CN111429194B - 用户轨迹确定***、方法、装置及服务器 - Google Patents

用户轨迹确定***、方法、装置及服务器 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种用户轨迹确定***、方法、装置及服务器，其中***包括：拍摄设备组和服务器；所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。本发明实施例提供的用户轨迹确定***、方法、装置及服务器，实现了用户移动轨迹确定，方便了解用户行为，且用户无感知，提高了用户体验。

Description

用户轨迹确定***、方法、装置及服务器
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种用户轨迹确定***、方法、装置及服务器。
背景技术
为了提高线下用户结账排队的效率，以及节约人工成本，无人结算方案被越来越多的提及，无人结算的核心问题为如何高效解决用户结算、货架商品加购过程中的身份确认。
在无人零售店中，往往需要了解各个用户在购物过程中的行为，才能完成后续的结算等操作，目前有很多基于人脸识别的方案来定点识别用户，进而确定用户的行为，但这需要用户进行有感知的配合，用户体验较差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种用户轨迹确定***、方法、装置及服务器，实现了用户移动轨迹的确定，方便了解用户行为，且用户无感知提升了用户体验。
第一方面，本发明实施例提供一种用户轨迹确定***，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据获取到的所述用户的特征识别信息以及拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
第二方面，本发明实施例提供一种控制***，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹，并对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
第三方面，本发明实施例提供一种用户定位***，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的图像发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的图像确定所述用户的空间位置。
第四方面，本发明实施例提供一种用户轨迹确定方法，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
第五方面，本发明实施例提供一种控制方法，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
第六方面，本发明实施例提供一种用户定位方法，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
第七方面，本发明实施例提供一种用户轨迹确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
第八方面，本发明实施例提供一种控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述对用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
识别模块，用于对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
控制模块，用于根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
第九方面，本发明实施例提供一种用户定位装置，包括：
第二获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
定位模块，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
第十方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第四方面所述的用户轨迹确定方法。
第十一方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第五方面所述的控制方法。
第十二方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第六方面所述的用户定位方法。
第十三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第四方面所述的用户轨迹确定方法。
第十四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第五方面所述的控制方法。
第十五方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现上述第六方面所述的用户定位方法。
在本发明实施例中，拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合，因此，服务器利用双目定位原理即可以进行用户位置定位，从而根据多个视频拍摄到的视频流可以确定由用户的不同空间位置形成的移动轨迹，实现对用户位置的追踪，通过用户移动轨迹可以方便准确的确定用户行为，在购物过程中，可以为后续的结算提供依据，且用户无感知，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种拍摄设备组与服务器的交互示意图；
图3为本发明实施例提供的一种拍摄设备组的拍摄范围示意图；
图4为本发明实施例提供的用户轨迹确定方法实施例一的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的用户轨迹确定方法实施例二的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的控制方法实施例一的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种显示用户移动轨迹的示意图；
图8为本发明实施例提供的用户定位方法实施例一的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的用户轨迹确定装置实施例一的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的电子设备实施例一的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的控制装置实施例一的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的电子设备实施例二的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的用户定位装置实施例一的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的电子设备实施例三的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者***中还存在另外的相同要素。
