CN107265083A - Agv*** - Google Patents
Agv*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN107265083A CN107265083A CN201610219115.9A CN201610219115A CN107265083A CN 107265083 A CN107265083 A CN 107265083A CN 201610219115 A CN201610219115 A CN 201610219115A CN 107265083 A CN107265083 A CN 107265083A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- point
- guide rail
- charka
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000001035 drying Methods 0.000 claims description 34
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 16
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 12
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 10
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 2
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- 230000008676 import Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000005491 wire drawing Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000000262 chemical ionisation mass spectrometry Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
- 230000015607 signal release Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
- B65G2203/044—Optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Abstract
本发明公开了一种AGV***，所述AGV***包括：条码管理***、AGV装置、MAS***和地面光电***；所述AGV装置包括多台AGV小车、装载于每一所述AGV小车的车载控制装置以及连接各所述车载控制装置的AGV调度管理装置；所述MAS***将所述AGV***所需搬运的货物信息和货物可以搬运的点发送给所述条码管理***；所述地面光电***，用于反馈各信息点光电占位信号给所述条码管理***；其中，所述条码管理***将各所述信息点的作业下发给所述AGV调度管理装置，所述AGV调度管理装置与所述车载控制装置通信，并调度所述AGV小车执行所述作业。本发明实现了车间内物料的无人化搬运，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及生产企业内部物料无人化自动搬运***，尤其涉及一种AGV***。
背景技术
目前，大部分企业生产车间内的物料搬运是使用人工或固定输送设备来实现。使用人工搬运存在的主要问题是工作强度大，出错率高，管理困难，且人工成本有越来越高的趋势；如使用固定设备，对于复杂的工况，如搬运点多，搬运路径长等，就会存在设备数量多，设备种类多，占用面积大，施工复杂，施工周期长的问题，并且存在***柔性差，可扩展性差，维护成本高等问题。
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)***，是指由多个装备有电磁或光学等导引设备的小车所组成的自动导引运输***，AGV小车能够沿设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，可以较好的解决上述问题。
然而，对于玻璃纤维制造车间，其纱架车的搬运工况非常复杂，主要体现在搬运流程比较多，搬运距离长，搬运点很多，并且搬运点数量和位置还需要扩展等。纱架车的搬运流程主要有装纱车的搬运和空纱车的搬运。装纱车的搬运包括从拉丝车间(六个点)到烘干炉，从拉丝车间搬运至短切纱存放处，从拉丝车间到缓存区，从缓存区到烘干炉，以及内部两个车间(从车间1到车间2)之间的搬运；空纱车的搬运包括从合股纱空纱车取车点到拉丝车间，从直接纱空纱车取车点到拉丝车间，从短切纱空纱车取车点到拉丝车间。物料的搬运距离最短为50m，最长有200m。搬运点很多，如拉丝车间的出口点有6个，烘干炉的入口点共26个，空纱架车取车点4个，空纱车回收线6条，缓存区两个，临时存放区3个。搬运点还需要根据后续生产情况进行扩展。
并且，车间内对接接口多。如与拉丝车间出口的对接，与烘干炉***的对接，与暂存区和缓存区的接口，与空纱架车回收线的接口，与空纱车回收取车位的接口等。如使用AGV***，以上接口不仅需要考虑AGV小车与各个接口的物理尺寸的匹配，还要确保纱架车在各个接口点的定位，并且要保证纱架车的摆放方向，使空纱架车便于传动***的勾取。
