CN107273907B - 室内定位方法、商品信息推荐方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种室内定位方法、商品信息推荐方法及装置、电子设备，室内定位方法包括：确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定所述节点设备在所述区域中移动时相对所述第一初始位置坐标的第一相对位置；根据所述第一初始位置坐标以及所述第一相对位置，确定所述节点设备在所述区域内的位置坐标。本申请提供的技术方案中节点设备在移动过程中通过摄像模块在拍摄相邻两帧图像时的空间距离较近，因此对于摄像模块而言，不需要较大视场角的镜头，因此可降低节点设备的部署成本。

Description

室内定位方法、商品信息推荐方法及装置、电子设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、商品信息推荐方法及装置、电子设备。

背景技术

在室内定位技术中，灯饰定位是通过将摄像模块固定在需要定位的载体上，载体在运动过程中，摄像模块捕捉位于空中的灯饰特征，如果相邻两个灯饰距离较远，可能会超过摄像模块的视场角，为了确保定位性能，需要摄像模块具有较大的视场角，导致镜头的部署成本增加。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种室内定位方法、商品信息推荐方法及装置、电子设备。

为实现上述目的，本申请提供技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提出了一种室内定位方法，包括：

确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；

基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定所述节点设备在所述区域中移动时相对所述第一初始位置坐标的第一相对位置；

根据所述第一初始位置坐标以及所述第一相对位置，确定所述节点设备在所述区域内的位置坐标。

根据本申请的第二方面，提出了一种商品信息推荐方法，包括：

通过上述第一方面提供的室内定位方法确定在区域中的位置坐标；

基于在所述区域中的位置坐标，确定需要推荐的商品信息；

展示所述需要推荐的商品信息。

根据本申请的第三方面，提出了一种室内定位装置，包括：

第一确定模块，用于确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；

第二确定模块，用于基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定所述节点设备在所述区域中移动时相对所述第一初始位置坐标的第一相对位置；

第三确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一初始位置坐标以及所述第二确定模块确定的所述第一相对位置，确定所述节点设备在所述区域内的位置坐标。

根据本申请的第四方面，提出了一种商品信息推荐装置，包括：

第四确定模块，用于通过上述第一方面提供的室内定位方法确定所述节点设备在区域中的位置坐标；

第五确定模块，用于基于所述第四确定模块确定的所述位置坐标，确定需要推荐的商品信息；

展示模块，用于展示所述第五确定模块确定的所述需要推荐的商品信息。

根据本申请的第五方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面提供的室内定位方法，或者，执行上述第二方面提供的商品信息推荐方法。

根据本申请的第六方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器，用于执行上述第一方面提供的室内定位方法。

根据本申请的第七方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器，用于执行上述第二方面提供的商品信息推荐方法。

由以上技术方案可见，节点设备在移动过程中，通过摄像模块拍摄相邻两帧图像时的空间距离较近，因此对于摄像模块而言，不需要较大视场角的镜头，因此可降低节点设备的部署成本。

附图说明

图1是本申请所适用的室内定位***的场景示意图；

图2A是本申请一示例性实施例示出的一种室内定位方法的流程示意图；

图2B是图2A所示实施例中区域的俯视图；

图3A是本申请一示例性实施例示出的又一种室内定位方法的流程示意图；

图3B是图3A所示实施例中区域的入口处的定位图案的示意图；

图3C所示的图像表示相邻两帧图像中的前一帧图像；

图3D所示的图像表示相邻两帧图像中的后一帧图像；

图3E是图3A所示实施例中如何确定相邻两帧图像之间的位置偏移量的示意图；

图4A是本申请一示例性实施例示出的在区域入口处的第一边界条和第二边界条的位置示意图；

图4B是本申请一示例性实施例示出的在区域入口处的第一边界和第二边界的位置示意图；

图5A是本申请一示例性实施例示出的另一种室内定位方法的流程示意图；

图5B是图5A所示实施例中区域与子区域之间的俯视图；

图5C是图5A所示实施例中区域与子区域之间的局部立体图；

图6A是本申请一示例性实施例示出的再一种室内定位方法的流程示意图；

图6B是图6A所示实施例中虚拟边界、第一边界条和第二边界条的形状示意图；

图7A是本申请一示例性实施例示出的再一种室内定位方法的流程示意图；

图7B是图7A所示实施例中虚拟边界、第一边界和第二边界的位置关系示意图；

图8A是本申请一示例性实施例示出的再一种室内定位方法的流程示意图；

图8B是图8A所示实施例中第二定位图案在虚拟边界的示意图；

图9是本申请一示例性实施例示出的一种商品信息推荐方法的流程示意图；

图10是本申请一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图；

图11是本申请一示例性实施例示出的另一种电子设备的结构示意图；

图12是本申请一示例性实施例示出的一种室内定位装置的结构示意图；

图13是本申请一示例性实施例示出的另一种室内定位装置的结构示意图；

图14是本申请一示例性实施例示出的一种商品信息推荐装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是本申请所适用的室内定位***的场景示意图；如图1所示，室内定位***可包括多个可在室内移动的节点设备(例如，小推车11、小推车12、…、小推车1N，N为该室内定位***中小推车的数量)以及计算设备10，其中，计算设备10可以为个人计算机(PC)，也可以为服务器。