本发明实施例提供一种用户轨迹确定***，能够通过多个拍摄设备构建拍摄设备网络，实时地进行用户的空间定位与轨迹确定。本发明实施例可以应用于任意购物场景，尤其可以应用于无人零售店。
本发明实施例提供的用户轨迹确定***可以包括：拍摄设备组和服务器；所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移轨迹。
图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，在门店中可以设置有货架，货架上设置有商品，用户可以自由挑选货架上的商品。为了对用户进行定位，了解用户在门店的行为，需要确定用户在门店的移动轨迹，实现对用户的位置追踪，因此，本发明实施例中，可以在门店设置拍摄设备组，所述拍摄设备组可以设置在门店的天花板上。假设门店的天花板距离地面为4米，那么拍摄设备组就设置在距离地面高度约4米的位置。
拍摄设备组可以包括多个拍摄设备，拍摄设备可以用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送至服务器进行处理。每个拍摄设备都可以通过无线或有线的方式来与服务器进行通信。服务器可以设置在门店内，也可以设置在任意其它地方。
其中，拍摄设备可以包括照相机或者摄像机等可以进行视频拍摄的设备等。
可选地，服务器可以为物理服务器或者云计算平台提供的云服务器等。
图2为本发明实施例提供的一种拍摄设备组与服务器的交互示意图。如图2所示，每个拍摄设备都可以将拍摄到的视频流发送给服务器，服务器可以根据各个拍摄设备拍摄的视频流来确定用户的移动轨迹。
拍摄设备的设置位置和朝向角度等可以根据实际情况来设置。为了保证对店内所有的商品和用户进行监控，拍摄设备组的拍摄范围可以包含整个店面。例如，店面是100米×10米的长方形店，则拍摄设备组的拍摄范围应该覆盖这100米×10米的面积。由于用户在门店中进行购物时，用户主要行为是选购商品，而商品部署在货架中，因此，可选地，所述拍摄设备组中的至少部分拍摄设备的覆盖范围包括所述门店中的货架部署区域。
可选的，为了更好地实现对用户的定位置定位和轨迹确定，不同的拍摄设备的拍摄范围可以有一定的重合。图3为本发明实施例提供的一种拍摄设备组的拍摄范围示意图。图3中用虚斜线表示出拍摄设备的拍摄范围。如图3所示，在长方形的门店中，可以在门店长度方向上，每隔预设距离设置一拍摄设备，相邻两拍摄设备的拍摄范围具有一定的重合部分。需要说明的是，图3是门店的一个横截面的示意图，且图3仅是举例说明的一种可能的拍摄设备组的拍摄范围示意图，并不应作为对本发明的限制。
在一种可选的实现方式中，拍摄设备组的设置需要保证：用户在门店中的任意一个位置时，都位于至少两个拍摄设备的拍摄范围内，可以简单地将这一要求体现为：在店内2米高度的水平面上的任意一点都处于至少两个拍摄设备的拍摄范围内，这样可以精确地确定用户在各个时刻的空间位置。
在这种实现方式中，我们假设用户头顶高度为2米(相比于实际情况有一定的余量)，那么，相邻两个拍摄设备的重合度要满足的条件是：在大概2米的高度所在的水平面，两个拍摄设备的拍摄范围有50％的重合度。在这种情况下，相邻两拍摄设备在用户头顶高度的拍摄范围至少有50％的部分是重合的。
因为用户始终处于至少两个拍摄设备的拍摄范围内，因此可以利用双目拍摄设备的原理对用户进行空间定位。具体地，可以先通过OpenPose等算法检测出每个图像中的用户的关键点，然后根据双目拍摄设备原理确定每个关键点的空间位置。
在另一种可选的实现方式中，拍摄设备组的设置只需要保证：相邻两个拍摄设备的拍摄范围只要有一定的重合度即可，不限定必须有50％以上，只要能够满足用户从一个拍摄设备的拍摄范围进入另一个拍摄设备的拍摄范围时能够保持住对用户的位置追踪即可。
具体地，在只处于一个拍摄设备的拍摄范围的区域内，可以通过OpenPose等算法来计算用户的关键点，并通过视频流对关键点进行位置追踪，当用户进入处于两个拍摄设备拍摄范围的区域时，可以通过双目拍摄设备原理，将用户的关键点在两个拍摄设备拍摄的图像中对应起来，从而实现过渡区域的位置追踪。
本领域技术人员可以理解的是，可以根据实际需要来调整拍摄设备的数量、位置等。例如，当门店为圆形时，可以用多个拍摄设备环绕门店中心。又例如，拍摄设备的数量、拍摄范围的重合度等参数可以进行调整，数量越多或重合度越高，对用户的定位越准确，但是计算量也会相应越大，数量越少或重合度越低，计算越快，但是可能结果不够精确。
对用户进行位置追踪时，可以采用现有的任意视频处理方式来实现，本发明实施例对此不作限制。
只要实现了对用户的位置追踪，那么就可以确定用户在门店中的移动轨迹，就可以将进店时的用户和出店时的用户对应起来，从而针对用户实现结算、路径回放等功能。
为了更好地对用户进行轨迹确定，还可以利用身份检测设备，在用户进店时检测用户的身份。具体地，身份检测设备可以检测用户的特征识别信息并发送给服务器，服务器可以根据获取到的特征识别信息来实现用户的位置追踪。
如图1所示，身份检测设备可以设置在门店入口的进口闸机，可以包括如下至少一项：采集装置，用于拍摄用户的人脸图像并发送给服务器；二维码扫描装置，用于扫描用户出示的二维码并将扫描结果发送给服务器；RFID读取装置，用于读取用户终端的RFID标签并将读取结果发送给服务器；等等。
相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果等等。
其中，所述采集装置、所述二维码扫描装置和所述RFID读取装置可以直接与服务器进行通信，也可以与所述进口闸机进行通信，由进口闸机将这些装置获取到的身份检测信息发送给服务器。
服务器获取到身份检测信息后，可以通过所述身份检测信息确定用户的身份信息，所述身份信息可以为能够表明用户身份的任意信息例如用户的姓名、手机号码、身份证号、用户账号、银行***等。
具体地，当用户从进口闸机通过时，可以面对采集装置拍照，采集装置将拍摄到的人脸信息发送给服务器，服务器接获取到人脸信息后，对人脸进行识别，确认用户的身份，然后控制进口闸机打开，允许用户进入店内。
或者，当用户从进口闸机通过时，可以从用户终端如手机中找到自己的账号对应的二维码，并出示二维码，二维码扫描装置扫描所述二维码后，将扫描结果发送给服务器，服务器根据二维码的扫描结果确定用户的账号，然后控制进口闸机打开，允许用户进入店内。
或者，当用户从进口闸机通过时，可以将手机或购物卡等具有RFID标签的物品贴近RFID读取装置，RFID读取装置读取到结果后发送给服务器，服务器可以识别用户的身份并开放闸机允许用户进入。