而现有技术的AGV***，并不能应对如此复杂的作业需求。因此需要开发一种能够解决上述技术问题的AGV***，实现车间内物料的无人化搬运，满足提高生产效率的要求。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种AGV***，以实现车间内物料的无人化搬运，提高生产效率。
为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
根据本发明的一个方面，提供了一种AGV***，所述AGV***包括：条码管理***、AGV装置、MAS***和地面光电***；所述AGV装置包括多台AGV小车、装载于每一所述AGV小车的车载控制装置以及连接各所述车载控制装置的AGV调度管理装置；所述MAS***将所述AGV***所需搬运的货物信息和货物可以搬运的点发送给所述条码管理***；所述地面光电***，用于反馈各信息点光电占位信号给所述条码管理***；其中，所述条码管理***将各所述信息点的作业下发给所述AGV调度管理装置，所述AGV调度管理装置与所述车载控制装置通信，并调度所述AGV小车执行所述作业。
由上述技术方案可知，本发明的优点和积极效果在于：本发明的AGV***，实现了车间内的物料的无人化搬运，满足了提高生产效率的要求。
对于玻璃纤维制造车间的实际情况，有效的应对了不同的对接设备和接口，并且能够有一定的扩展性。本发明的AGV***，通过AGV装置、MAS***、地面光电***、条码管理***等多个***的协同配合，使得玻璃纤维制造车间内的物料搬运井然有序，及时有效的保证了生产的正常运行，提高了生产效率。同时，借助于条码管理***，有助于各个搬运动作的精准性，避免出现无效搬运；而借助于地面光电***，及时了解各信息点的占位信息，可以使得各个搬运动作可以沿着搬运路径，及时快速的到达目的地。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。
图1A为本发明实施例的AGV***的纱架车的主视示意图。
图1B为本发明实施例的AGV***的纱架车的俯视示意图。
图1C为本发明实施例的AGV***的纱架车的右视示意图。
图2A为本发明实施例的AGV***装载有纱架车的AGV叉车的主视示意图。
图2B为本发明实施例的AGV***装载有纱架车的AGV叉车的俯视示意图。
图2C为本发明实施例的AGV***的AGV叉车的立体示意图。
图3A为本发明实施例的AGV***的取车点的主视示意图。
图3B为本发明实施例的AGV***的取车点的俯视示意图。
图4A为本发明实施例的AGV***的缓存位的主视示意图。
图4B为本发明实施例的AGV***的缓存位的俯视示意图。
图4C为本发明实施例的AGV***的缓存位的右视示意图。
图5A为本发明实施例的AGV***的纱架车进入烘干炉的主视示意图。
图5B为本发明实施例的AGV***的纱架车进入烘干炉的俯视示意图。
图5C为图5A中的A向视图。
图6A为本发明实施例的AGV***的烘干炉的导向装置的主视示意图。
图6B为本发明实施例的AGV***的烘干炉的导向装置的俯视示意图。
图6C为本发明实施例的AGV***的烘干炉的导向装置的右视示意图。
图7A为本发明实施例的AGV***的烘干炉空纱车取车点的主视示意图。
图7B为本发明实施例的AGV***的烘干炉空纱车取车点的俯视示意图。
图8A为本发明实施例的AGV***的空纱车回收点的主视示意图。
图8B为本发明实施例的AGV***的空纱车回收点的俯视示意图。
图9为本发明实施例的AGV***的示意图。
图10为本发明实施例的AGV***的AGV搬运流程图。
其中，附图标记说明如下：
1、 纱架车
11 拉块
12 万向轮
13 固定轮
2、 AGV叉车
21 导向装置
22 货叉
23 前支腿
24 导向定位块
241 斜面部
242 水平部
3、 取车点
31 平台秤
32 第一导轨
33 条码阅读器
34 工作站
35 第二导轨
4、 缓存位
41 导向框架
42 侧框
43 顶框
44 检测开关
45 开口
5、 烘干炉
51 炉门
52 气缸连杆
53 推拉块
54 万向轮导向装置
55 拉块导向支架
56 第四导轨
57 固定轮导向装置
571 内侧板
572 外侧板
6、 空纱车回收点
61 推拉块
62 拉块导向支架
63 固定轮导向装置
64 第三导轨
65 气缸连杆
66 万向轮导向装置
7、 烘干炉空纱车取车点
70 第五导轨
71 入口导向装置
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
在说明本发明或本发明优选实施例的元件时，词“一”、“一个”、“该”以及“所述”意欲指的是存在着一个或更多个元件。术语“包括”、“包含”和“具有”等意欲是开放性的且指的是除了所列出的元件之外还可存在其它元件。
本发明实施例的AGV***，可包括MAS***、条码管理***、地面光电***和AGV装置。这其中，条码管理***是核心控制***，由条码管理***来控制整个***的可靠高效运行。其中，AGV小车装置包括多台AGV小车、车载控制装置及AGV调度管理装置。
本发明实施例的AGV***，可用于玻璃纤维制造行业，完成拉丝车间中纱架车在烘干炉前的搬运及进入烘干炉的对接搬运、与拉丝车间出口的对接搬运、与暂存区和缓存区的接口、与空纱车回收线的接口搬运、与空纱车回收取车位的接口搬运等问题。
本发明实施例的AGV***，优选的是用于整个玻璃纤维制造车间的AGV***，但本发明并不局限于用于玻璃纤维制造车间，也可以用于其他的需要进行物料搬运的场合。