需要说明的是，当节点设备执行本申请实施例时，节点设备可以在进入区域的入口时启动定位过程，并执行本申请所述的室内定位方法，例如，定位设备自身确定在进入区域时的第一初始位置坐标，基于自身安装的摄像模块对区域内的场景进行拍摄，并进行特征点识别，之后对节点设备在区域中进行定位；当计算设备执行本申请实施例时，计算设备可以实时检测节点设备的位置，当确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标，接收节点设备拍摄的区域内的图像，并进行特征点识别，之后对节点设备在区域中进行定位。

图2A是本申请一示例性实施例示出的一种室内定位方法的流程示意图，图2B是图2A所示实施例中区域的俯视图；本实施例可以应用在个人计算机、服务器等计算设备以及需要进行室内定位的节点设备(例如，商品超市的小推车)上，如图2A所示，包括如下步骤：

步骤201，确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

在一实施例中，节点设备可以为需要进行室内定位的定位设备，例如，商品超市的小推车。在一实施例中，如图2B所示，在一个区域20中，可以包含物理边界211、物理边界212以及物理边界213，其中，物理边界212和物理边界213为货柜，物理边界211为墙体，其中，区域所在平面可以事先设置一个平面坐标系XOY，第一初始位置坐标以平面坐标系的原点为参考点，第一初始位置坐标可以为平面坐标系XOY中的坐标点。

在区域的入口处，可以事先在地面上涂布一些已标定的参照物，该参照物的坐标信息可以记录在预设列表中。当检测到节点设备经过参照物时，即可确定出节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

步骤202，基于摄像模块采集的相邻两帧图像中的同一特征点，确定节点设备在区域中移动时相对第一初始位置坐标的第一相对位置。

在一实施例中，特征点可以为地面上的污点、纸团等能够通过图像识别方法识别出的像素点。当拍摄图像的预设帧率较高时，同一污点或者纸团可以出现在相邻两帧图像中，随着节点设备的移动，可通过图像识别方法继续识别出图像上新的特征点，基于该新的特征点确定节点设备在区域中移动时相对第一初始坐标位置的第一相对位置。

步骤203，根据第一初始位置坐标以及第一相对位置，确定节点设备在区域内的位置坐标。

在一实施例中，可以基于第一初始位置坐标和第一相对位置的和值，得到节点设备在区域内的位置坐标，例如，第一初始位置坐标为[x0，y0]，第一相对位置为[Δx,Δy]，则节点设备在区域中的位置坐标为[x0+Δx,y0+Δy]。

本实施例中，节点设备在移动过程中，通过摄像模块拍摄相邻两帧图像时的空间距离较近，因此对于摄像模块而言，不需要较大视场角的镜头，因此可降低节点设备的部署成本。

图3A是本申请一示例性实施例示出的又一种室内定位方法的流程示意图，图3B是图3A所示实施例中区域的入口处的定位图案的示意图，图3C所示的图像表示相邻两帧图像中的前一帧图像，图3D所示的图像表示相邻两帧图像中的后一帧图像，图3E是图3A所示实施例中如何确定相邻两帧图像之间的位置偏移量的示意图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定第一初始位置坐标以及第一相对位置为例进行示例性说明，如图3A所示，包括如下步骤：

步骤301，确定节点设备在进入区域时经过的第一定位图案在区域中的位置坐标。

如图3B所示，在区域的入口处，可以涂布多个第一定位图案，例如，第一定位图案31，等等，第一定位图案可以为三角形、圆形、正方形等不同的图形，也可以在各个图形中填充不同形状的图案，还可以在各个图形中填充不同的颜色。在一实施例中，多个第一定位图案可具有不同的形状或者不同的颜色，或者不同形状和不同颜色的组合。在一实施例中，多个第一定位图案在区域中的位置坐标在区域中可以事先标定，第一定位图案在区域中的位置坐标可以在标定后存储。

在另一实施例中，如图3B所示，可以在入口处设置一个第一参考点32，该第一参考点32在区域中的位置坐标可事先标定，多个第一定位图案相对该第一参考点32的相对位置可事先标定，相应地，可基于第一定位图案相对第一参考点的相对位置以及第一参考点在区域中的第一位置坐标，确定第一定位图案在区域中的位置坐标。

在一实施例中，可以在节点设备的底部安装摄像模块，通过摄像模块采集地面的图像，基于图像识别方法识别出图像中位于图像上处于中间位置的第一定位图案，该第一定位图案可以为形状、颜色、或者形状和颜色的结合。

步骤302，基于第一定位图案在区域中的位置坐标，确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

与上述步骤301相对应，则第一定位图案在区域中的位置坐标即可视为节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

步骤303，确定相邻两帧图像中的同一特征点在像面坐标系中的坐标偏移量。

如图3C和图3D所示，分别表示相邻两帧图像中的前一帧图像和相邻两帧图像中的后一帧图像，特征点35为该相邻两幅图像中的同一特征点。若检测到特征点35在前一帧图像中的像面坐标系中的坐标为[a1，b1]，特征点35在后一帧图像中的像面坐标系中的坐标为[a2，b2]，则相邻两帧图像中的同一特征点在像面坐标系中的坐标偏移量为[a2-a1，b2-b1]。

步骤304，基于坐标偏移量以及摄像模块的镜头成像参数，确定节点设备在拍摄相邻两帧图像时的位置偏移量。

在拍摄前一帧图像时节点设备在区域中相对第一初始位置坐标的第二相对位置为[A1，B1]，可事先采用本实施例描述的方法计算得到，在拍摄后一帧图像时节点设备在区域中相对第一初始位置坐标的相对位置为[A2，B2]，[A2，B2]为待求量，由于[A1，B1]与[A2，B2]均为相对第一初始位置坐标，因此[A1，B1]与[A2，B2]可等同视为在区域中的位置坐标。