在其它可选的实施方式中，也可以允许用户自行输入身份信息例如在进口闸机可以设置有输入装置，用户可以在输入装置上输入自己的账号和密码，输入装置将用户的账号和密码发送给服务器，服务器在确定用户的账号密码正确时，开放闸机。
前文所述的拍摄设备组的拍摄范围可以包括以上所述的身份检测设备，当用户在入口闸机确认身份时，服务器可以根据拍摄设备组拍摄到的画面确定用户所在的位置，从而将身份信息与用户的位置对应起来，然后根据所述用户的身份信息以及拍摄设备组拍摄的视频流对所述用户进行位置追踪，以获得用户的移动轨迹。
具体地，服务器根据所述用户的身份信息以及拍摄设备组拍摄的视频流对所述用户进行轨迹确定，可以是指，服务器根据用户的身份信息以及拍摄设备组拍摄的视频流，确定每一时刻关键点的空间位置以及各个关键点所属的用户的身份信息。
其中，关键点可以包括以下一项或多项：鼻子、肩中部、右肩、右肘、右手、左肩、左肘、左手、右髋部、右膝盖、右脚、左髋部、左膝盖、左脚等。可选的，识别用户的关键点时，可以至少识别出手的位置，方便进一步进行手拿取的商品的识别。
通过本发明实施例的用户轨迹确定***可以确定用户的移动轨迹，通过移动轨迹可以实现对用户的位置追踪，在无人零售门店购物场景中，基于移动轨迹，可以识别用户在该移动轨迹中拿取的商品，进行实现商品加购和结算，以实现无人计算目的。因此，本发明实施例还提供了一种控制***，其可以包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹；以及对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别，并将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
具体地，所述服务器可以通过上述拍摄设备组中的拍摄设备对用户拿取的商品进行识别，或者，也可以通过其他的方式对用户拿取的商品进行识别。
例如，可以在放置商品的货架上设置货架拍摄设备，货架拍摄设备能够拍摄用户，并将拍摄到的视频流发送给服务器，服务器可以根据货架拍摄设备拍摄的视频流识别商品的标识信息。在店内可以设置一个或多个货架，每一个货架可以配置一货架拍摄设备，一个或多个货架拍摄设备可以分别与服务器进行通信。当用户拿到商品时，货架拍摄设备拍摄到的图像中会出现用户以及商品，从而使服务器可以根据图像来确定用户拿取的商品的标识信息。
所述标识信息可以为任意能够标识商品的信息，例如，可以为商品的条码信息或商品的SKU(Stock Keeping Unit，库存量单位)信息等。
在用户购物过程中，服务器可以通过对视频流中图像进行处理来识别出用户拿取的商品。可选的，可以对视频流中的每一帧图像进行处理，也可以从视频流中抽取部分图像进行处理。例如，可以每1秒抽取10帧图像进行处理，确定每一帧图像中的商品的标识信息，然后根据10帧图像的处理结果，比如根据各帧图像的加权投票结果，确定这1秒对应的商品的标识信息。
根据图像确定用户拿取的商品的标识信息可以有多种实现方法。可选的，可以确定所述图像中的各个商品的位置信息、标识信息以及用户手的位置信息，并根据商品的位置信息以及图像中用户手的位置信息，确定用户拿取的商品的标识信息。
或者，也可以先识别图像中手的位置信息，根据手的位置信息，查找手附近一定范围内的商品，若一定范围内不存在商品，则认为用户手中没有拿取任何商品，若存在商品，则对该商品进行识别，确定商品的标识信息。
此外，该控制***还可以包括身份检测设备，用于检测用户的特征识别信息并发送给服务器；
所述服务器具体根据获取到的所述用户的特征识别信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
该身份检测设备的具体实现可以参见上文所述，在此不再赘述。
身份检测设备可以设置在门店入口的进口闸机。用户进店时，首先通过进口闸机，服务器可以确认用户的身份信息，拍摄设备组可以对用户进行持续拍摄，并将拍摄到的视频流发送给服务器，服务器可以根据视频流对用户进行全域追踪，并识别用户拿取的商品，将商品的标识信息添加到用户的购物清单中。
例如，可以先识别出图像中全部商品，获取每个商品的位置信息以及每个商品的标识信息，然后确定用户手的位置信息，如果某一商品与用户的手的位置重合或距离小于一定值，则认为该商品是用户拿取的商品，相应的，该商品对应的标识信息就是用户拿取的商品的标识信息。
根据前述方法可以将商品与手对应起来，确定哪个商品被那只手拿着，根据对用户的位置追踪，可以将手与用户的身份信息对应起来，确定哪只手对应的是哪个身份信息，这样，就可以将商品的标识信息与身份信息对应起来，判断用户拿取了哪个商品。
在确定用户拿取的商品的标识信息之后，还可以将所述商品的标识信息添加到所述用户对应的购物清单中。每多拿一件商品，购物清单中就多一个商品的标识信息。
在门店出口处还可以设置有出口闸机。相应的，所述服务器还可以用于：在用户经过出口闸机时，对所述用户的购物清单进行结算。具体地，服务器可以根据购物清单中的商品的标识信息进行支付结算。
可选的，用户从出口闸机经过时，出口闸机可以向服务器发送出店信息，所述出店信息表明用户将要或者已经出店，所述出店信息可以包括用户的身份信息，所述出口闸机具体可以通过扫描用户出示的二维码、对用户进行人脸识别等方式确定用户的身份信息。服务器在获取到出店信息后，可以对用户购买的商品进行结算。
当然，服务器也可以通过其它方式获知用户出店，例如，对用户进行位置追踪，如果检测到用户走出出口闸机，则确定用户出店，进而可以对用户购买的商品进行结算。
综上，本发明实施例提供的用户轨迹确定***，可以包括身份检测设备、拍摄设备组和服务器等，服务器可以根据身份检测设备识别用户的身份信息，并将用户的身份信息与用户的空间位置对应起来，所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合，因此，服务器能够根据多个视频拍摄到的视频流对用户进行位置追踪，确定用户的移动轨迹，了解用户在购物过程中的行为，为后续的结算提供依据，且整个追踪过程用户无感知，提高了用户购物效率和用户体验度。
在上述一个或多个实施例，确定用户的移动轨迹，需要根据拍摄设备组拍摄用户行为的视频流实现，通过拍摄设备组拍摄的每个视频流中的同一时刻的图像帧，可以确定用户的空间位置。因此，作为又一个实施例，本发明还提供了一种用户定位***，可以包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的图像发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的图像确定所述用户的空间位置。
其中，根据获取到的所述拍摄设备组拍摄的图像确定所述用户的空间位置具体可以采用双目定位原理实现，确定用户的空间位置与用户轨迹确定***中基于拍摄设备组拍摄的视频流中同一时刻的图像帧确定用户的空间位置方式相同，在此将不再重复赘述。