本发明实施例的AGV***，用于完成拉丝车间中装纱车(装纱的纱架车1)和空纱车(空的纱架车1)的搬运等作业。工人将装纱的纱架车1从控制室拉出并推到取车点3进行称重、读取条码并确认信息。AGV调度管理装置控制AGV小车到取车点3将纱架车1搬运到指定位置，指定位置有可能是任何一个烘干炉5前，有可能是暂存区或缓存区，也有可能是其它车间的任何一个提前设置的点。搬运的位置根据货物的属性和当前各个点的占位情况由AGV调度管理装置确定，搬运路径根据搬运点目标位置和当前行驶道路情况进行计算优化确定。AGV小车在从取车点3搬运走装纱车后，还需从空纱车回收点6再搬运相同数量的空纱车回到车间以供循环使用。具体的搬运流程如图10所示。
其中的AGV小车，优选的是使用AGV叉车2，AGV叉车2可采用托盘式叉车进行改造而得。如图2A-图2C所示，AGV叉车2包括导向装置21、一对前支腿23和一对货叉22，其中，导向装置21优选的是使用激光进行导向，设置于AGV叉车2顶端的位置。而前支腿23向内侧移动，使AGV叉车2在宽度方向尺寸尽量小。两前支腿23的间距大于两货叉22的间距，两货叉22的间距大于AGV叉车2所装载的纱架车1的固定轮(又称定向轮)13的轮距。
而货叉22上增加导向定位块24，用于叉取纱架车1的底框架，如图2C所示，导向定位块24包括设置在相对内侧的水平部242和设置在相对外侧的斜面部241，斜面部241越向内高度越低，以便于纱架车1的底框架能够顺利并平稳地滑入货叉22中。
每一AGV叉车2上都装载有车载控制装置，以控制对应AGV叉车2的移动、停止、货叉22提升等动作以及与外部装置的通信，AGV叉车2的数量可以根据实际情况来确定，例如为四个。各个AGV叉车2的车载控制装置，又都连接并受控于AGV调度管理装置，由AGV调度管理装置来确定由哪一台AGV叉车2来执行某一具体的任务。
在玻璃纤维制造车间，AGV叉车2的主要任务就是搬运纱架车1，包括搬运装载有货物的装纱车和没有装载货物的空纱车。
如图1A-图1C所示，纱架车1具有拉块11、一对万向轮12和一对固定轮13，其中，拉块11设置在纱架车1的底面上，横向上看，是设置在纱架车1的纵向中间位置，在纵向上看，是设置在车尾的位置，而固定轮13则是设置在车头的位置，万向轮12在前后方向上是靠近拉块11的位置设置。
上面介绍了本发明实施例的AGV***的AGV装置，以下介绍其他的三个组成部分。
MAS***可以是玻璃纤维制造车间的生产管理***或生产信息***，或者是上述***的一部分，MAS***的作用是将纱架车1所搬运的货物信息和货物可以搬运的点发送给条码管理***，而对于空纱车可以搬运的点，则既可以由MAS***提供，也可以由条码管理***根据设定的算法计算得出。
地面光电***主要的作用是反馈信息点光电占位信号给条码管理***，地面光电***主要包括实体地面光电组和地面光电***控制器。其中，实体地面光电组可为光电开关、红外传感器等，而地面光电***控制器可以由PLC(可编程控制器)来实现，将实体地面光电组的感测结果传输给条码管理***，以由条码管理***来根据各个信息点的占用情况来统筹出如何将需要搬运的货物搬运至可以搬运的点。而上述的信息点，则包括但不限于取车点3、空纱车回收点6、烘干炉5等可能是搬运的目的地及所可能经过的点，还可能是暂存点等等待区域，以及AGV叉车2的充电点等与***运行直接相关的点。
所述地面光电***，可以将玻璃纤维制造车间的地面划分为多个区域，每个区域设置若干个检测点，每个所述检测点布置一个或两个光电开关，并布置与所述光电开关相连接的可编程控制器(PLC)。
上述信息点中，包括用于存放或取用纱架车1的存取点，例如取车点3、缓存区、烘干炉5和空纱车回收点6等，上述各所述存取点均具有用于纱架车1移动导向的导向装置，纱架车1在各所述存取点通过人工移动或由所述存取点的移动机械移动，这里的移动机械，例如为连接有推拉块的气缸连杆，在这些有移动机械的存取点，移动机械和AGV叉车2有可能同时对纱架车1进行动作，因此条码管理***需与所述AGV调度管理装置交互，以通过所述移动机械的控制装置与所述AGV小车的车载控制装置，来依序控制AGV叉车2与所述移动机械对纱架车1的动作，避免损坏纱架车1或纱架车1所装载的货物。
本发明实施例的AGV***，条码管理***负责将各点的作业下发给AGV调度管理装置；AGV调度管理装置负责与车载控制装置通信，并调度AGV叉车2执行作业；条码管理***可以根据与AGV调度管理装置交互的信息，只要是在AGV叉车2到达目标位置的入口点前，就可以修改目标位置，以让AGV叉车2到达更适合的目标位置。AGV叉车2完成工作后，上报给条码管理***，以待条码管理***发出下一控制指令。
以下，依次以AGV小车与主要的几个存取点之间的交互，来介绍本发明实施例的AGV***。
一、取车点
如图3A和图3B所示，取车点3设置有平台秤(或称地秤)31、第一导轨32、条码阅读器33、工作站34和第二导轨35。平台秤31安装在地坑内，平台秤31上表面与地面水平同高。平台秤31上焊接有两条第一导轨32，在平台秤31两边的地面上安装有第二导轨35，平台秤31上的第一导轨32与地面上的第二导轨35对接，第一导轨32与第二导轨35之间的间隙约10mm，第一导轨32、第二导轨35及今后提到的导轨等均可使用槽钢制作。在第一导轨32的一侧安装条码阅读器33和工作站34。
由人工将纱架车1推向平台秤31上的第一导轨32，由条码阅读器33自动扫条码并由平台秤31称重，人工在工作站34确认信息后，将纱架车1推到前面一个取车位。人工推纱架车1时需要保证纱架车的摆放方向，即万向轮12朝外，人工推纱架车1的方向如图3A中的箭头所示。