如图3E所示，在摄像模块的像素阵列以及地面均处于水平状态的前提下，像面坐标系的坐标偏移量为[a2-a1，b2-b1]，若单位像素的物理宽度为m，则可基于摄像模块的成像理论，根据相似三角形理论，得到：

其中，f为摄像模块的镜头焦距，H为物距，即地面到镜头的距离。在摄像模块固定在节点设备上的前提下，物距H可视为已知量，通过上述公式可得到位置偏移量ΔS。

在一实施例中，可以通过像面坐标系中的相邻两帧图像中的坐标偏移量来确定摄像模块在拍摄相邻两帧图像的偏移方向角α，即，

在另一实施例中，可以通过陀螺仪计算出节点设备在移动过程中从[A1，B1]到[A2，B2]的偏移方向角α。由上述公式

得到位置偏移量ΔS后，可以基于ΔS与α可计算出节点设备在拍摄相邻两帧图像时在区域中的位置偏移量，即：[ΔS_x,ΔS_y]＝[ΔS*cosα,ΔS*sinα]。

步骤305，确定在拍摄相邻两帧图像中的前一帧图像时节点设备相对第一初始位置坐标的第二相对位置。

在一实施例中，可以从第一初始位置坐标开始，通过与上述步骤304类似的方法，通过迭代累加得到在拍摄相邻两帧图像的前一帧图像时节点设备在区域中相对第一初始位置坐标的第二相对位置为[A1，B1]，此处不再详述。

步骤306，基于位置偏移量和第二相对位置，确定节点设备在区域中移动时相对第一初始位置坐标的第一相对位置。

例如，第二相对位置为[A1，B1]，位置偏移量为[ΔS*cosα,ΔS*sinα]，则节点设备相对第一初始位置坐标的第一相对位置为[A1+ΔS*cosα,B1+ΔS*sinα]。

步骤307，根据第一初始位置坐标以及第一相对位置，确定节点设备在区域内的位置坐标。

例如，第一初始位置坐标为[x0，y0]，第一相对位置为[A1+ΔS*cosα,B1+ΔS*sinα]，节点设备在区域内的位置坐标为[x0+A1+ΔS*cosα,y0+B1+ΔS*sinα]。

本实施例中，由于可通过涂布的方式将第一定位图案快速地部署到区域的入口处，在部署过程中对整个区域的影响较小，因此部署灵活，可大大降低对整个区域的维护成本；基于坐标偏移量以及摄像模块的镜头成像参数，确定节点设备在拍摄相邻两帧图像时的位置偏移量，并基于位置偏移量确定出节点设备相对第一初始位置坐标的第一相对位置，可大大提高对节点设备的定位精度。

图4A是本申请一示例性实施例示出的在区域入口处的第一边界条和第二边界条的位置示意图；在上述实施例的基础上，结合图3B描述，如图4A所示，对于区域的入口处，还可以涂布第一边界条41和第二边界条42，其中，第一边界条41靠近图3B所示的区域30，第二边界条42远离区域30；基于第一边界条41和第二边界条42，可确定节点设备在区域中的进出状态，具体包括如下步骤：

获取第一边界条的第一边界特征信息和第二边界条的第二边界特征信息；

确定在识别第一边界条和第二边界条时的第一时间顺序；

基于第一时间顺序以及第一边界特征信息、第二边界特征信息，确定节点设备是进入区域还是离开区域。

例如，若先检测到第一边界条41，后检测到第二边界条42，则可确定节点设备离开到区域30，若先检测到第二边界条42，后检测到第一边界条41，则可确定节点设备要进入区域30。

图4B是本申请一示例性实施例示出的在区域入口处的第一边界和第二边界的位置示意图；在上述实施例的基础上，如图4B所示，对于区域的入口处，还可以埋设第一边界43和第二边界44，其中，第三边界43靠近区域30，第四边界44远离区域30；基于第一边界43和第二边界44，同样可确定节点设备在区域中的进出状态，具体包括如下步骤：

获取第一边界的第一边界标识以及第二边界的第二边界标识；

确定在获取到第一边界标识和第二边界标识时的第二时间顺序；

基于第二时间顺序、第一边界标识以及第二边界标识，确定节点设备是进入区域还是离开区域。

与上述涂布边界条类似，若先检测到第一边界43，后检测到第二边界44，则可确定节点设备离开到区域30，若先检测到第二边界44，后检测到第一边界43，则可确定节点设备要进入区域30。

如图4B所示，可以在第一边界43对应的地板下方预埋第一组信号发射器(信号发射器例如图4B所示的第一边界43中的圆圈)，以及在第二边界44对应的地方下方预埋第二组信号发射器(信号发射器例如图4B所示的第二边界44中的圆圈)，由于将信号发射器预埋在图3B所示的区域30入口处，因此不会影响整个场景的视觉效果。第一组信号发射器和第二组信号发射器中的相邻两个信号发射器之间的间隔可以根据节点设备的宽度来确定，只要能够确保节点设备在移动到边界时避免相邻边界的广播信号的干扰即可。