可选地，该用户定位***还可以包括：
身份检测设备，用于检测用户的特征识别信息并发送给服务器；
所述服务器具体根据获取到的所述用户的特征识别信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的图像确定所述用户的空间位置。
所述身份检测设备包括下述至少一项：
采集装置，用于拍摄用户的人脸图像并发送给服务器；
二维码扫描装置，用于扫描用户出示的二维码并将扫描结果发送给服务器；
RFID读取装置，用于读取用户终端的RFID标签并将读取结果发送给服务器；
相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果。
其中，身份检测设备的具体介绍可以参见上文所述，在此不再赘述。
下面结合如下的方法实施例以及附图对本发明实施例提供的方法的实现过程进行介绍。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。本发明各实施例中的方法可以基于前文所述的***来实现。
图4为本发明实施例提供的用户轨迹确定方法实施例一的流程示意图。本发明实施例中方法的执行主体可以为前述实施例中的服务器。如图4所示，本实施例中的用户轨迹确定方法，可以包括：
步骤401、获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流。
步骤402、根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹。
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
本发明实施例提供的方法的应用场景和具体实现过程可以参见前述实施例，此处不再赘述。下面详细说明如何根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定用户的移动轨迹。
可选的，根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹，可以包括：从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
具体地，在通过多个拍摄设备对用户进行位置追踪之前，可以事先对拍摄设备组中的多个拍摄设备进行标定。可选的，可以通过棋盘格等方法来实现拍摄设备的外参标定，构建拍摄设备物理坐标系，确定拍摄设备组中每个拍摄设备的位置和角度等参数。在标定之后，可以对每个拍摄设备进行画面时间同步。
在将拍摄设备标定和同步完成后，可以通过拍摄设备拍摄的视频流对用户进行位置追踪以确定移动轨迹。
所述从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置可以是：
从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻相对所述拍摄设备物理坐标系的空间位置。
例如，可以找出每个拍摄设备在T0时刻拍摄的图像，假设共有N个拍摄设备，那么T0时刻的图像共有N个，通过这N个图像可以确定用户在T0时刻的空间位置。类似地，针对T1时刻，可以找出N个拍摄设备在T1时刻拍摄的N个图像，通过这N个图像可以确定用户在T1时刻的空间位置。
以此类推，可以确定每个用户在店内的这段时间的多个时刻的空间位置，然后将所述用户在多个时刻的空间位置串联起来，就得到所述用户在店内的移动轨迹。
可选的，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置，可以包括：针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；根据通过各幅图像计算得到关键点所在的极线，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置。
在检测每个拍摄设备中的关键点后，可以根据拍摄设备的外参以及极线匹配的方式得到不同拍摄设备相同用户的关键点匹配结果，从而重建出关键点的空间位置。
假设有两个拍摄设备，拍摄的图像分别称为图像A和图像B，某用户的某关键点同时在这两个图像中出现。通过OpenPose等算法，可以得到关键点在图像A中的位置和在图像B中的位置，通过极线匹配，就可以确定关键点的空间位置。
下面介绍极线匹配的原理。针对空间中的一个点来说，如果该点在一幅图像中的位置确定了，只能通过图像还原出该点所在的直线，但是不能确定该点的具体空间位置。
可以理解的是，假设空间中有点1和点2，点1和点2连成一条直线，如果这个直线和拍摄设备垂直，那么在拍摄设备拍摄到的图像中只能看到距离拍摄设备更近的点1，而看不到距离拍摄设备更远的点2。
通过上述分析可知，通过一个拍摄设备拍摄的图像只能确定点所在的直线，但是不能确定点具体在这条直线上的哪一个位置。这时，如果有另一个拍摄设备也拍摄到这个点，那么就可以确定该点的空间位置。
可选的，根据通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线，确定用户的关键点的空间位置，包括：确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；根据所述交点确定用户的关键点的空间位置。
具体地，假设通过多幅图像可以计算得到一个关键点所在的多个极线，那么这些极线的交点位置就是所述关键点的位置。
一般情况下，一个关键点只在拍摄范围有重合的两个拍摄设备中出现。根据两个拍摄设备拍摄的图像，可以找出关键点所在的极线，这两个极线在空间中的交点就是该关键点。如果三个拍摄设备具有相同的重合部分，那么关键点有可能会在三个拍摄设备拍摄的图像中出现，同理，可以得到关键点所在的三条直线，这三条直线的交点位置就是该关键点的位置。
还是以前文所述的图像A和图像B进行举例说明，假设一个点在某一时刻同时出现在图像A和图像B中，那么根据图像A可以确定该点所在的一条直线，根据图像B可以确定该点所在的另一条直线，两条直线的交点就是该点的空间位置。
通过以上所述的方法，就可以确定用户的头、手等关键点的空间位置。空间位置可以通过xyz三轴的坐标来表示。
两个拍摄设备获取到的不同用户的关键点所在的直线，一般不会有交点，如果有的话，可以根据交点的高度确定关键点的位置。
具体来说，根据所述交点确定用户的关键点的空间位置，可以包括：若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置。
例如，拍摄设备A和拍摄设备B共同的拍摄范围内有两个用户。拍摄设备A拍摄到两个用户的手(以点表示)P1、P2，根据拍摄设备A拍摄的图像，可以确定P1和P2所在的直线分别为LA1和LA2。拍摄设备B也拍摄到两个用户的手P1、P2，根据拍摄设备B拍摄的图像，可以确定P1、P2所在的直线分别为LB1和LB2。
