CN107298136B - 一种履带驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。本发明包括转换箱Ⅰ、左侧支撑板、底板、履带步进驱动机构、履带旋转驱动机构、小皮带轮、皮带轮、短皮带、长皮带、直齿轮、小皮带、小直齿轮、惰轮轴、螺栓、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、轴承Ⅲ、螺母、键Ⅰ、转换箱Ⅱ、转换箱Ⅲ、转换箱Ⅳ、输出轴Ⅰ、输出轴Ⅱ、右侧支撑板；左侧支撑板、右侧支撑板分别安装在底板左右两侧，转换箱Ⅰ安置在底板右后部，转换箱Ⅱ安置在底板左后部，转换箱Ⅲ安置在底板左前部，转换箱Ⅳ安置在底板右前部。本发明采用两电机驱动，载重较小，耗能较低，节能减排；适应多种路面环境，可保持高效行进；驱动灵活，便于拆换，实用性强；机械创新性强，推广价值高。
Description
技术领域
本发明涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。
背景技术
当下的许多机械装置为了适应多种复杂的路面环境，通常采用履带来代替传统的轮式，但是履带的驱动较为复杂，需要多个电机配合完成，由于多个电机的使用使得机器人载重较大，耗能较高，难以长时间工作，针对这个问题，研究人员通过减轻机器人自身重量，采用储能更高的电池，耗能较低的电机来降低机器人的能耗，延长工作时间，但仍无法达到理想要求，可优化空间大。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带驱动装置，通过两个电机控制四个转换箱控制履带运动，实现由两电机便可驱动履带式机器人，可解决现有履带式机器人因电机数量过多，载重较大，耗能过高导致工作时间较短等问题。
本发明按以下技术方案实现：一种履带驱动装置，包括转换箱Ⅰ1、左侧支撑板2、底板3、履带步进驱动机构4、履带旋转驱动机构5、小皮带轮6、皮带轮7、短皮带8、长皮带12、直齿轮13、小皮带19、小直齿轮21、惰轮轴24、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、轴承Ⅲ38、螺母40、键Ⅰ41、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44、输出轴Ⅰ48、输出轴Ⅱ49、右侧支撑板56；左侧支撑板2、右侧支撑板56分别安装在底板3左右两侧，转换箱Ⅰ1安置在底板3右后部，转换箱Ⅱ42安置在底板3左后部，转换箱Ⅲ43安置在底板3左前部，转换箱Ⅳ44安置在底板3右前部，输出轴Ⅱ49分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44上，皮带轮7通过键Ⅰ41分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49端部，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅰ46，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅰ46内，输出轴Ⅰ48一端通过小轴孔Ⅰ46内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43内，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48上，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅰ54，轴承Ⅱ37安装在中轴孔Ⅰ54内，惰轮轴24一端通过轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2外侧，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在惰轮轴24另一端，小直齿轮21与直齿轮13啮合，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅱ50，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅱ50内，输出轴Ⅰ48一端通过安装在小轴孔Ⅱ50内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48一端，履带步进驱动机构4通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，履带步进驱动机构4通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，履带步进驱动机构4通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53，轴承Ⅱ37分别安装在中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53内，履带旋转驱动机构5通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，小皮带19一端安装在履带旋转驱动机构5上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上。
所述履带步进驱动机构4包括皮带轮齿轮组Ⅰ9、驱动齿轮10、皮带轮齿轮组Ⅱ11、传动轴支座Ⅱ14、传动轴Ⅱ15、联轴器16、步进驱动电机17、电机座18、传动轴Ⅰ31、螺栓35、轴承Ⅰ36、螺母40、键Ⅱ55、传动轴支座Ⅰ63；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，步进驱动电机17安装在电机座18上，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在步进驱动电机17的输出轴上，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，皮带轮齿轮组Ⅰ9包括皮带轮7、轴承Ⅰ36、大直齿轮45、中轴47、皮带轮齿轮组支座62；轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62内，中轴47通过轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62上，大直齿轮45通过键Ⅰ41安装在中轴47端部，皮带轮7通过键Ⅰ41安装在中轴47上，皮带轮齿轮组Ⅱ11与皮带轮齿轮组Ⅰ9结构相同，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11位于电机座18一端两侧，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45分别与安装在步进驱动电机17的输出轴上的驱动齿轮10啮合，短皮带8一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，短皮带8另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅰ9的皮带轮7上，长皮带12一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，长皮带12另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅱ11的皮带轮7上，传动轴支座Ⅰ63通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，传动轴支座Ⅰ63位于电机座18后部，传动轴支座Ⅱ14通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，传动轴Ⅱ15一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅱ14上，传动轴Ⅰ31一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅰ63上，传动轴Ⅰ31另一端通过联轴器16与传动轴Ⅱ15另一端连接，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅰ31一端并与底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45啮合，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅱ15一端并与底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11的大直齿轮45啮合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合。
所述履带旋转驱动机构5包括电机座18、皮带轮齿轮组Ⅲ20、小直齿轮21、后端左侧输出轴22、支座Ⅰ23、前端左侧输出轴25、锥齿轮26、前端右侧输出轴27、旋转驱动电机28、蜗杆座29、蜗轮30、蜗杆32、蜗轮轴33、后端右侧输出轴34、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、螺母40、键Ⅱ55、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，旋转驱动电机28安装在电机座18上，蜗杆座29通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，蜗杆32一端安装在旋转驱动电机28上，蜗杆32另一端通过轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，皮带轮齿轮组Ⅲ20包括小皮带轮6、直齿轮13、短轴39；左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有大轴孔51，轴承Ⅰ36安装在大轴孔51内，短轴39通过轴承Ⅰ36安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56的大轴孔51内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在短轴39一端，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在短轴39另一端，小皮带19一端安装在皮带轮齿轮组Ⅲ20的小皮带轮6上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上，支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61通过螺栓35、螺母40分别安装在底板3上，轴承Ⅰ36安装在支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61上，蜗轮轴33一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅵ60上，蜗轮轴33另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅱ57上，蜗轮30通过键Ⅱ55安装在蜗轮轴33上，蜗轮30与蜗杆32啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55分别安装在蜗轮轴33两端，前端左侧输出轴25一端通过左侧支撑板2上中轴孔Ⅲ53内部的轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2上，前端左侧输出轴25另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅵ60上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在前端左侧输出轴25一端，小直齿轮21与安装在左侧支撑板2中轴孔Ⅰ54上惰轮轴24另一端的小直齿轮21啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在前端左侧输出轴25另一端，前端右侧输出轴27一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅴ59上，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在前端右侧输出轴27一端，前端右侧输出轴27另一端通过右侧支撑板56上中轴孔Ⅱ52内部的轴承Ⅱ37安装在右侧支撑板56上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在前端右侧输出轴27另一端，小直齿轮21与安装在右侧支撑板56大轴孔51内皮带轮齿轮组Ⅲ20上的直齿轮13啮合，后端左侧输出轴22一端通过左侧支撑板2上中轴孔Ⅱ52内部的轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2上，后端左侧输出轴22另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅲ58上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在后端左侧输出轴22一端，小直齿轮21与安装在左侧支撑板2大轴孔51内皮带轮齿轮组Ⅲ20上的直齿轮13啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在后端左侧输出轴22另一端上，后端右侧输出轴34一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅰ23上，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在后端右侧输出轴34一端，后端右侧输出轴34另一端通过右侧支撑板56上中轴孔Ⅲ53内部的轴承Ⅱ37安装在右侧支撑板56上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在后端右侧输出轴34另一端，小直齿轮21与安装在右侧支撑板56中轴孔Ⅰ54上惰轮轴24另一端的小直齿轮21啮合。
一种履带驱动装置的工作原理为：当履带机器人行驶在较为平坦的路面上时，由步进驱动电机17运作带动履带步进驱动机构4运作，并通过短皮带8、长皮带12将动力传输给转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44、转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43，来驱动履带运动，实现机器人的前进和后退移动，当机器人处在较复杂的环境中，当需要越过障碍物、上下楼梯时，由旋转驱动电机28运作带动履带旋转驱动机构5运作，并通过直齿轮13、小直齿轮21将动力传输给转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43，通过小皮带轮6、小皮带19、皮带轮齿轮组Ⅲ20将动力传输给转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44来驱动履带架做整体的旋转运动，便可实现机器人越过障碍物以及上下楼梯的功能。