在一实施例中，信号发射器可以根据所在区域的实际时间需求(例如，商品超市的营业时间段内)持续发射广播信号，广播信号中携带有信号发射器所在边界的边界标识。在一实施例中，信号发射器可以为红外、超声波等信号发射器。在一实施例中，节点设备在接收到该广播信号后，可以将该广播信号转发给计算设备，计算设备从广播信号中解析出边界标识；在另一实施例中，节点设备也可以直接从广播信号中解析出边界标识。

上述图4A和图4B实施例，通过检测节点设备在区域中的进出状态，可确定是否需要启动还是关闭对节点设备的定位，避免不必要的定位计算。

图5A是本申请一示例性实施例示出的另一种室内定位方法的流程示意图，图5B是图5A所示实施例中区域与子区域之间的俯视图，图5C是图5A所示实施例中区域与子区域之间的局部立体图；本实施例可以应用在个人计算机、服务器以及需要进行室内定位的节点设备(例如，商品超市的小推车)上，如图5A所示，包括如下步骤：

步骤501，若检测到节点设备移动到区域中的子区域，确定该子区域的边界标识。

在一实施例中，如图5B和图5C所示，在一个区域50中，可以包含多个子区域，例如，图5B中所示的9个子区域，对于子区域51而言，其包含了物理边界511、物理边界512以及物理边界514，其中，物理边界512和物理边界514为货柜，物理边界511为墙体，由此可知，本申请中所述的物理边界不可穿越的边界，子区域51还包含了虚拟边界513。虚拟边界表示用户可进出子区域的边界，通过相对的两个物理边界的端部之间的连线形成虚拟边界，例如，物理边界512和物理边界514左侧端部的连线，可形成本申请所述的虚拟边界513。

在一实施例中，边界标识可以用于表示子区域的身份标识，在一个区域内，一个子区域可以对应一个或者两个边界标识，例如，子区域51对应一个可进出的边界线，例如虚拟边界513，则其对应一个边界标识，子区域52由于是左右侧均可穿越，因此其对应两个边界标识。图5B中所示的其它子区域的描述可参考子区域51或者子区域52的描述，在此不再详述。

步骤502，基于边界标识，确定子区域的第二参考点在区域中的第二位置坐标。

在一实施例中，从第一预设列表中查找与边界标识相对应的子区域的参考点标识，其中，第一预设列表用于记录区域内的边界标识与参考点标识之间的对应关系；从第二预设列表中确定与参考点标识相对应的第二位置坐标，其中，第二预设列表用于记录参考点标识与该参考点在区域中的位置坐标之间的对应关系。其中，第一预设列表如表1所示，第二预设列表如表2所示。在一实施例中，可在每一个虚拟边界处设置一个第二参考点，如图5B中所示的黑色圆点，该第二参考点515在区域50中的位置坐标可以通过预先标定得到，可为每一个第二参考点设置一个参考点标识，将第二参考点标识记录在第一预设列表中，每一个第二参考点的位置坐标以及参考点标识之间的对应关系可记录在第二预设列表中。例如，当识别出子区域51的边界标识后，可基于边界标识查找第一预设列表，从第一预设列表中找到参考点515的标识，再基于第二参考点515的标识，从第二预设列表中查找与第二参考点515的标识对应的第二位置坐标[x1，y1]。

表1

边界标识	参考点标识
		ABC1	BCD1
ABC2	BCD2
		…	…

表2

参考点标识	第二位置坐标
		BCD1	[x1，y1]
BCD2	[x2，y2]
		…	…

在另一实施例中，可以将第一预设列表和第二预设列表合并为同一个列表，在该列表中可包含三项，即，边界标识、参考点标识、第二位置坐标，该列表如表3所示。

表3

边界标识	参考点标识	第二位置坐标
			ABC1	BCD1	[x1，y1]
ABC2	BCD2	[x2，y2]
			…	…	…

步骤503，确定节点设备在子区域中相对第二参考点的第三相对位置。

在一实施例中，参考点在子区域中的坐标可以视为子区域的原点坐标，或者，为子区域中相对已经标定的原点坐标具有一定偏移量的坐标。在一实施例中，可以通过控制设置在节点设备上的摄像模块对地采集图像，通过采集到的图像中的相同特征点来确定节点设备在子区域中移动时相对参考点的相对位移。例如，第二参考点515在子区域中的第二位置坐标为[M0，N0]，节点设备上的摄像模块通过连续拍摄对地的图像，通过计算相邻两帧图像中的特征点在该相邻两帧图像中的坐标偏移量，并基于与上述图3A所示实施例类似的方法，计算出节点设备在移动时相对第二参考点515的第三相对位置[Δm，Δn]。

步骤504，根据第三相对位置和第二位置坐标，更新节点设备在区域内的位置坐标。

在一实施例中，可以基于第三相对位置和第二位置坐标的和值，可计算出节点设备在子区域内的位置坐标，例如，第三相对位置为[Δm，Δn]，第二位置坐标为[M0，N0]，则节点设备在子区域中的位置坐标为[M0+Δm，N0+Δn]，从而可以更新节点设备在区域中的位置坐标。

本实施例中，通过将二维有限空间的区域划分为多个子区域，由于子区域的第二参考点在区域中的第二位置坐标为已标定的坐标值，该坐标值能够准确的表示第二参考点在区域中的位置，而节点设备在子区域中相对第二参考点的相对位移可以消除节点设备在整个区域中的积累误差，因此通过节点设备在子区域内的相对位移，可以阶段性的修正相对位移的误差，从而提高节点设备在区域中的定位精度。