二、缓存区
如图4A、图4B和图4C所示，一个缓存区可以有多个缓存位4，缓存区可布置在拉丝车间相对靠墙的位置，在地面上可设置钢结构的导向框架(或称固定框架)41来用于相对固定纱架车1，导向框架41上具有导向斜面，保证AGV叉车2在放置纱架车1时能够顺利滑入导向框架41内，导向框架41的形状为倒U形，从U形的开口45一侧，将纱架车1放入导向框架41。导向框架41具有两侧框42和一顶框43，侧框42上还设有检测开关44，以检测缓存位4的占位信息。其中，检测开关44实质上是地面光电***的一部分。
三、烘干炉
本发明实施例的AGV***，在与烘干炉5的对接中，需要借助烘干炉5的炉前传输装置及导向装置。
如图5A-图5C所示，炉前传输装置，包括设于烘干炉5入口的传输组件以及用于控制传输组件的传输控制装置，本实施例中，传输组件优选的由气缸连杆52和推拉块53组成，而传输控制装置则是气缸控制装置。气缸连杆52自烘干炉5之外，经过炉门51而延伸至烘干炉5内，同一气缸连杆52上连接有多个推拉块53，通过推拉块53与纱架车1的拉块11的配合，来实现对纱架车1的拉动。其中，推拉块53具有斜面状结构。
在纱架车1被AGV叉车2搬运到位后，气缸控制装置控制气缸连杆52伸缩，这时推拉块53会向拉块11的方向运动，其斜面状结构被拉块11压下，在推拉块53越过拉块11之后，推拉块53的斜面状结构弹起，这时气缸控制装置再控制气缸连杆52缩回，从而使得推拉块53拉动纱架车1向烘干炉5的方向运动。在行程较长时，可由多个推拉块53依次拉动纱架车1运动。
在推拉块53进行上述对纱架车1的勾取动作时，需要由气缸控制装置与车载控制装置或AGV调度管理装置进行交互，以使AGV叉车2对纱架车1的操作完成后再由气缸连杆52将纱架车1勾取至烘干炉5内，防止两者同时作用于纱架车1时对纱架车1造成损害。
为了控制气缸连杆52和推拉块53钩取纱架车1动作与AGV小车放置纱架车1动作的相互锁定，气缸控制装置的PLC和AGV调度管理装置的PLC之间可通过西门子Profinet(工业以太网)接口和Profinet进行通信。气缸控制装置的PLC在气缸动作前，例如为1分钟前，发出推拉块53即将在对应纱架车1传送位勾取动作指令信号，并在气缸动作完成并回位后，将此信号解除。
当AGV调度管理装置检测到气缸控制装置的PLC有勾取动作指令信号输出时，则AGV调度管理装置不得执行装卸纱架车1的相关操作，也即控制AGV叉车2不动作。而AGV调度管理装置在AGV叉车2装卸纱架车1前，也首先发出对应纱架车1传送位的AGV装卸货指令信号，并在装卸货完成后，将AGV装卸货指令信号解除。当气缸控制装置检测到AGV装卸货指令信号有输出时，则控制气缸不得执行勾取纱架车1的操作。为防止通信故障或其它问题导致信号长时间锁定，当勾取动作指令信号输出时间超过第一设定时间，例如3分钟，或者AGV装卸货指令信号输出时间超过第二设定时间，例如2分钟时，气缸控制装置和AGV调度管理装置可同时发出报警信息，提醒工作人员进行故障诊断及问题排除。以有利于整个AGV***的顺利运行。
如图6A-图6C所示，烘干炉5的导向装置包括第四导轨56和纱架车导向装置，纱架车导向装置包括固定轮导向装置57、万向轮导向装置54和拉块导向支架55。
第四导轨56可以由槽钢实现，槽钢上设置有一段垂直导向(例如导向斜面)，用于纱架车1的固定轮13放入第四导轨56的垂直方向导向，用于固定轮13水平导向的是内侧板571和外侧板572，如图6C所示。其中，内侧板571和外侧板572均倾斜设置，且内侧板571略高于外侧板572，内侧板571也略宽于外侧板572。
而万向轮导向装置54包括槽钢的入端端头设置的呈喇叭口状的水平与垂直导向装置，用于当推拉块53拉动纱架车1时，将纱架车1的万向轮12导入第四导轨56中，而一对第四导轨56之间设置的拉块导向支架55，用于纱架车1的拉块11的垂直和水平导向。
在烘干炉5附近，由于使用的需要，还需设置有空纱车取车点，如图7A和图7B所示，烘干炉空纱车取车点7设置有第五导轨70和入口导向装置71，其中，入口导向装置71设置在第五导轨70的右端，如图7B中的箭头方向为人工推空纱车的方向，这时，万向轮12在前，先到达入口导向装置71，入口导向装置71既有喇叭口的形状，起到水平方向导向作用，又具有导向斜面，起到垂直导向作用。在万向轮12导入第五导轨70之后，随后的固定轮13自然也会顺利导入第五导轨70，如图7A中的箭头方向为AGV叉车2叉取空纱车的方向。
四、空纱车回收点
空纱车回收点6也可以称为空纱车回收线。如图8A和图8B所示，空纱车回收点6可以布置在拉丝车间烘干炉5的合适位置，空纱车回收点6设置有第三导轨64和通过气动传动***传动的气缸连杆与推拉块61。第三导轨64使用槽钢制作，槽钢上方有固定轮导向装置(优选的为导向斜面)63，槽钢前端(图8A中左端)有万向轮导向装置66，其为喇叭口状的导向斜面。在推拉块61的两侧设置有钢结构的拉块导向支架62，用于纱架车1的拉块11的垂直和水平导向，且在空纱车取车点6的两端部位置，均可设置有用于占位检测的光电检测开关，光电检测开关是地面光电***的一部分。
第三导轨64的所述第一端(图8A中的左端)可设置有第一占位检测装置，以检测当前回收位的占位情况，第三导轨64的第二端(图8A中的右端)可设置有第二占位检测装置，以检测第三导轨64是否已被空纱车占满。占满时需报告给条码管理***。
空纱车回收点6中的上述气缸连杆65与推拉块61，可与烘干炉5中的气缸连杆52和推拉块53相同，但是这里的推拉块53，可以只设置一个。空纱车回收点6中的上述各导向装置，均可与烘干炉5的相应导向装置相同。
