CN107253452A - 电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置 - Google Patents

电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置，其中方法包括：在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式；在线控制动***为电子液压制动***EHB时，向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。

Description

电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置
技术领域
本发明涉及电动汽车的安全控制技术领域，尤其涉及一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置。
背景技术
当前电动汽车定速巡航控制方法主要借鉴传统动力汽车的控制方法，其中，电机控制器包括存储单元，用于存储车速，在指令采集单元采集到恢复巡航指令时作为设定车速发送给电机控制器。
然而，当驾驶员进行加速操作后车辆的行驶速度向定速巡航目标车速回落时，或车辆定速巡航时所受坡度力大于各项行驶阻力之和时，电机输出负转矩，即制动转矩。若此时动力电池荷电状态SOC较高或温度较低，会有充电功率限制甚至禁止充电，电机无法提供足够的制动转矩，导致车辆的行驶车速无法在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时无法保持车速稳定，影响整车的稳定性和安全性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，用于解决现有技术中动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速无法在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时无法保持车速稳定的问题。
本发明的第二个目的在于提出一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置。
本发明的第三个目的在于提出另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置。
本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，包括：
获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，包括：
获取模块，用于获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
确定模块，用于在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
第一发送模块，用于在线控制动***为电子液压制动***EHB时，向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
第一控制模块，用于在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述存储介质中的计算机程序被处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，所述方法包括：
获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制***的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法及装置。
图1为本发明实施例提供的一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法的流程示意图。如图1所示，该电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法包括以下步骤：
S101、获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩。
本发明提供的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法的执行主体为电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置具体可以为整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，或者安装在整车控制器中的硬件或者软件。整车控制器VCU负责上层协调控制，用于向电机控制器(Moter Control Unit，MCU)以及线控制动***发送命令，并接受电机控制器MCU以及电池管理***(BATTERY MANAGEMENTSYSTEM，BMS)上传的信号。整车控制器VCU实时采集的信号有纵向车速等车辆状态参数信号。电机由其控制器MCU内部控制逻辑控制；电池则由其管理***BMS内部控制逻辑控制。
S102、在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态。
其中，当定速巡航状态处于激活状态时，整车控制器VCU向电机控制器MCU发送PID转矩命令TPID，控制初始的目标车速为V0。若整车控制器VCU向电机控制器MCU发送PID转矩命令TPID＜0，即电机输出制动转矩，且|TPID|≥|TLim|，则表明此时电机处于发电状态，但动力电池限制充电功率甚至禁止充电，电机无法提供足够的制动转矩，定速巡航***进入电池限制充电控制模式，并判断线控制动状态。其中|TLim|为电池允许的充电限制转矩的绝对值。
S103、若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值。
其中，不同的线控制动状态代表不同的线控制动***。由于电子液压制动***EHB的控制精度较高，动态响应速度较快，因此，在线控制动***为电子液压制动***的情况下，可以根据PID输出转矩先确定向电机控制器MCU发送的制动转矩命令，再确定向电子液压制动***EHB发送的制动转矩命令。
S104、在PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
图2为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法的流程示意图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，该电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法还可以包括以下步骤：
S105、若线控制动***中包含电子真空助力器EVB，则判断PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值。
其中，a的取值范围为0.55-0.65。
S106、若PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值。
其中，由于电子真空助力器EVB的控制精度较低，动态响应速度较慢，因此，在线控制动***为电子真空助力器的情况下，可以根据PID输出转矩先确定向电子真空助力器EVB发送的制动转矩命令，再确定向电机控制器MCU发送的制动转矩命令。即当电池允许的充电限制转矩较大时，线控制动***负责提供稳态部分的制动转矩，电机负责提供动态响应部分的制动转矩。
S107、若PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积大于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器发送携带PID输出转矩的制动转矩命令。
另外，向电机控制器MCU发送制动转矩为零值的命令。即当电池允许的充电限制转矩较小时，线控制动***负责提供所有制动转矩。
S108、在PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子真空助力器EVB，则判断PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值；若PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
图3为本发明实施例提供的一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图。如图3所示，该电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置包括：获取模块31、确定模块32、第一发送模块33和第一控制模块34。
其中，获取模块31，用于获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
确定模块32，用于在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
第一发送模块33，用于在线控制动***为电子液压制动***EHB时，向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