图6A是本申请一示例性实施例示出的再一种室内定位方法的流程示意图，图6B是图6A所示实施例中虚拟边界、第三边界条和第四边界条的形状示意图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定节点设备在移动到子区域的边界时的边界标识为例并结合图5B进行示例性说明，如图6A所示，包括如下步骤：

步骤601，获取第三边界条的第三边界特征信息和第四边界条的第四边界特征信息。

在一实施例中，第三边界条和第四边界条可以设置在如图5B所示的虚拟边界513处，例如，如图6B所示，虚拟边界513处，一侧设置有第三边界条61，另一侧设置有第四边界条62。此外，边界条的宽度可不做限制，只要能够通过图像识别的方法识别出边界条的特征信息即可。在一实施例中，第三边界特征信息和第四边界特征信息可以为边界条的颜色信息，也可以为边界条的形状信息，或者为颜色信息和形状信息的结合。在一实施例中，第三边界条和第四边界条的形状可以为二维码，也可以为具有能够表征唯一性的形状，例如图6B中所示的第三边界条61为横向条状，第四边界条62为斜向条状。

步骤602，确定在识别第三边界条和第四边界条时的第三时间顺序。

例如，节点设备从第三边界条61向第四边界条62的方向移动，表示用户推动节点设备进入子区域51，若节点设备从第四边界条62向第三边界条61的方向移动，表示用户推动节点设备离开子区域51。在节点设备移动的过程中，若从摄像模块采集的图像中先识别出了第三边界条61，后识别出了第四边界条62，表示节点设备进入子区域61；若从摄像模块采集的图像中先识别出了第四边界条62，后识别出了第三边界条61，表示节点设备离开子区域51。

步骤603，基于第三时间顺序以及第三边界特征信息、第四边界特征信息，确定子区域的边界标识。

例如，若从摄像模块采集的图像中先识别出了第三边界条61，后识别出了第四边界条62，表示节点设备进入子区域51，此时可以将靠近子区域51的边界条(即，第四边界条62)视为子区域的边界，可以通过查找用于记录边界条的形状信息与边界标识的对应关系的列表，找到与第四边界条62对应的边界标识，将该边界标识确定为子区域51对应的边界标识。

本实施例中，由于边界条可印制在地面上，当边界条的形状设计的易于识别并且在整个区域中具有唯一性时，则在识别边界条的过程中出现干扰或者误差的可能性会极小，并且后期维护边界条的成本低，对于实际应用场景中(例如，商品超市)不存在维护成本的压力。此外，通过边界条对整个区域从物理空间上进行分割，使整个区域被划分为多个子区域，在对节点设备定位时，只需要在子区域中定位即可，有效降低了节点设备在区域内的定位误差。

图7A是本申请一示例性实施例示出的再一种室内定位方法的流程示意图，图7B是图7A所示实施例中虚拟边界、第三边界和第四边界的位置关系示意图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定节点设备在移动到子区域的边界时的边界标识为例并结合图5B进行示例性说明，如图7A所示，包括如下步骤：

步骤701，获取第三边界的第三边界标识以及第四边界的第四边界标识。

在一实施例中，如图7B所示，可以在第三边界71对应的地板下方预埋第三组信号发射器(信号发射器例如图7B所示的第三边界71中的圆圈)，以及在第四边界72对应的地方下方预埋第四组信号发射器(信号发射器例如图7B所示的第四边界72中的圆圈)，由于将信号发射器预埋在图3B所示的区域30或者图5B所示的区域50的地板下方，因此不会影响整个场景的视觉效果。第三边界71和第四边界72可位于虚拟边界513的两侧，其中，第三组信号发射器和第四组信号发射器中的相邻两个信号发射器之间的间隔可以根据节点设备的宽度来确定，只要能够确保节点设备在移动到边界时避免相邻边界的广播信号的干扰即可。

步骤702，确定在获取到第三边界标识和第四边界标识时的第四时间顺序。

在一实施例中，计算设备可以记录获取到边界标识的时间点，例如，节点设备从第三边界71向第四边界72的方向移动，表示用户推动节点设备进入子区域51，若节点设备从第四边界72向第三边界71的方向移动，表示用户推动节点设备离开子区域51。在节点设备移动的过程中，若从计算设备先接收到第三边界71的边界标识，后接收到第四边界72的边界标识，表示节点设备进入子区域51；若先接收到第四边界72的边界标识，后接收到第三边界71的边界标识，表示节点设备离开子区域51。

步骤703，基于第四时间顺序，从第三边界标识和第四边界标识中确定子区域的边界标识。

例如，若计算设备先接收到第三边界71的边界标识，后接收到第四边界72的边界标识，表示节点设备进入子区域51，此时可以将靠近子区域51的边界(即，第四边界72)视为子区域51的边界，将第四边界72的边界标识作为子区域51对应的边界标识；若计算设备先接收到第四边界72的边界标识，后接收到第三边界71的边界标识，表示节点设备要离开子区域51。

本实施例中，通过边界对整个区域从物理空间上进行分割，使整个区域被划分为多个子区域，在对节点设备定位时，只需要在子区域中定位即可，有效降低了节点设备在子区域内的定位误差。

图8A是本申请一示例性实施例示出的又一种室内定位方法的流程示意图，图8B是图8A所示实施例中定位图案的示意图；本实施例在上述实施例的基础上，以如何确定节点设备在子区域中移动时相对参考点的相对位移为例并结合图5B进行示例性说明，如图8A所示，包括如下步骤：