如图8A和图8B所示，AGV叉车2在将空的纱架车1搬运至空纱车回收点6的指定位置，或者说接口点以后，操作货叉22，将纱架车1放下，并将AGV叉车2退出空纱车回收点6，向条码管理***报告本次搬运任务完成，此时，条码管理***下达指令给气缸连杆的控制装置，该控制装置控制气缸连杆和气缸连杆所连接的推拉块61动作，在各个导向装置的作用下，由推拉块61将当前纱架车1沿第三导轨64拉动，使得纱架车1离开当前回收位，第三导轨64依次停放有多台空纱车，在推拉块61拉动最左端的空纱车时，其右侧的空纱车可以随之滑动，从而空出位于第四导轨64左端端头的当前回收位，以便回收下一台空纱车。
本发明实施例的AGV***，通过AGV装置、MAS***、地面光电***、条码管理***等多个***的协同配合，使得玻璃纤维制造车间内的物料搬运井然有序，及时有效的保证了生产的正常运行，提高了生产效率。同时，借助于条码管理***，有助于各个搬运动作的精准性，避免出现无效搬运；而借助于地面光电***，可以使得各个搬运动作可以沿着搬运路径，及时快速的到达目的地。
应理解，以上描述的多个示例可沿多个方向(如倾斜、颠倒、水平、垂直，等等)并且以多个构造被利用，而不背离本发明的原理。附图中示出的实施例仅作为本发明的原理的有效应用的示例而被示出和描述，本发明并不限于这些实施例的任何具体的细节。
当然，一旦仔细考虑代表性实施例的以上描述，本领域技术人员就将容易理解，可对这些具体的实施例做出多种改型、添加、替代、删除以及其他变化，并且这些变化在本发明的原理的范围内。因此，前面的详细描述应被清楚地理解为是仅以说明和示例的方式来给出的，本发明的精神和范围仅由所附权利要求书及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种AGV***，其特征在于，所述AGV***包括：
条码管理***；
AGV装置，包括多台AGV小车、装载于每一所述AGV小车的车载控制装置以及连接各所述车载控制装置的AGV调度管理装置；
MAS***，将所述AGV***所需搬运的货物信息和货物可以搬运的点发送给所述条码管理***；
地面光电***，用于反馈各信息点光电占位信号给所述条码管理***；
其中，所述条码管理***将各所述信息点的作业下发给所述AGV调度管理装置，所述AGV调度管理装置与所述车载控制装置通信，并调度所述AGV小车执行所述作业。
2.如权利要求1所述的AGV***，其特征在于，所述AGV***为用于玻璃纤维制造车间的AGV***，所述AGV***的信息点包括用于存放或取用纱架车的存取点，所述存取点包括取车点、缓存区、烘干炉和空纱车回收点，各所述存取点具有用于所述纱架车移动导向的导向装置，所述纱架车在各所述存取点通过人工移动或由所述存取点的移动机械移动，所述条码管理***与所述AGV调度管理装置交互，以通过所述移动机械的控制装置与所述AGV小车的车载控制装置，依序控制所述AGV小车、所述移动机械对所述纱架车的动作。
3.如权利要求2所述的AGV***，其特征在于，所述取车点设置有平台秤、第一导轨、第二导轨、条码阅读器和工作站，所述第一导轨安装于所述平台秤上，所述第二导轨安装在所述平台秤两边的地面上，所述第一导轨与所述第二导轨对接并具有间隙，所述条码阅读器和所述工作站安装于所述第一导轨的一侧。
4.如权利要求2所述的AGV***，其特征在于，所述缓存区包括多个缓存位，所述缓存区的地面上设置有钢结构的导向框架，所述导向框架的形状为倒U形，从U形的开口一侧将所述纱架车放入所述缓存位，所述导向框架具有两侧框和一顶框，所述侧框上设置有相对向内倾斜的导向斜面，所述侧框上还设有用于检测所述缓存位占位信息的检测开关。
5.如权利要求2所述的AGV***，其特征在于，所述空纱车回收点设置第三导轨，所述移动机械为气缸连杆及连接于所述气缸连杆的推拉块，所述第三导轨的第一端为当前回收位，所述AGV小车将空纱车搬运至所述当前回收位后，所述推拉块拉动所述空纱车沿所述第三导轨移动，使所述空纱车离开所述当前回收位，所述第三导轨上的空纱车随之滑动以空出所述当前回收位；
所述第三导轨的所述第一端设置有第一占位检测装置，以检测所述当前回收位的占位情况，所述第三导轨的第二端设置有第二占位检测装置，以检测所述第三导轨是否已停满。
6.如权利要求2所述的AGV***，其特征在于，所述烘干炉的导向装置包括第四导轨和纱架车导向装置，所述纱架车导向装置包括固定轮导向装置、万向轮导向装置和拉块导向支架，所述万向轮导向装置设置于所述第四导轨的端部，所述纱架车被拉动时，所述万向轮被导入所述第四导轨。
7.如权利要求2-6任一所述的AGV***，其特征在于，所述地面光电***将所述玻璃纤维制造车间的地面划分为多个区域，每个区域设置若干个检测点，每个所述检测点布置一个或两个光电开关，并布置与所述光电开关相连接的可编程控制器。
8.如权利要求2所述的AGV***，其特征在于，所述AGV小车为AGV叉车，所述AGV叉车包括货叉和前支腿，所述货叉上设置有用于所述纱架车底框架导向的导向定位块，所述导向定位块包括水平部和斜面部，两所述前支腿的间距大于两所述货叉的间距，两所述货叉的间距大于所述AGV叉车所装载的纱架车的固定轮的轮距。
9.如权利要求8所述的AGV***，其特征在于，所述条码管理***根据与所述AGV调度管理装置交互的信息，能够在所述AGV小车到达目标位置前，修改所述目标位置。
10.如权利要求9所述的AGV***，其特征在于，所述目标位置根据货物的属性和当前各所述信息点的占位情况确定，所述AGV小车的搬运路径由所述AGV调度管理装置根据所述目标位置和当前行驶道路情况进行计算与优化来确定；