那么，LA1和LB1的交点为第一个用户的手P1，LA2和LB2的交点为第二个用户的手P2。一般来说，LA1、LB2是没有交点的，LA2和LB1也是没有交点的，如果有，也可以根据交点在空间中的高度来确定是不是用户的手，例如交点的高度为3米，那么该点明显不是手。
本发明实施例，可以通过普通的拍摄设备构建双目拍摄设备网络***，通过用户的关键点匹配，实时定位出用户的空间位置以及移动轨迹。目前也有基于深度拍摄设备进行空间定位与轨迹确定的方案，但深度拍摄设备硬件本身存在局限性，如USB数据传输的不稳定性，USB传输导致店面装修布线受限，以及深度的有效距离范围受限等问题，本发明实施例提供的方法可以很好地解决这一问题。
本发明实施例中使用的关键点检测方法也可以是其它任意的深度学习检测算法，如Mask-RCNN等。本发明中使用的轨迹追踪算法可以是任意的多目标追踪算法。本发明中使用的标定方法也可以使用其它任意的标定方法。
综上所述，本发明实施例提供的用户轨迹确定方法，可以获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流，并根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定用户进的移动轨迹，其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合，能够实现通过普通拍摄设备对用户进行快速、准确的空间定位与轨迹确定，成本较低，且不受深度拍摄设备的有效距离范围的限制，可以用于任意类型的门店。
图5为本发明实施例提供的用户轨迹确定方法实施例二的流程示意图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤501、获取身份检测设备检测到的特征识别信息；
步骤502、根据所述特征识别信息，确定用户的身份信息；
步骤503、获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
步骤504、根据所述用户的身份信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
通过以上实施例所述的方法，可以确定每个时刻空间中的关键点的位置信息，从而可以实现对同一用户的持续位置追踪。进一步地，还可以结合用户的身份信息对用户进行位置追踪，确定用户的身份信息与各个时刻的关键点的位置的对应关系。
可选的，获取身份检测设备在用户进入门店时检测到的特征识别信息，可以包括：获取采集装置拍摄的用户的人脸图像；和/或，获取二维码扫描装置扫描用户出示的二维码得到的扫描结果；和/或，获取RFID读取装置读取用户终端的RFID标签得到的读取结果；相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果。
可选的，所述方法还可以包括：获取门店的显示设备发送的回放请求，所述回放请求包括用户的身份信息；根据所述用户的身份信息，确定用户在门店内的移动轨迹；将所述用户的移动轨迹发送给门店的显示设备，以使所述显示设备显示所述用户的移动轨迹。
具体地，在门店内可以设置有显示设备，用户可以通过显示设备来回顾自身的购物经历。显示设备可以通过多种方式确定用户的身份信息，例如人脸识别或刷卡等，服务器可以将用户的移动轨迹发送给显示设备，由显示设备显示或播放给用户，方便用户了解自身在店内的购物过程，为用户提供了便利。
此外，在无人零售门店购物场景中，基于移动轨迹，可以识别用户在该移动轨迹中拿取的商品，进行实现商品加购和结算，以实现无人计算目的。因此，本发明实施例还提供了一种控制方法，如图6所述，该方法可以包括：
步骤601：获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流。
步骤602：根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹。
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
其中，步骤601至步骤602的操作可以参加步骤401至步骤402中所述，在此不再赘述。
步骤603：根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
可选的，所述方法还可以包括：检测到用户出门店时，对所述用户的购物清单进行结算。
除了移动轨迹以外，服务器还可以将用户的购物清单中的商品的标识信息以及添加各商品的时间、位置等信息发送给显示装置，由显示装置显示给用户。在其它的实现方式中，服务器还可以将这些信息发送给用户终端，由用户终端显示给用户。
图7为本发明实施例提供的一种显示用户移动轨迹的示意图。如图7所示，虚线标示出了用户的移动轨迹。长方形表示货架，用户在货架前拿取商品的时间、位置和商品信息也都可以显示给用户。例如，可以标示出用户拿取商品的位置，同时向用户显示拿取商品的时间以及商品的标识信息，如可以显示“11：30拿取A商品”、“11：42拿取B商品”等等。
综上，通过本发明实施例，可以在用户选购商品的过程中，对用户进行位置追踪以确定用户的移动轨迹，并可以确定用户在该移动轨迹中拿取的商品信息，提高了用户购物结算的效率，并且，整个过程用户无感知，有效提高了用户体验度。
图8为本发明实施例提供的用户定位方法实施例一的流程示意图。如图8所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤801：获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像。
步骤802：根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置。
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
可选地，根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置可以包括：
根据所述多个拍摄设备在同一时刻拍摄的多幅图像，确定用户的关键点的空间位置。
可选地，根据所述多个拍摄设备在同一时刻拍摄的多幅图像，确定用户的关键点的空间位置，可以包括：
针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；
根据通过各幅图像计算得到关键点所在的极线，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置。
可选地，根据通过各幅图像计算得到关键点所在的极线，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置可以包括：
确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；
根据所述交点确定用户的关键点的空间位置。
可选地，根据所述交点确定用户的关键点的空间位置，包括：