步骤801，确定节点设备在进入子区域时的第二初始位置坐标。

在一实施例中，确定摄像模块采集的第二定位图案，确定第二定位图案相对第二参考点的位置坐标，基于第二定位图案相对第二参考点的位置坐标，确定节点设备在进入子区域时的第二初始位置坐标；如图8B所示，在虚拟边界513上，可以预先涂布有填充颜色或者填充图形不同的具有各个形状的第二定位图案，各个第二定位图案距离第二参考点的位置坐标可以预先标定，摄像模块可以通过在节点设备移动的过程中采集第二定位图案的特征信息，例如，在图8B所示的第二定位图案中，当摄像模块安装在节点设备的中心点时，则可以通过识别图像中位于中间的第二定位图案，基于该位于中间的第二定位图案相对第二参考点的位置坐标，确定节点设备在进入子区域51时的第二初始位置坐标；例如，如图8B所示，子区域51内的直角坐标系可以以第二参考点(黑色圆点所示)为原点，x轴与y轴可以与子区域51的两条垂直的直角边分别平行，若距离参考点最近的三角形被识别为第二定位图案，该三角形的中心沿着x轴方向距离参考点的距离为Δx0，则可以确定出该三角形在子区域51中的第二初始位置坐标为[p0，q0]。

步骤802，基于摄像模块采集的相邻两帧图像中的同一特征点，确定节点设备在子区域中相对第二初始位置坐标的第四相对位置。

在一实施例中，可以根据定位精度的具体需求来调整摄像模块在采集图像时的预设频率，例如，当定位精度较高时，预设频率可以调整的大些，由此可以确保同一特征点在相邻两帧图像中的位置偏移量较小，则可以通过摄像模块所拍摄的图像能够精确的追踪出节点设备在子区域中的运动轨迹。

步骤803，基于第二初始位置坐标与第二参考点之间的位置关系以及第四相对位置，确定节点设备在子区域中相对第二参考点的第三相对位置。

在一实施例中，具体如何确定节点设备在子区域中相对第二初始位置坐标的第三相对位置可以参见上述图5A所示实施例的相关描述，在此不再详述。

本实施例中，由于第二定位图案以及第二参考点未涉及到硬件的更新或者改进，因此成本低，并且可通过涂布的方式将第二定位图案以及第二参考点快速地部署到室内地面，在部署过程中对整个区域的影响较小，因此部署灵活，可大大降低对整个区域的维护成本。

图9是本申请一示例性实施例示出的一种商品信息推荐方法的流程示意图；本实施例可以应用在节点设备上，也可以应用在计算设备上，本实施例结合上述实施例进行示例性说明，如图9所示，包括如下步骤：

步骤901，确定节点设备在区域中的位置坐标。

可通过上述图2A-图8A所示实施例提供的室内定位方法得到节点设备在区域中的位置坐标。

步骤902，基于节点设备在区域中的位置坐标，确定需要推荐的商品信息。

在一实施例中，节点设备可以预先记录各个货柜在图3B所示的区域30或者图5B所示的区域50中的位置以及各货柜所出售的商品信息，确定距离节点设备的位置坐标最近的货柜标识，确定与货柜标识相关联的商品信息，从相关联的商品信息中，将价格调低的商品信息确定为需要推荐的商品信息。

步骤903，推送需要推荐的商品信息。

在一实施例中，需要推荐的商品信息可以展示在节点设备的显示屏上，或者通过语音播放的方式通知给用户。

本实施例中，基于对节点设备的定位结果，可以使用户能够方便获知区域内需要优先查看的商品信息，既有利于商品信息的及时推荐，又可以使用户购买到物美价廉的商品。

与前述室内定位方法的实施例相对应，本申请还提供了室内定位装置的实施例。

本申请室内定位装置的实施例可以应用在电子设备上，电子设备可以为本申请中的节点设备，也可以为计算设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图10所示，为本申请室内定位装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图10所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

本申请商品信息推荐装置的实施例可以应用在电子设备上，其中，电子设备可以为本申请中的节点设备，也可以为计算设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图11所示，为本申请商品信息推荐装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图11所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述图2A-图8A所示实施例提供的室内定位方法，或者，执行上述图9所示实施例提供的商品信息推荐方法。

图12是本申请一示例性实施例示出的一种室内定位装置的结构示意图，如图12所示，室内定位装置包括：第一确定模块121、第二确定模块122、第三确定模块123。

第一确定模块121，用于确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；

第二确定模块122，用于基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定节点设备在区域中移动时相对第一初始位置坐标的第一相对位置；

第三确定模块123，用于根据第一确定模块121确定的第一初始位置坐标以及第二确定模块122确定的第一相对位置，确定节点设备在区域内的位置坐标。

图13是本申请一示例性实施例示出的另一种室内定位装置的结构示意图，如图13所示，在上述图12所示实施例的基础上，第一确定模块121包括：

第一确定单元1211，用于确定节点设备在进入区域时经过的第一定位图案；

第二确定单元1212，用于基于第一确定单元1211确定的第一定位图案在区域中的位置坐标，确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

在一实施例中，第二确定单元1212可用于：

确定第一定位图案相对第一参考点的相对位置；

基于第一定位图案相对第一参考点的相对位置以及第一参考点在区域中的第一位置坐标，确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