所述AGV小车在从取车点搬运走所述装纱车后，从所述空纱车回收点搬运相同数量的空纱车回到所述取车点供循环使用。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610219115.9A CN107265083B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | Agv*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610219115.9A CN107265083B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | Agv*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107265083A true CN107265083A (zh) | 2017-10-20 |
| CN107265083B CN107265083B (zh) | 2020-07-07 |
Family
ID=60052113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610219115.9A Active CN107265083B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | Agv*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107265083B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108177982A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-06-19 | 江阴名鸿车顶***有限公司 | 汽车扰流板智能周转*** |
| CN109502423A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-03-22 | 姚吉祥 | 一种存贮纱线自动供料装置及操作方法 |
| CN109748203A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-14 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种agv自动化运行***及控制方法 |
| CN110077491A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-02 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种机器人小车的精确定位对接装置和方法 |
| CN110580029A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-17 | 四川长虹智能制造技术有限公司 | 一种rgv搬运控制方法及搬运控制*** |
| CN111115372A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-08 | 北自所（北京）科技发展有限公司 | 拉丝区运输装置及转运方法 |
| CN111710108A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-09-25 | 东方通信股份有限公司 | 一种银行介质业务自助集中处理装置 |
| CN111891687A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-06 | 惠科股份有限公司 | 一种货物的搬运方法和搬运*** |
| CN114084622A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-02-25 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 对接控制方法及其设备、载物装置、介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202000021355A1 (it) * | 2020-09-09 | 2022-03-09 | Primon Automazioni S R L | Sistema di movimentazione automatica di bobine di filato verso linee di produzione tessili |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4736812A (en) * | 1986-11-26 | 1988-04-12 | Zvi Livneh | Remote switching mechanism |
| CN2457101Y (zh) * | 2000-12-13 | 2001-10-31 | 泰安泰山复合材料厂 | 大卷装原丝纱车 |
| CN2795178Y (zh) * | 2005-05-24 | 2006-07-12 | 机科发展科技股份有限公司 | 激光导引自动运输车 |