本发明具有以下有益效果：
1、采用两电机驱动，载重较小，耗能较低，节能减排；
2、适应多种路面环境，可保持高效行进；
3、驱动灵活，便于拆换，实用性强；
4、机械创新性强，推广价值高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为本发明的内部结构示意图；
图4为本发明的履带步进驱动机构结构示意图；
图5为本发明的履带旋转驱动机构结构示意图；
图6为本发明的皮带轮齿轮组Ⅰ结构示意图；
图7为本发明的皮带轮齿轮组Ⅲ结构示意图；
图8为本发明的链接件结构示意图；
图9为本发明的左侧支撑板、右侧支撑板结构示意图；
图10为本发明的轴承类型示意图；
图11为本发明的键类型示意图。
图中各标号为：1：包括转换箱Ⅰ、2：左侧支撑板、3：底板、4：履带步进驱动机构、5：履带旋转驱动机构、6：小皮带轮、7：皮带轮、8：短皮带、9：皮带轮齿轮组Ⅰ、10：驱动齿轮、11：皮带轮齿轮组Ⅱ、12：长皮带、13：直齿轮、14：传动轴支座Ⅱ、15：传动轴Ⅱ、16：联轴器、17：步进驱动电机、18：电机座、19：小皮带、20：皮带轮齿轮组Ⅲ、21：小直齿轮、22：后端左侧输出轴、23：支座Ⅰ、24：惰轮轴、25：前端左侧输出轴、26：锥齿轮、27：前端右侧输出轴、28：旋转驱动电机、29：蜗杆座、30：蜗轮、31：传动轴Ⅰ、32：蜗杆、33：蜗轮轴、34：后端右侧输出轴、35：螺栓、36：轴承Ⅰ、37：轴承Ⅱ、38：轴承Ⅲ、39：短轴、40：螺母、41：键Ⅰ、42：转换箱Ⅱ、43：转换箱Ⅲ、44：转换箱Ⅳ、45：大直齿轮、46：小轴孔Ⅰ、47：中轴、48：输出轴Ⅰ、49：输出轴Ⅱ、50：小轴孔Ⅱ、51：大轴孔、52：中轴孔Ⅱ、53：中轴孔Ⅲ、54：中轴孔Ⅰ、55：键Ⅱ、56：右侧支撑板、57：支座Ⅱ、58：支座Ⅲ、59：支座Ⅴ、60：支座Ⅵ、61：支座Ⅶ、62：皮带轮齿轮组支座、63：传动轴支座Ⅰ。
实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-11所示，一种履带驱动装置，包括转换箱Ⅰ1、左侧支撑板2、底板3、履带步进驱动机构4、履带旋转驱动机构5、小皮带轮6、皮带轮7、短皮带8、长皮带12、直齿轮13、小皮带19、小直齿轮21、惰轮轴24、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、轴承Ⅲ38、螺母40、键Ⅰ41、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44、输出轴Ⅰ48、输出轴Ⅱ49、右侧支撑板56；左侧支撑板2、右侧支撑板56分别安装在底板3左右两侧，转换箱Ⅰ1安置在底板3右后部，转换箱Ⅱ42安置在底板3左后部，转换箱Ⅲ43安置在底板3左前部，转换箱Ⅳ44安置在底板3右前部，输出轴Ⅱ49分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44上，皮带轮7通过键Ⅰ41分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49端部，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅰ46，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅰ46内，输出轴Ⅰ48一端通过小轴孔Ⅰ46内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43内，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48上，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅰ54，轴承Ⅱ37安装在中轴孔Ⅰ54内，惰轮轴24一端通过轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2外侧，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在惰轮轴24另一端，小直齿轮21与直齿轮13啮合，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅱ50，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅱ50内，输出轴Ⅰ48一端通过安装在小轴孔Ⅱ50内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48一端，履带步进驱动机构4通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，履带步进驱动机构4通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，履带步进驱动机构4通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53，轴承Ⅱ37分别安装在中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53内，履带旋转驱动机构5通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，小皮带19一端安装在履带旋转驱动机构5上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上。
履带步进驱动机构4包括皮带轮齿轮组Ⅰ9、驱动齿轮10、皮带轮齿轮组Ⅱ11、传动轴支座Ⅱ14、传动轴Ⅱ15、联轴器16、步进驱动电机17、电机座18、传动轴Ⅰ31、螺栓35、轴承Ⅰ36、螺母40、键Ⅱ55、传动轴支座Ⅰ63；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，步进驱动电机17安装在电机座18上，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在步进驱动电机17的输出轴上，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，皮带轮齿轮组Ⅰ9包括皮带轮7、轴承Ⅰ36、大直齿轮45、中轴47、皮带轮齿轮组支座62；轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62内，中轴47通过轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62上，大直齿轮45通过键Ⅰ41安装在中轴47端部，皮带轮7通过键Ⅰ41安装在中轴47上，皮带轮齿轮组Ⅱ11与皮带轮齿轮组Ⅰ9结构相同，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11位于电机座18