若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；
若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置。
可选地，所述方法还可以包括：
对所述拍摄设备组进行拍摄设备标定，构建拍摄设备物理坐标系；
对所述拍摄设备组中的每个拍摄设备进行画面时间同步；
则用户的空间位置具体可以是指在该拍摄设备物理坐标系中的位置坐标。
此外，所述方法还可以包括：
获取身份检测设备检测到的特征识别信息；
根据所述特征识别信息，确定用户的身份信息；
相应的，根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的空间位置，包括：
根据所述用户的身份信息识别所述用户，并根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置。
以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的用户轨迹确定装置。本领域技术人员可以理解，这些用户轨迹确定装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。
图9为本发明实施例提供的用户轨迹确定装置实施例的结构示意图。如图9所示，该装置可以包括：
第一获取模块11，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块12，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
可选的，所述轨迹确定模块12具体可以用于：从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
可选的，所述轨迹确定模块12具体可以用于：从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；根据通过各幅图像计算得到关键点所在的极线，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
可选的，所述轨迹确定模块12具体可以用于：从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；根据所述交点确定用户的关键点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
可选的，所述轨迹确定模块12具体可以用于：从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置，若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
可选地，该装置还可以包括：
拍摄设备标定模块，用于对所述拍摄设备组进行拍摄设备标定，构建拍摄设备物理坐标系；对所述拍摄设备组中的每个拍摄设备进行画面时间同步；
所述轨迹确定模块从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置可以具体是从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻相对所述拍摄设备物理坐标系的位置坐标。
可选的，所述第一获取模块11还可以用于：获取身份检测设备检测到的特征识别信息；根据所述特征识别信息，确定用户的身份信息；相应的，所述轨迹确定模块12具体可以用于：根据所述用户的身份信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
可选的，所述第一获取模块11还可以用于：获取门店的显示设备发送的回放请求，所述回放请求包括用户的身份信息；根据所述用户的身份信息，确定用户在门店内的移动轨迹；将所述用户的移动轨迹发送给门店的显示设备，以使所述显示设备显示所述用户的移动轨迹。
可选的，所述第一获取模块11具体可以用于：获取采集装置拍摄的用户的人脸图像，和/或，获取二维码扫描装置扫描用户出示的二维码得到的扫描结果，和/或，获取RFID读取装置读取用户终端的RFID标签得到的读取结果；相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果。
图9所示装置可以执行前述方法实施例一至二提供的用户轨迹确定方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对前述实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
图10为本发明实施例提供的电子设备实施例的结构示意图。所述电子设备可以为任意具有视频处理功能的电子设备，如服务器等。如图10所示，该电子设备可以包括：处理器21和存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持电子设备执行前述任一实施例提供的用户轨迹确定方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。
所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
可选地，所述处理器21还用于执行前述图1-图6所示实施例中的全部或部分步骤。
其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
该电子设备可以为物理设备或者云计算平台提供的弹性计算主机等，此时电子设备即可以是指云服务器，上述处理器、存储器等可以是从云计算平台租用或购买的基础服务器资源。
另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
当所述计算机指令被处理器执行时，还可以致使所述处理器执行上述实施例中的用户轨迹确定方法所涉及的全部或部分步骤。
图11为发明实施例提供的控制装置实施例一的结构示意图，如图11所示，该装置可以包括：
第一获取模块13，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块14，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
识别模块15，用于对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
控制模块16，用于根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
可选地，所述控制模块还用于对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
图11所示装置可以执行前述方法实施例中提供的用户轨迹确定方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对前述实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