在一实施例中，第二确定模块122可包括：

第三确定单元1221，用于确定相邻两帧图像中的同一特征点在像面坐标系中的坐标偏移量；

第四确定单元1222，用于基于第三确定单元1221确定的坐标偏移量以及摄像模块的镜头成像参数，确定在拍摄相邻两帧图像时的位置偏移量；

第五确定单元1223，用于确定在拍摄相邻两帧图像中的前一帧图像时节点设备相对第一初始位置坐标的第二相对位置；

第六确定单元1224，用于基于第四确定单元1222确定的位置偏移量和第五确定单元1223确定的第二相对位置，确定节点设备相对第一初始位置坐标的第一相对位置。

在一实施例中，装置还可包括：

第一获取模块124，用于获取第一边界条的第一边界特征信息和第二边界条的第二边界特征信息；

第四确定模块125，用于确定第一获取模块124在识别第一边界条和第二边界条时的第一时间顺序；

第五确定模块126，用于基于第四确定模块125确定的第一时间顺序以及第一获取模块124确定的第一边界特征信息、第二边界特征信息，确定节点设备是进入区域还是离开区域，若节点设备进入区域，第一确定模块121执行确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

在一实施例中，装置还可包括

第二获取模块127，用于获取第一边界的第一边界标识以及第二边界的第二边界标识；

第六确定模块128，用于确定在第二获取模块127获取到第一边界标识和第二边界标识时的第二时间顺序；

第七确定模块129，用于基于第六确定模块128确定的第二时间顺序、第二获取模块127获取到的第一边界标识以及第二边界标识，确定节点设备是进入区域还是离开区域，若节点设备进入区域，第一确定模块121执行确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标。

在一实施例中，装置还可包括：

第八确定模块1210，用于若检测到节点设备移动到区域中的子区域，确定子区域的边界标识；

第九确定模块1211，用于基于第八确定模块1210确定的边界标识，确定子区域的第二参考点在区域中的第二位置坐标；

第十确定模块1212，用于确定节点设备在子区域中相对第二参考点的第三相对位置；

位置更新模块1213，用于根据第十确定模块1212确定的第三相对位置和第九确定模块1211确定的第二位置坐标，更新第三确定模块123确定的节点设备在区域内的位置坐标。

在一实施例中，第八确定模块1210具体用于：

获取第三边界条的第三边界特征信息和第四边界条的第四边界特征信息；

确定在识别第三边界条和第四边界条时的第三时间顺序；

基于第三时间顺序以及第三边界特征信息、第四边界特征信息，确定子区域的边界标识。

在一实施例中，第八确定模块1210具体用于：

获取第三边界的第三边界标识以及第四边界的第四边界标识；

确定在获取到第三边界标识和第四边界标识时的第四时间顺序；

基于第四时间顺序，从第三边界标识和第四边界标识中确定子区域的边界标识。

在一实施例中，第九确定模块1211具体用于：

从第一预设列表中查找与边界标识相对应的子区域的参考点标识；

从第二预设列表中确定与第二参考点标识相对应的第二位置坐标，其中，第二预设列表用于记录参考点标识与该参考点在区域中的位置坐标之间的对应关系。

在一实施例中，第十确定模块1212具体用于：

确定节点设备在进入子区域时的第二初始位置坐标；

基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定节点设备在子区域中相对第二初始位置坐标的第四相对位置；

基于第二初始位置坐标与第二参考点之间的位置关系以及第四相对位置，确定节点设备在子区域中相对第二参考点的第三相对位置。

在一实施例中，相邻两帧图像为摄像模块按照预设拍摄频率拍摄的关于对地的图像，摄像模块位于节点设备上。

图14是本申请一示例性实施例示出的一种商品信息推荐装置的结构示意图，如图14所示，商品信息推荐装置包括：位置坐标确定模块141、商品信息确定模块142、商品信息推送模块143。

位置坐标确定模块141，用于通过上述图2A-图8A任一实施例提供的室内定位方法确定节点设备在区域中的位置坐标；

商品信息确定模块142，用于基于位置坐标确定模块141确定的位置坐标，确定需要推荐的商品信息；

商品信息推送模块143，用于推送商品信息确定模块142确定的需要推荐的商品信息。

在一实施例中，商品信息确定模块142具体用于：

确定与节点设备在区域中的位置坐标相邻近的货柜标识；

确定与货柜标识相关联的商品信息；

从相关联的商品信息中，将价格调低的商品信息确定为需要推荐的商品信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (17)

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；所述节点设备的底部安装有摄像模块，所述摄像模块用于采集地面的图像；

确定相邻两帧图像中的同一特征点在像面坐标系中的坐标偏移量；所述特征点为能够通过图像识别方法识别出的像素点；

基于所述坐标偏移量以及所述摄像模块的镜头成像参数，确定在拍摄所述相邻两帧图像时的位置偏移量；

确定在拍摄所述相邻两帧图像中的前一帧图像时所述节点设备相对所述第一初始位置坐标的第二相对位置；

基于所述位置偏移量和所述第二相对位置，确定所述节点设备在所述区域中移动时相对所述第一初始位置坐标的第一相对位置；

根据所述第一初始位置坐标以及所述第一相对位置，确定所述节点设备在所述区域内的位置坐标；

所述方法还包括：

若检测到所述节点设备移动到所述区域中的子区域，确定所述子区域的边界标识；

基于所述边界标识，确定所述子区域的第二参考点在所述区域中的第二位置坐标；

确定所述节点设备在所述子区域中相对所述第二参考点的第三相对位置；

根据所述第三相对位置和所述第二位置坐标，更新所述节点设备在所述区域内的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标，包括：

确定节点设备在进入区域时经过的第一定位图案在所述区域中的位置坐标；

基于所述第一定位图案在所述区域中的位置坐标，确定所述节点设备在进入所述区域时的第一初始位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定节点设备在进入区域时经过的第一定位图案在所述区域中的位置坐标，包括：

确定节点设备在进入区域时经过的第一定位图案相对第一参考点的相对位置；

基于所述第一定位图案相对第一参考点的相对位置以及所述第一参考点在所述区域中的第一位置坐标，确定所述第一定位图案在所述区域中的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一边界条的第一边界特征信息和第二边界条的第二边界特征信息；

确定在识别所述第一边界条和所述第二边界条时的第一时间顺序；

基于所述第一时间顺序以及所述第一边界特征信息、所述第二边界特征信息，确定所述节点设备是进入所述区域还是离开所述区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括

获取第一边界的第一边界标识以及第二边界的第二边界标识；

确定在获取到所述第一边界标识和所述第二边界标识时的第二时间顺序；

基于所述第二时间顺序、所述第一边界标识以及所述第二边界标识，确定所述节点设备是进入所述区域还是离开所述区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述子区域的边界标识，包括：

获取第三边界条的第三边界特征信息和第四边界条的第四边界特征信息；

确定在识别所述第三边界条和所述第四边界条时的第三时间顺序；

基于所述第三时间顺序以及所述第三边界特征信息、所述第四边界特征信息，确定所述子区域的边界标识。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述子区域的边界标识，包括：

获取第三边界的第三边界标识以及第四边界的第四边界标识；

确定在获取到所述第三边界标识和所述第四边界标识时的第四时间顺序；

基于所述第四时间顺序，从所述第三边界标识和所述第四边界标识中确定所述子区域的边界标识。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边界标识，确定所述子区域的第二参考点在所述区域中的第二位置坐标，包括：

从第一预设列表中查找与所述边界标识相对应的子区域的参考点标识；

从第二预设列表中确定与所述第二参考点标识相对应的第二位置坐标，其中，所述第二预设列表用于记录参考点标识与该参考点在区域中的位置坐标之间的对应关系。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述节点设备在所述子区域中相对所述第二参考点的第三相对位置，包括：

确定所述节点设备在进入所述子区域时的第二初始位置坐标；

基于相邻两帧图像中的同一特征点，确定所述节点设备在所述子区域中相对所述第二初始位置坐标的第四相对位置；

基于所述第二初始位置坐标与所述第二参考点之间的位置关系以及所述第四相对位置，确定所述节点设备在所述子区域中相对所述第二参考点的第三相对位置。

10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述相邻两帧图像为摄像模块按照预设拍摄频率拍摄的关于对地的图像，所述摄像模块位于所述节点设备上。

11.一种商品信息推荐方法，其特征在于，所述方法包括：

通过上述权利要求1-10任一所述的室内定位方法确定所述节点设备在区域中的位置坐标；

基于所述位置坐标，确定需要推荐的商品信息；

推送所述需要推荐的商品信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置坐标，确定需要推荐的商品信息，包括：

确定与所述节点设备在所述区域中的位置坐标相邻近的货柜标识；

确定与所述货柜标识相关联的商品信息；

从所述相关联的商品信息中，将价格调低的商品信息确定为需要推荐的商品信息。

13.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定节点设备在进入区域时的第一初始位置坐标；所述节点设备的底部安装有摄像模块，所述摄像模块用于采集地面的图像；

第二确定模块，用于确定相邻两帧图像中的同一特征点在像面坐标系中的坐标偏移量；所述特征点为能够通过图像识别方法识别出的像素点；基于所述坐标偏移量以及所述摄像模块的镜头成像参数，确定在拍摄所述相邻两帧图像时的位置偏移量；确定在拍摄所述相邻两帧图像中的前一帧图像时所述节点设备相对所述第一初始位置坐标的第二相对位置；基于所述位置偏移量和所述第二相对位置，确定所述节点设备在所述区域中移动时相对所述第一初始位置坐标的第一相对位置；

第三确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一初始位置坐标以及所述第二确定模块确定的所述第一相对位置，确定所述节点设备在所述区域内的位置坐标；

第八确定模块，用于若检测到节点设备移动到区域中的子区域，确定子区域的边界标识；

第九确定模块，用于基于第八确定模块确定的边界标识，确定子区域的第二参考点在区域中的第二位置坐标；

第十确定模块，用于确定节点设备在子区域中相对第二参考点的第三相对位置；

位置更新模块，用于根据第十确定模块确定的第三相对位置和第九确定模块确定的第二位置坐标，更新第三确定模块确定的节点设备在区域内的位置坐标。

14.一种商品信息推荐装置，其特征在于，所述装置包括：

位置坐标确定模块，用于通过上述权利要求1-10任一所述的室内定位方法确定所述节点设备在区域中的位置坐标；

商品信息确定模块，用于基于所述位置坐标确定模块确定的所述位置坐标，确定需要推荐的商品信息；

商品信息展示模块，用于展示所述商品信息确定模块确定的所述需要推荐的商品信息。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的室内定位方法，或者，执行上述权利要求11-12任一所述的商品信息推荐方法。

16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器，用于执行上述权利要求1-10任一所述的室内定位方法。

17.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器，用于执行上述权利要求11-12任一所述的商品信息推荐方法。

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