转矩，其中所施加的制动转矩至少等于当所述机动车辆处于停止状态时存在的滑移转矩；和
- 保持制动转矩，并同时降低传动系的滑移转矩，直到机动车辆停止为止。
因此，在本发明的方法中，为了平稳地停止机动车辆，不仅仅对车辆的制动***（例如，行车制动器或驻车制动器）进行独立于驾驶员的干预，而且在机动车辆的传动系中同时执行独立于驾驶员的干预，以便在停止操作期间产生可变的驱动转矩。在这种情况下，机动车辆的传动系以传统的方式包括在车辆中产生动力以驱动所述车辆的所有部件，例如至少一个驱动发动机、连接变速器到驱动发动机的可能一个离合器等。根据本发明的独立于驾驶员的传动系的干预提供了非常柔和（即平稳和舒适）地停止机动车辆的特定优点，因为传动系是与制动***相比较慢地起作用的致动器。当制动转矩大于机动车辆的驱动转矩或滑移转矩时，机动车辆减速，同时通过驱动发动机或滑移转矩减小传动系的驱动转矩，并且最终达到停止。由于根据本发明总是确保制动转矩至少等于机动车在停止时的滑移转矩，并且优选地略大，根据本发明的方法还确保了机动车辆的安全和规定的停止。
滑移转矩可以例如通过由机动车辆的驱动发动机驱动的自动变速器的变矩器或者机动车辆的双离合器变速器产生。
在根据本发明的方法的情况下，其中减小滑移转矩，优选地，借助于分配给变矩器或双离合器变速器的离合器通过使所述离合器至少部分地解离来减小滑移转矩。以这种方式，例如，具有包括变矩器的自动变速器的车辆可以在怠速期间被提供自动负载降低。怠速时的负载降低功能也称为ILR（“怠速负载降低”）或TILR（“变速器怠速负载降低”）。如果车辆配备了ILR或TILR功能，在独立于驾驶员的应用和保持制动转矩之后，ILR或TILR功能相对较慢地被激活，因此分配给变矩器或双离合器变速器的离合器被至少部分地解离，由此减小驱动转矩或滑移转矩。如果离合器的解离足够缓慢地进行，其中离合器的打滑一段时间也被接受，则机动车辆以停止时的颠簸基本上不可被乘客察觉的方式停止。由于在这种情况下始终也将制动转矩选择为至少与当车辆处于停止状态时所存在的滑移转矩一样大，并且最好略微大一些，所以始终确保车辆的安全和规定的停止。
与驱动发动机的转速的暂时增加和随后的降低相比，先前描述的滑移转矩的减小的特别优点是该操作不被机动车辆的乘客察觉，例如，所述操作不能被听到。此外，由于独立于驾驶员的干预不会通过驱动发动机的转速的变化而发生，所以也可以稍微降低燃料消耗。
独立于驾驶员的制动转矩也可以通过机动车辆的行车制动器和/或驻车制动器来施加。
根据本发明的一个有利实施例，在驱动发动机的转速降低的情况下，在停止操作期间驱动发动机的转速优选在大约3秒至大约5秒的时间段内减少，例如4秒。这保证了机动车辆足够慢和柔和的减速，因此在从机动车辆的纵向移动到停止状态的过渡期间停止时的颠簸不再被机动车的乘客感知到。已经表明，正好低于一般人可以感觉到的加速度可以被认为是大约0.05m/s2。根据本发明的方法能够在从纵向移动到停止的过渡期间实现机动车辆的极限加速度，该极限加速度停止低于该阈值。
根据本发明的另一有利实施例，在驱动发动机的转速降低的情况下，相比于驱动转矩大于制动转矩的范围内，驱动发动机的转速在驱动发动机的驱动转矩基本达到由制动***施加的制动转矩的范围内更快速地降低。结果，避免了否则在制动***的车轮制动器处发生的滑移或吱嘎的噪声（也称为“滑移吱嘎声”），并且进一步提高了平稳停止操作的舒适性。
此外，根据本发明的另一个有利实施例，在驱动马达的转速降低的情况下，驱动马达的转速仅在不包括谐振频率或机动车辆车身的自然振动频率及其谐波分量的转速范围内降低。优选地，驱动发动机的转速例如在大约1000rpm到至少约为700至750rpm的驱动发动机的怠速的范围内减小，因此车身不被驱动发动机振动，这进一步提高了平稳停止操作的舒适性。