图12为本发明实施例提供的电子设备实施例二的结构示意图。所述电子设备可以为任意具有视频处理功能的电子设备，如服务器等。如图12所示，该电子设备可以包括：处理器24和存储器25。其中，所述存储器25用于存储支持电子设备执行前述任一实施例提供的控制方法的程序，所述处理器24被配置为用于执行所述存储器25中存储的程序。
所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器24执行时能够实现如下步骤：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口26，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
该电子设备可以为物理设备或者云计算平台提供的弹性计算主机等，此时电子设备即可以是指云服务器，上述处理器、存储器等可以是从云计算平台租用或购买的基础服务器资源。
另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
当所述计算机指令被处理器执行时，还可以致使所述处理器执行上述实施例中的控制方法所涉及的全部或部分步骤。
图13为发明实施例提供的用户定位装置实施例一的结构示意图，如图13所示，该装置可以包括：
第二获取模块17，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
定位模块18，用于根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
图13所示装置可以执行前述方法实施例中提供的用户定位方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对前述实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
图14为本发明实施例提供的电子设备实施例三的结构示意图。所述电子设备可以为任意具有视频处理功能的电子设备，如服务器等。如图14所示，该电子设备可以包括：处理器27和存储器28。其中，所述存储器28用于存储支持电子设备执行前述任一实施例提供的控制方法的程序，所述处理器27被配置为用于执行所述存储器28中存储的程序。
所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器27执行时能够实现如下步骤：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口29，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
该电子设备可以为物理设备或者云计算平台提供的弹性计算主机等，此时电子设备即可以是指云服务器，上述处理器、存储器等可以是从云计算平台租用或购买的基础服务器资源。
另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：
根据所述多个拍摄设备拍摄的图像，确定所述用户的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围部至少分重合。
当所述计算机指令被处理器执行时，还可以致使所述处理器执行上述实施例中的用户定位方法所涉及的全部或部分步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程网络连接设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程网络连接设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程网络连接设备以特定方式楼层的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程网络连接设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其它数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其它类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其它内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其它光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其它磁性存储设备或任何其它非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种用户轨迹确定***，其特征在于，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述拍摄设备组设置在门店的天花板上，至少部分拍摄设备的覆盖范围包括所述门店中的货架部署区域。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：
身份检测设备，用于检测用户的特征识别信息并发送给服务器；
所述服务器具体根据获取到的所述用户的特征识别信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
4.根据权利要求3所述的用户轨迹确定***，其特征在于，所述身份检测设备包括下述至少一项：
采集装置，用于拍摄用户的人脸图像并发送给服务器；
二维码扫描装置，用于扫描用户出示的二维码并将扫描结果发送给服务器；
RFID读取装置，用于读取用户终端的RFID标签并将读取结果发送给服务器；
相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果。
5.一种控制***，其特征在于，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的视频流发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹，并对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，还包括：出口闸机；
相应的，所述服务器还用于：在用户经过出口闸机时，对所述用户的购物清单进行结算。
7.一种用户定位***，其特征在于，包括：拍摄设备组和服务器；
所述拍摄设备组用于拍摄用户的行为，并将拍摄到的图像发送给服务器；
所述拍摄设备组包括多个拍摄设备，每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述服务器用于根据所述多个拍摄设备在同一时刻拍摄的多幅图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则确定用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，确定所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置。