一端两侧，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45分别与安装在步进驱动电机17的输出轴上的驱动齿轮10啮合，短皮带8一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，短皮带8另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅰ9的皮带轮7上，长皮带12一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，长皮带12另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅱ11的皮带轮7上，传动轴支座Ⅰ63通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，传动轴支座Ⅰ63位于电机座18后部，传动轴支座Ⅱ14通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，传动轴Ⅱ15一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅱ14上，传动轴Ⅰ31一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅰ63上，传动轴Ⅰ31另一端通过联轴器16与传动轴Ⅱ15另一端连接，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅰ31一端并与底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45啮合，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅱ15一端并与底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11的大直齿轮45啮合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合。
履带旋转驱动机构5包括电机座18、皮带轮齿轮组Ⅲ20、小直齿轮21、后端左侧输出轴22、支座Ⅰ23、前端左侧输出轴25、锥齿轮26、前端右侧输出轴27、旋转驱动电机28、蜗杆座29、蜗轮30、蜗杆32、蜗轮轴33、后端右侧输出轴34、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、螺母40、键Ⅱ55、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，旋转驱动电机28安装在电机座18上，蜗杆座29通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，蜗杆32一端安装在旋转驱动电机28上，蜗杆32另一端通过轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，皮带轮齿轮组Ⅲ20包括小皮带轮6、直齿轮13、短轴39；左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有大轴孔51，轴承Ⅰ36安装在大轴孔51内，短轴39通过轴承Ⅰ36安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56的大轴孔51内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在短轴39一端，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在短轴39另一端，小皮带19一端安装在皮带轮齿轮组Ⅲ20的小皮带轮6上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上，支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61通过螺栓35、螺母40分别安装在底板3上，轴承Ⅰ36安装在支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61上，蜗轮轴33一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅵ60上，蜗轮轴33另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅱ57上，蜗轮30通过键Ⅱ55安装在蜗轮轴33上，蜗轮30与蜗杆32啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55分别安装在蜗轮轴33两端，前端左侧输出轴25一端通过左侧支撑板2上中轴孔Ⅲ53内部的轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2上，前端左侧输出轴25另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅵ60上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在前端左侧输出轴25一端，小直齿轮21与安装在左侧支撑板2中轴孔Ⅰ54上惰轮轴24另一端的小直齿轮21啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在前端左侧输出轴25另一端，前端右侧输出轴27一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅴ59上，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在前端右侧输出轴27一端，前端右侧输出轴27另一端通过右侧支撑板56上中轴孔Ⅱ52内部的轴承Ⅱ37安装在右侧支撑板56上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在前端右侧输出轴27另一端，小直齿轮21与安装在右侧支撑板56大轴孔51内皮带轮齿轮组Ⅲ20上的直齿轮13啮合，后端左侧输出轴22一端通过左侧支撑板2上中轴孔Ⅱ52内部的轴承Ⅱ37安装在左侧支撑板2上，后端左侧输出轴22另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅲ58上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在后端左侧输出轴22一端，小直齿轮21与安装在左侧支撑板2大轴孔51内皮带轮齿轮组Ⅲ20上的直齿轮13啮合，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在后端左侧输出轴22另一端上，后端右侧输出轴34一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅰ23上，锥齿轮26通过键Ⅱ55安装在后端右侧输出轴34一端，后端右侧输出轴34另一端通过右侧支撑板56上中轴孔Ⅲ53内部的轴承Ⅱ37安装在右侧支撑板56上，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在后端右侧输出轴34另一端，小直齿轮21与安装在右侧支撑板56中轴孔Ⅰ54上惰轮轴24另一端的小直齿轮21啮合。