根据本发明的另一个有利的实施例，在机动车辆停止之后，将滑移转矩减小，或例如通过将提供滑移转矩的自动变速器或双离合器变速器换挡到空挡而使滑移转矩基本上完全消除。结果，基本上完全避免了停止操作期间的车身振动，这进一步提高了平稳停止操作的舒适性。此外，当车辆处于静止状态时减小或消除滑移转矩另外降低了车辆的能量消耗。
根据本发明的另一个有利实施例，仅当机动车辆的纵向速度的绝对值低于速度阈值时才如此确认停止操作。优选地，该阈值在大约0km/h到大约2km/h的范围内，例如1km/h。这增加了机动车辆的操作可靠性，因为当纵向速度的绝对值高于阈值时，在制动***或驱动发动机中通过根据本发明的方法的干预不会发生。
根据本发明的另一方面，提供一种用于机动车辆的平稳停止的电子控制装置，包括被设计用于执行根据上述实施例之一的方法的装置。关于这种控制装置的效果和优点，参考结合根据本发明的方法的不同实施例描述的效果和优点，其效果和优点同样适用于根据本发明的控制单元。
附图说明
从以下对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的进一步的特征和优点将变得显而易见，本发明的示例性实施例被理解为非限制性的，并且将在下面参照附图更详细地解释。图中示意性示出：
图1根据一个第一示例性实施例示出了根据本发明的用于机动车辆的平稳停止的方法的流程图；以及
图2根据一个第二示例性实施例示出了根据本发明的用于机动车辆的平稳停止的方法的流程图。
具体实施方式
具有同样功能的部件在不同的附图中始终具有相同的附图标记，因此这些也通常仅被描述一次。
图1根据第一示例性实施例示出了根据本发明的用于机动车辆的平稳停止的方法1的流程图。
从图1可以看出，在方法1的步骤2中进行检查，以确定机动车的停止操作是否正在进行。在图1所示的方法1的示例性实施例中，当车辆的纵向速度的绝对值低于约1km/h时，停止操作即正在进行。如果纵向速度的绝对值保持高于该阈值，则方法1停留在步骤2中。
因此，在随后的步骤3中，确保机动车辆的几乎所有的驱动转矩已被驾驶员施加的制动转矩补偿。
在步骤3中，通过机动车辆的传动系，尤其是优选地通过传动系的自动变速器的变矩器或通过传动系的双离合器变速器，来提供滑移转矩。此时应注意的是，在停止操作的时刻，不需要首先提供滑移转矩，而是原则上可在由于存在自动变速器或双离合器变速器而由车辆而提供。
在随后的步骤4和5中，增加传动系中的传动系驱动发动机的转速，以增加驱动发动机的驱动转矩，并且同时独立于驾驶员地通过机动车辆的制动***提高制动转矩，达到实现机动车辆的驱动转矩和制动转矩之间的恒定比率并且所实现的最大制动转矩至少等于在机动车辆停车期间的滑移转矩的程度。由于机动车辆的驱动转矩与制动转矩之间的恒定比例，确保机动车辆在驱动发动机的转速增加期间不加速，而是所述机动车辆基本保持其当前速度。优选地，施加制动转矩，其稍微大于当机动车辆处于停止状态时存在的滑移转矩，例如比停止时存在的滑移转矩大约150Nm，以便安全地使机动车辆停下。在所示的方法1中，施加大约350Nm的最大制动转矩，并且驱动发动机的转速例如增加到900rpm至1000rpm，其中驱动发动机的怠速大约为700至750rpm。
在随后的步骤6和7中，维持在步骤5中实现的最大制动转矩，并且同时降低驱动发动机的转速，直到机动车辆停止。在所示的方法1中，将驱动发动机的转速降低，例如下降到最低大约700至750rpm的怠速。结果，驱动转矩和制动转矩之间的差是负的，于是机动车辆减速并最终停止。由于驱动发动机应被认为是减速作用的执行机构，因此这个程序进行得非常缓慢，在机动车辆停止时的颠簸不再被车辆乘客察觉。为了说明的目的，图1中示出的方法1的示例性实施例的传动系包括具有变矩器的自动变速器，因此变矩器可以额外有效地作为用于变矩器的输入侧和输出侧之间的传递转矩的低通滤波器，从而实现从机动车辆的运动状态到停止的更柔和的转变。
方法1随后通过等待机动车辆的另一个停止操作返回到步骤2。
图2根据一个第二示例性实施例示出了根据本发明的用于机动车辆的平稳停止的方法8的流程图。
图2中所示的方法8与图1所示的方法1的不同之处基本在于，在步骤3之后，在步骤9中，独立于驾驶员地通过机动车辆的制动***施加制动转矩，其中所施加的制动转矩至少等于当所述机动车辆处于停止状态时存在的滑移转矩。优选地，施加制动转矩，其略大于当机动车辆处于停止状态时存在的滑移转矩，例如比停止时的滑移转矩大约150Nm，以便安全地使机动车辆停下。
在随后的步骤6和10中，一方面同时维持所施加的制动转矩，另一方面减小了传动系的滑移转矩，直到机动车辆停止。其结果是，由传动系施加的滑移转矩与施加的制动转矩之间的差值变为负，因此机动车辆减速并最终停止。由于传动系被认为是减速作用的执行机构，因此这个程序进行得非常缓慢，在机动车辆停止时的颠簸不再被车辆乘客察觉。可以例如通过缓慢地至少部分地解离分配给自动变速器的变矩器的离合器来减小滑移转矩。
这里描述的方法1和8各自由图1和图2中未示出的电子控制装置执行。
根据本发明的上述方法和根据本发明的装置不限于本文公开的实施例，而是还包括进一步的相同作用的实施例。
在一个优选实施例中，根据本发明的方法和根据本发明的装置用于机动车辆中以使其平稳停止。
附图标记列表：
1根据本发明的方法
2检查以确定停止操作否正在进行
3提供滑移转矩
4提高驱动发动机的转速
5施加制动转矩
6维持制动转矩
7降低驱动发动机的转速
8根据本发明的方法
9施加制动转矩
10降低滑移转矩

Claims (9)

1.一种用于机动车辆的平稳停止的方法，包括在所述机动车辆的停止操作(2)期间的至少以下步骤：
-通过所述机动车辆的传动系提供(3)滑移转矩；
之后，
-独立于驾驶员地增加(4)所述传动系的驱动发动机的转速，以增加所述驱动发动机的驱动转矩，并且同时独立于所述驾驶员地通过所述机动车辆的制动***增加(5)制动转矩，以达到实现所述机动车辆的所述驱动转矩和所述制动转矩之间的恒定比率并且所实现的最大制动转矩至少等于所述机动车辆静止期间的滑移转矩的程度；和
-维持(6)所述所实现的最大制动转矩，并同时减少(7)所述驱动发动机的转速，直到所述机动车辆停止为止。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
所述滑移转矩由通过所述机动车辆的所述驱动发动机驱动的自动变速器的变矩器或由所述机动车辆的双离合器变速器产生。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
独立于所述驾驶员的制动转矩是由所述机动车辆的行车制动器和/或驻车制动器施加。
4.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在使所述驱动发动机的转速降低的情况下，所述驱动发动机的转速在3秒至5秒的时间段内被减小。
5.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在使驱动发动机的转速降低的情况下，相比于所述驱动发动机的所述驱动转矩大于所述制动***施加的所述制动转矩的范围，所述驱动发动机的转速在所述驱动转矩基本达到所述制动转矩的范围内更快地被减小。
6.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在使所述驱动发动机的转速降低的情况下，仅在不包括车身的共振频率的转速范围内降低所述驱动发动机的转速。
7.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
当所述机动车辆的纵向速度的绝对值低于速度阈值时，确定所述停止操作。
8.根据权利要求7所述的方法，
其特征在于
所述速度阈值在0km/h到2km/h的范围内。
9.一种用于机动车辆的平稳停止的电子控制装置，其包括构造成用于执行如前述权利要求中任一项所述的方法的装置。
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