第一控制模块34，用于在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明提供的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置具体可以为整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，或者安装在整车控制器中的硬件或者软件。整车控制器VCU负责上层协调控制，用于向电机控制器(Moter Control Unit，MCU)以及线控制动***发送命令，并接受电机控制器MCU以及电池管理***(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，BMS)上传的信号。整车控制器VCU实时采集的信号有纵向车速等车辆状态参数信号。电机由其控制器MCU内部控制逻辑控制；电池则由其管理***BMS内部控制逻辑控制。
其中，当定速巡航状态处于激活状态时，整车控制器VCU向电机控制器MCU发送PID转矩命令TPID，控制初始的目标车速为V0。若整车控制器VCU向电机控制器MCU发送PID转矩命令TPID＜0，即电机输出制动转矩，且|TPID|≥|TLim|，则表明此时电机处于发电状态，但动力电池限制充电功率甚至禁止充电，电机无法提供足够的制动转矩，定速巡航***进入电池限制充电控制模式，并判断线控制动状态。其中|TLim|为电池允许的充电限制转矩的绝对值。
其中，由于电子液压制动***EHB的控制精度较高，动态响应速度较快，因此，在线控制动***为电子液压制动***的情况下，可以根据PID输出转矩先确定向电机控制器MCU发送的制动转矩命令，再确定向电子液压制动***EHB发送的制动转矩命令。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
进一步地，结合参考图4，在图3所示实施例的基础上，所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置还可以包括：判断模块35和第二发送模块36。
其中，判断模块35，用于在线控制动***中包含电子真空助力器EVB时，判断所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值；
第二发送模块36，用于在所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值时，向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；所述第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值。
其中，a的取值范围为0.55-0.65。由于电子真空助力器EVB的控制精度较低，动态响应速度较慢，因此，在线控制动***为电子真空助力器的情况下，可以根据PID输出转矩先确定向电子真空助力器EVB发送的制动转矩命令，再确定向电机控制器MCU发送的制动转矩命令。即当电池允许的充电限制转矩较大时，线控制动***负责提供稳态部分的制动转矩，电机负责提供动态响应部分的制动转矩。
进一步地，结合参考图5，在图4所示实施例的基础上，所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置还可以包括：第三发送模块37，用于在所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积大于充电限制转矩的绝对值时，向电子真空助力器发送携带所述PID输出转矩的制动转矩命令。
进一步地，结合参考图6，在图4所示实施例的基础上，所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置还可以包括：第二控制模块38，用于在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
本发明实施例的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，通过在定速巡航状态处于激活状态，且PID输出转矩为负转矩，且PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；若线控制动***为电子真空助力器EVB，则判断PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值；若PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值；从而能够保证在动力电池有充电功率限制甚至禁止充电时，车辆的行驶车速可以在驾驶员加速后按照要求的减速度回落，或者在下坡工况下定速巡航时保持车速稳定，提高整车的稳定性和安全性。
本实施例中，各模块的功能的详细说明，可以参考图1至图2所示实施例，此处不再进行详细说明。
图7为本发明实施例提供的另一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置的结构示意图。该电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
进一步地，电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
进一步地，本发明实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
进一步地，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，所述方法包括：
获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
另外，需要进行说明的是，本发明的上述各实施例适用于所有纯电驱动的汽车，包括纯电动汽车、增程式电动汽车、串联式混合动力电动汽车以及燃料电池汽车。本领域的技术人员应该知道，以上实施例并不是对本发明技术方案的唯一限定，凡是在本发明技术方案精神实质下所做的任何等同变换或改动，都应视为属于本发明的保护范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，其特征在于，包括：
获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若线控制动***中包含电子真空助力器EVB，则判断所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值；
若所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；所述第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积大于充电限制转矩的绝对值，则向电子真空助力器发送携带所述PID输出转矩的制动转矩命令。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系数a的取值范围为0.55-0.65。
6.一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
确定模块，用于在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
第一发送模块，用于在线控制动***为电子液压制动***EHB时，向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
第一控制模块，用于在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于在线控制动***中包含电子真空助力器EVB时，判断所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积是否小于等于充电限制转矩的绝对值；
第二发送模块，用于在所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积小于等于充电限制转矩的绝对值时，向电子真空助力器EVB发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电机控制器MCU发送携带第二差值的制动转矩命令；所述第二差值为PID输出转矩的绝对值与电子真空助力器制动转矩的绝对值的差值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第三发送模块，用于在所述PID输出转矩的绝对值与系数a的乘积大于充电限制转矩的绝对值时，向电子真空助力器发送携带所述PID输出转矩的制动转矩命令。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：
第二控制模块，用于在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述系数a的取值范围为0.55-0.65。
11.一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制装置，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法。
13.一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种电池限制充电时电动汽车定速巡航控制方法，所述方法包括：
获取电动汽车的定速巡航状态以及电机控制器MCU接收到的PID输出转矩；
在所述定速巡航状态处于激活状态，且所述PID输出转矩为负转矩，且所述PID输出转矩的绝对值大于等于充电限制转矩的绝对值时，表示电动汽车的动力电池限制充电功率或者禁止充电，则确定定速巡航***处于电池限制充电控制模式，并判断线控制动***状态；
若线控制动***为电子液压制动***EHB，则向电机控制器MCU发送携带充电限制转矩的制动转矩命令，向所述电子液压制动***EHB发送携带第一差值的制动转矩命令；所述第一差值为PID输出转矩的绝对值与充电限制转矩的绝对值的差值；
在所述PID输出转矩的绝对值小于充电限制转矩的绝对值时，控制定速巡航***退出电池限制充电控制模式。
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