| US20140199139A1 (en) * | 2011-07-07 | 2014-07-17 | Comau S.P.A. | Station for loading and unloading piece-carrying containers |
| CN104495166A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 天津百利阳光环保设备有限公司 | 有机垃圾全自动上料***储料机构 |
| CN104991556A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-21 | 上海快仓智能科技有限公司 | 一种智能仓储分拣站及其仓储分拣方法 |
-
2016
- 2016-04-08 CN CN201610219115.9A patent/CN107265083B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4736812A (en) * | 1986-11-26 | 1988-04-12 | Zvi Livneh | Remote switching mechanism |
| CN2457101Y (zh) * | 2000-12-13 | 2001-10-31 | 泰安泰山复合材料厂 | 大卷装原丝纱车 |
| CN2795178Y (zh) * | 2005-05-24 | 2006-07-12 | 机科发展科技股份有限公司 | 激光导引自动运输车 |
| US20140199139A1 (en) * | 2011-07-07 | 2014-07-17 | Comau S.P.A. | Station for loading and unloading piece-carrying containers |
| CN104495166A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 天津百利阳光环保设备有限公司 | 有机垃圾全自动上料***储料机构 |
| CN104991556A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-21 | 上海快仓智能科技有限公司 | 一种智能仓储分拣站及其仓储分拣方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 李昌权等: "物流AGV***在卷烟工业中的应用研究", 《物流技术(装备版)》 * |
| 贾世宏: "中国学术期刊（光盘版）电子杂志社", 《"激光引导小车在现代生产物流***中的应用与研究"，贾世宏，中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》 * |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108177982A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-06-19 | 江阴名鸿车顶***有限公司 | 汽车扰流板智能周转*** |
| CN108177982B (zh) * | 2017-12-19 | 2024-04-19 | 江阴名鸿车顶***有限公司 | 汽车扰流板智能周转*** |
| CN109502423A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-03-22 | 姚吉祥 | 一种存贮纱线自动供料装置及操作方法 |
| CN109748203A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-14 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种agv自动化运行***及控制方法 |
| CN110077491A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-02 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种机器人小车的精确定位对接装置和方法 |
| CN110580029A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-17 | 四川长虹智能制造技术有限公司 | 一种rgv搬运控制方法及搬运控制*** |
| CN110580029B (zh) * | 2019-09-27 | 2021-01-22 | 四川长虹智能制造技术有限公司 | 一种rgv搬运控制方法及搬运控制*** |
| CN111115372A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-08 | 北自所（北京）科技发展有限公司 | 拉丝区运输装置及转运方法 |
| CN111710108A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-09-25 | 东方通信股份有限公司 | 一种银行介质业务自助集中处理装置 |
| CN111891687A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-06 | 惠科股份有限公司 | 一种货物的搬运方法和搬运*** |
| CN111891687B (zh) * | 2020-07-29 | 2021-09-10 | 惠科股份有限公司 | 一种货物的搬运方法和搬运*** |