Claims (3)
1.一种履带驱动装置，其特征在于：包括转换箱Ⅰ（1）、左侧支撑板（2）、底板（3）、履带步进驱动机构（4）、履带旋转驱动机构（5）、小皮带轮（6）、皮带轮（7）、短皮带（8）、长皮带（12）、直齿轮（13）、小皮带（19）、小直齿轮（21）、惰轮轴（24）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、轴承Ⅱ（37）、轴承Ⅲ（38）、螺母（40）、键Ⅰ（41）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）、输出轴Ⅰ（48）、输出轴Ⅱ（49）、右侧支撑板（56）；左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）分别安装在底板（3）左右两侧，转换箱Ⅰ（1）安置在底板（3）右后部，转换箱Ⅱ（42）安置在底板（3）左后部，转换箱Ⅲ（43）安置在底板（3）左前部，转换箱Ⅳ（44）安置在底板（3）右前部，输出轴Ⅱ（49）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）上，皮带轮（7）通过键Ⅰ（41）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）端部，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅰ（46），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅰ（46）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过小轴孔Ⅰ（46）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）内，直齿轮（13）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）上，左侧支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅰ（54），轴承Ⅱ（37）安装在中轴孔Ⅰ（54）内，惰轮轴（24）一端通过轴承Ⅱ（37）安装在左侧支撑板（2）外侧，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在惰轮轴（24）另一端，小直齿轮（21）与直齿轮（13）啮合，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅱ（50），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅱ（50）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过安装在小轴孔Ⅱ（50）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）内，小皮带轮（6）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）一端，履带步进驱动机构（4）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部，履带步进驱动机构（4）通过短皮带（8）与安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，履带步进驱动机构（4）通过长皮带（12）与安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，左侧支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53），轴承Ⅱ（37）分别安装在中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53）内，履带旋转驱动机构（5）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）上，小皮带（19）一端安装在履带旋转驱动机构（5）上，小皮带（19）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）上的输出轴Ⅰ（48）一端的小皮带轮（6）上。
2.根据权利要求1所述的履带驱动装置，其特征在于：所述履带步进驱动机构（4）包括皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、驱动齿轮（10）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）、传动轴支座Ⅱ（14）、传动轴Ⅱ（15）、联轴器（16）、步进驱动电机（17）、电机座（18）、传动轴Ⅰ（31）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、螺母（40）、键Ⅱ（55）、传动轴支座Ⅰ（63）；电机座（18）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部右侧，步进驱动电机（17）安装在电机座（18）上，驱动齿轮（10）通过键Ⅱ（55）安装在步进驱动电机（17）的输出轴上，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）上，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）包括皮带轮（7）、轴承Ⅰ（36）、大直齿轮（45）、中轴（47）、皮带轮齿轮组支座（62）；轴承Ⅰ（36）安装在皮带轮齿轮组支座（62）内，中轴（47）通过轴承Ⅰ（36）安装在皮带轮齿轮组支座（62）上，大直齿轮（45）通过键Ⅰ（41）安装在中轴（47）端部，皮带轮（7）通过键Ⅰ（41）安装在中轴（47）上，皮带轮齿轮组Ⅱ（11）与皮带轮齿轮组Ⅰ（9）结构相同，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）位于电机座（18）一端两侧，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）上的大直齿轮（45）分别与安装在步进驱动电机（17）的输出轴上的驱动齿轮（10）啮合，短皮带（8）一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）上，短皮带（8）另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅰ（9）的皮带轮（7）上，长皮带（12）一端安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）上，长皮带（12）另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅱ（11）的皮带轮（7）上，传动轴支座Ⅰ（63）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部右侧，传动轴支座Ⅰ（63）位于电机座（18）后部，传动轴支座Ⅱ（14）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部左侧，传动轴Ⅱ（15）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在传动轴支座Ⅱ（14）上，传动轴Ⅰ（31）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在传动轴支座Ⅰ（63）上，传动轴Ⅰ（31）另一端通过联轴器（16）与传动轴Ⅱ（15）另一端连接，驱动齿轮（10）通过键Ⅱ（55）安装在传动轴Ⅰ（31）一端并与底板（3）中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ（11）上的大直齿轮（45）啮合，驱动齿轮（10）通过键Ⅱ（55）安装在传动轴Ⅱ（15）一端并与底板（3）中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）的大直齿轮（45）啮合，安装在底板（3）中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ（9）和安装在底板（3）中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅰ（9）通过短皮带（8）与安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）上的皮带轮（7）配合，安装在底板（3）中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅱ（11）和安装在底板（3）中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ（11）通过长皮带（12）与安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）上的皮带轮（7）配合。
3.根据权利要求1所述的履带驱动装置，其特征在于：所述履带旋转驱动机构（5）包括电机座（18）、皮带轮齿轮组Ⅲ（20）、小直齿轮（21）、后端左侧输出轴（22）、支座Ⅰ（23）、前端左侧输出轴（25）、锥齿轮（26）、前端右侧输出轴（27）、旋转驱动电机（28）、蜗杆座（29）、蜗轮（30）、蜗杆（32）、蜗轮轴（33）、后端右侧输出轴（34）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、轴承Ⅱ（37）、螺母（40）、键Ⅱ（55）、支座Ⅱ（57）、支座Ⅲ（58）、支座Ⅴ（59）、支座Ⅵ（60）、支座Ⅶ（61）；电机座（18）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部左侧，旋转驱动电机（28）安装在电机座（18）上，蜗杆座（29）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部，轴承Ⅰ（36）安装在蜗杆座（29）上，蜗杆（32）一端安装在旋转驱动电机（28）上，蜗杆（32）另一端通过轴承Ⅰ（36）安装在蜗杆座（29）上，皮带轮齿轮组Ⅲ（20）包括小皮带轮（6）、直齿轮（13）、短轴（39）；左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有大轴孔（51），轴承Ⅰ（36）安装在大轴孔（51）内，短轴（39）通过轴承Ⅰ（36）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）的大轴孔（51）内，小皮带轮（6）通过键Ⅰ（41）安装在短轴（39）一端，直齿轮（13）通过键Ⅰ（41）安装在短轴（39）另一端，小皮带（19）一端安装在皮带轮齿轮组Ⅲ（20）的小皮带轮（6）上，小皮带（19）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）上的输出轴Ⅰ（48）一端的小皮带轮（6）上，支座Ⅰ（23）、支座Ⅱ（57）、支座Ⅲ（58）、支座Ⅴ（59）、支座Ⅵ（60）、支座Ⅶ（61）通过螺栓（35）、螺母（40）分别安装在底板（3）上，轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅰ（23）、支座Ⅱ（57）、支座Ⅲ（58）、支座Ⅴ（59）、支座Ⅵ（60）、支座Ⅶ（61）上，蜗轮轴（33）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅵ（60）上，蜗轮轴（33）另一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅱ（57）上，蜗轮（30）通过键Ⅱ（55）安装在蜗轮轴（33）上，蜗轮（30）与蜗杆（32）啮合，锥齿轮（26）通过键Ⅱ（55）分别安装在蜗轮轴（33）两端，前端左侧输出轴（25）一端通过左侧支撑板（2）上中轴孔Ⅲ（53）内部的轴承Ⅱ（37）安装在左侧支撑板（2）上，前端左侧输出轴（25）另一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅵ（60）上，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在前端左侧输出轴（25）一端，小直齿轮（21）与安装在左侧支撑板（2）中轴孔Ⅰ（54）上惰轮轴（24）另一端的小直齿轮（21）啮合，锥齿轮（26）通过键Ⅱ（55）安装在前端左侧输出轴（25）另一端，前端右侧输出轴（27）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅴ（59）上，锥齿轮（26）通过键Ⅱ（55）安装在前端右侧输出轴（27）一端，前端右侧输出轴（27）另一端通过右侧支撑板（56）上中轴孔Ⅱ（52）内部的轴承Ⅱ（37）安装在右侧支撑板（56）上，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在前端右侧输出轴（27）另一端，小直齿轮（21）与安装在右侧支撑板（56）大轴孔（51）内皮带轮齿轮组Ⅲ（20）上的直齿轮（13）啮合，后端左侧输出轴（22）一端通过左侧支撑板（2）上中轴孔Ⅱ（52）内部的轴承Ⅱ（37）安装在左侧支撑板（2）上，后端左侧输出轴（22）另一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅲ（58）上，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在后端左侧输出轴（22）一端，小直齿轮（21）与安装在左侧支撑板（2）大轴孔（51）内皮带轮齿轮组Ⅲ（20）上的直齿轮（13）啮合，锥齿轮（26）通过键Ⅱ（55）安装在后端左侧输出轴（22）另一端上，后端右侧输出轴（34）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在支座Ⅰ（23）上，锥齿轮（26）通过键Ⅱ（55）安装在后端右侧输出轴（34）一端，后端右侧输出轴（34）另一端通过右侧支撑板（56）上中轴孔Ⅲ（53）内部的轴承Ⅱ（37）安装在右侧支撑板（56）上，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在后端右侧输出轴（34）另一端，小直齿轮（21）与安装在右侧支撑板（56）中轴孔Ⅰ（54）上惰轮轴（24）另一端的小直齿轮（21）啮合。
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