8.一种用户轨迹确定方法，其特征在于，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置；
根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
所述从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置包括：
从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；
确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；
若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；
若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述拍摄设备组进行拍摄设备标定，构建拍摄设备物理坐标系；
对所述拍摄设备组中的每个拍摄设备进行画面时间同步；
所述从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻的空间位置包括：
从每个视频流中提取同一时刻的图像，根据提取的多幅图像，确定用户的关键点在所述时刻相对所述拍摄设备物理坐标系的位置坐标。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
获取身份检测设备检测到的特征识别信息；
根据所述特征识别信息，确定用户的身份信息；
相应的，根据所述多个拍摄设备拍摄的视频流，确定所述用户的移动轨迹包括：
根据所述用户的身份信息识别所述用户，并根据所述拍摄设备组拍摄的视频流确定所述用户的移动轨迹。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
获取门店的显示设备发送的回放请求，所述回放请求包括用户的身份信息；
根据所述用户的身份信息，确定用户在门店内的移动轨迹；
将所述用户的移动轨迹发送给门店的显示设备，以使所述显示设备显示所述用户的移动轨迹。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取身份检测设备在用户进入门店时检测到的特征识别信息，包括：
获取采集装置拍摄的用户的人脸图像；
和/或，获取二维码扫描装置扫描用户出示的二维码得到的扫描结果；
和/或，获取RFID读取装置读取用户终端的RFID标签得到的读取结果；
相应的，所述特征识别信息包括下述至少一项：所述人脸图像、所述二维码的扫描结果、所述RFID标签的读取结果。
13.一种控制方法，其特征在于，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；
确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；
若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；
若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；
根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹；
对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
检测到用户出门店时，对所述用户的购物清单进行结算。
15.一种用户定位方法，其特征在于，包括：
获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
根据所述多个拍摄设备在同一时刻拍摄的多幅图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则确定用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，确定所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
16.一种用户轨迹确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块，用于从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹；
其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
17.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户的视频流；
轨迹确定模块，用于从每个视频流中提取同一时刻的图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；根据用户的关键点在多个时刻所在的空间位置，确定所述用户的移动轨迹；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合；
识别模块，用于对所述用户在所述移动轨迹中拿取的商品进行识别；
控制模块，用于根据所述用户的身份信息，将识别得到的商品的标识信息添加到所述用户的购物清单中。
18.一种用户定位装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取拍摄设备组中的多个拍摄设备拍摄用户行为获得的图像；
定位模块，用于根据所述多个拍摄设备在同一时刻拍摄的多幅图像，针对所述时刻的多幅图像中的每一幅图像，根据该图像计算关键点所在的极线；确定通过各幅图像计算得到的用户的关键点所在的极线的交点；若极线的交点有一个，则确定用户的关键点的空间位置为所述交点的空间位置；若极线的交点有多个，则根据关键点对应的高度范围，查找位于所述高度范围内的交点，确定所述用户的关键点的空间位置为所述高度范围内的交点的空间位置；其中，所述拍摄设备组中的每个拍摄设备与至少一个拍摄设备的拍摄范围至少部分重合。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求8至12中任一项所述的用户轨迹确定方法。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求13或14所述的控制方法。
21.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求15所述的用户定位方法。
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