| CN114084622A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-02-25 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 对接控制方法及其设备、载物装置、介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107265083B (zh) | 2020-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107265083A (zh) | Agv*** | |
| CN107963416B (zh) | 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的***和方法 | |
| CN106796908B (zh) | 清洗装置以及清洗方法 | |
| US8800745B2 (en) | Modular manufacturing line including work tool having work tool spray nozzle and method of operation therefor | |
| CN104737270B (zh) | 通信装置和通信设备及通信*** | |
| CN108238460B (zh) | 光缆自动装车***和方法 | |
| CN107272670A (zh) | 用于拉丝车间烘干炉的agv*** | |
| EA011069B1 (ru) | Способ и перевалочная система для перегрузки или, соответственно, погрузки по меньшей мере одной грузовой единицы | |
| WO2010080989A2 (en) | Material handling system including dual track assembley and method of operating same | |
| TWI503268B (zh) | Trolley system and pallet truck system control method | |
| CN105438895A (zh) | 一种络纱机自动卸筒装置及卸筒方法 | |
| CN109782718A (zh) | 一种电能表成品仓储库的成品管理方法及*** | |
| CN102976027B (zh) | 轮对存储库中的轮对自动取送控制流程 | |
| CN110580028A (zh) | 一种agv小车控制方法 | |
| CN108557497A (zh) | 一种大型智能化混凝土预制构件堆场调度装置及方法 | |
| CN112573241A (zh) | 一种卷筒物料自动化装卸车***及卸车方法 | |
| CN111422546A (zh) | 一种仓储货物全自动分拣方法 | |
| CN109018794A (zh) | 一种钻井液物料自动投加***及方法 | |
| CN112573055A (zh) | 自动取件的物料上线*** | |
| Cempírek et al. | Control of modular conveyor and automated handling devices interconnection | |
| KR20210083647A (ko) | 자동 물류 창고 시스템 | |
| CN108830351B (zh) | 一种集装箱单元组合式自动储存方法 | |
| WO2019192327A1 (zh) | 集装箱检查***、转运方法及港口设施 | |
| CN115213188A (zh) | 一种刚性填埋场危废填埋方法及*** | |
| CN108516276A (zh) | Ds-pps栈板式密集存储货到人*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210615 Address after: 518103 No.9, Fuyuan 2nd Road, Fuyong street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: SHENZHEN CIMC-TIANDA AIRPORT SUPPORT Co.,Ltd. Patentee after: SHENZHEN CIMC-TIANDA LOGISTICS SYSTEM ENGINEERING Co.,Ltd. Address before: 518067 CIMC R & D center, No. 2 Harbour Road, Shekou Industrial Zone, Guangdong, Shenzhen Patentee before: China International Marine Containers (Group) Co.,Ltd. Patentee before: SHENZHEN CIMC-TIANDA AIRPORT SUPPORT Co.,Ltd. Patentee before: SHENZHEN CIMC-TIANDA LOGISTICS SYSTEM ENGINEERING Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |