CN107199967B - 自动引导车辆 - Google Patents

自动引导车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN107199967B
CN107199967B CN201710161506.4A CN201710161506A CN107199967B CN 107199967 B CN107199967 B CN 107199967B CN 201710161506 A CN201710161506 A CN 201710161506A CN 107199967 B CN107199967 B CN 107199967B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
fork
guided vehicle
load
automated guided
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201710161506.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107199967A (zh
Inventor
法比恩·巴迪内特
皮埃尔·比罗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Balyo SA
Original Assignee
Balyo SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Balyo SA filed Critical Balyo SA
Publication of CN107199967A publication Critical patent/CN107199967A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107199967B publication Critical patent/CN107199967B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

一种自动引导车辆（1），包括具有叉（3）的叉架（2）、推进驱动***（4）、用于获取位于检测区域（7）中的物体的位置数据的传感器（5）以及计算机（6）。车辆包括位于传感器的检测区域（7）中的参考构件（10），参考构件（10）和传感器（5）刚性地固定到共用刚性框架（11）。传感器（5）周期性地获取指示基准部件（10）的位置的控制位置数据。计算机（6）周期性地将控制位置数据与存储在存储器（14）中的参考值进行比较。

Description

自动引导车辆
技术领域
本发明涉及自动引导车辆和用于操作自动引导车辆的方法。
背景技术
自动引导车辆越来越多地在仓库、工厂和商店中应用于自动化物体处理任务。自动引导车辆允许提高生产率和改善物流管理。
这种自动引导车辆的示例是包括具有承重叉的叉车的自动引导车辆，也称为“叉车自动引导车辆”或“自动叉车”。
WO2012169903描述了这种自动引导车辆的示例，包括：
-具有至少一个承重叉的叉架，
-推进所述车辆的推进驱动***，
-传感器，用于获取位于所述传感器的检测区域中的物体的位置数据，
-计算机，从所述传感器接收位置数据并控制所述推进驱动***以自动引导所述车辆。
在诸如仓库、工厂或商店的环境中，除了自动操作之外，通常还需要人为干预，例如调查任务或执行不能由机器单独完成的附加任务。因此，环境必须在人和自动化机器之间共享。
人力劳动力的安全性是这种共享环境的基础，并对自动引导车辆施加了严格的要求。
自动引导车辆必须例如根据安全规范(例如NF EN ISO 13849-1)被认证以允许在这样的共享环境中执行某些任务。
这种认证过程涉及分析车辆的整个控制链，从传感器到推进驱动***，以便保证在车辆的操作期间发生事故的可能性低。
传感器特别是控制链的基本部分，并且最重要的是能够在已知的限度内保证传感器正常工作或者在短时间内识别传感器操作中的缺陷。
具有高安全性的传感器是已知的，例如根据标准NF EN ISO 13849-1被认证为具有“PLD”安全等级的传感器。
然而，部分地与这些传感器中的安全模块的实现相关的固有设计约束限制了这种传感器的最小尺寸。
因此，这些传感器只能安装在车辆上的有限位置。
特别地，这种经认证的传感器无法轻易地集成在自动叉车的后部，特别是承重叉上，因为典型的垂直尺寸大于托板中的侧开口。
这种情况的结果是，自动引导车辆的授权移动通常在向后方向(承重叉的方向)上受到限制，以保证车辆周围的人的安全。
本发明特别地旨在减轻这些缺点。
发明内容
为了这个目的，根据本发明，这种自动引导车辆的特征在于，其还包括位于传感器的检测区域中的至少一个参考构件，所述至少一个参考构件和传感器刚性地固定到共用刚性框架，
其中所述传感器可操作用于至少周期性地获取指示所述至少一个参考构件在所述传感器的检测区域中的位置的控制位置数据，
且其中所述计算机可操作以至少周期性地将所述控制位置数据与存储在所述计算机的存储器中的参考值进行比较。
在一些实施例中，人们还可以使用以下特征中的一个或多个：
-所述传感器安装在所述叉架上，特别是安装在所述至少一个叉架上；
-所述至少一个参考构件安装在所述叉架上，特别是安装在所述至少一个叉架上；
-所述至少一个参考构件与所述至少一个叉形成一体并形成为所述至少一个叉的一部分；
-所述共用刚性框架包括所述叉架或所述至少一个叉架；
-至少所述叉架、所述推进***、所述传感器和所述计算机安装在基本上沿着水平面延伸的所述车辆的车架上，
所述车架基本上沿着所述水平面的纵向轴线在前端和后端之间延伸，所述前端和后端限定所述车辆沿着所述纵向轴线的前方和后方，
所述叉架安装在所述车架的后端；
-所述传感器安装在所述车辆上，所述传感器的检测区域基本上沿所述车辆的纵向轴线在所述车辆的后方延伸；
-所述至少一个承重叉沿着所述纵向轴线在所述叉的前端和所述叉的后端之间延伸，在所述叉的前端，所述叉安装在所述叉架上，
且所述传感器安装在所述叉的后端附近；
-所述传感器容纳在壳体中，且所述壳体的垂直尺寸沿着垂直于所述水平面的垂直轴线小于100毫米；
-包括所述传感器、所述共用刚性框架和所述至少一个参考构件的感测模块的总垂直延伸沿着垂直轴线小于100毫米，特别是沿着垂直于所述车辆的水平延伸平面的垂直轴线；
-所述传感器与所述至少一个参考构件分开的最小距离大于200mm；
-所述传感器是距离相机，特别地包括从由激光传感器、激光雷达、立体相机、3D扫描仪和飞行时间相机所构成的列表中选择的传感器；
本发明的另一个目的是一种用于操作如上所述的自动引导车辆的方法，
其中所述传感器至少周期性地获取指示所述至少一个参考构件的位置的控制位置数据，
且其中所述计算机至少周期性地将所述控制位置数据与存储在所述计算机的存储器中的参考值进行比较。
在一些实施例中，人们还可以使用以下特征中的一个或多个：
-存储在所述计算机的存储器中的参考值在所述自动引导车辆的操作期间不被更新；
-如果所述计算机确定所述控制位置数据不同于所述参考值，则所述计算机停止所述自动引导车辆的操作。
附图说明
本发明的其它特征和优点将从以下作为非限制性示例提供的若干实施例的描述和附图中体现。
在附图上：
-图1是根据本发明的实施例的自动引导车辆的透视示意图，
-图2是详细示出了根据本发明的实施例的用于操作自动引导车辆的方法的流程图。
在不同的附图中，相同的附图标记表示相同或相似的元件。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的自动引导车辆1的实施例。该车辆包括叉架2和推进驱动***4，叉架2具有至少一个承重叉3，推进驱动***4用于推进车辆。
叉3可以刚性地固定到叉架2上。叉3也可以从叉架2移除，用于更换或修理所述叉3。
车辆1进一步包括至少一个传感器5和计算机6。
传感器5能够获取位于传感器的检测区域7中的物体的位置数据。
传感器5可以例如是距离相机。传感器5可以是激光传感器、激光雷达、立体照相机、3D扫描仪或飞行时间相机。
计算机6从传感器5接收位置数据，并控制推进驱动***4以自动引导车辆1。
在图1的示例中，车辆1包括车架8。叉架2、推进***4、传感器5和计算机6安装在车架8上。
车架8基本上沿着水平面H延伸。更准确地说，车架8基本上沿着所述水平面H的纵向轴X在前端8a和后端8b之间延伸。
横向轴Y也可以被定义为垂直于纵向轴X的水平面H的轴。垂直轴Z也可以被定义为垂直于水平面H的轴。
车架8的前端8a和后端8b限定了沿着纵向轴X的车辆1的前方向X1和后方向X2。
例如，前方向X1被定义为从车架8的后端8b到前端8a的纵向轴X的方向。然后，后方向X2可以被定义为纵向轴X的方向从卡车框架8的前端8a到后端8b。
在车辆1的一个实施例中，叉架2安装在车架8的后端8b处。然后，叉可以在车辆2的后方向X2上定向。
例如，叉3可以在前端3a和后端3b之间沿着纵向轴X延伸。叉3可以特别地在叉3的前端3a处安装在叉架2上。
在本发明的一个实施例中，叉架2可以通过沿着竖直轴V延伸的桅杆9固定到车架8上。
桅杆9安装在车架8上并且可以刚性地固定到车架8上，或者可以被控制为例如围绕横向轴Y枢转。
叉架2安装在桅杆9上，以便能够以受控的方式沿着桅杆9在垂直方向Z上滑动。
在图1所示的本发明的一个特定实施例中，传感器5安装在车辆1上，其中传感器5的检测区域7沿着纵向轴X基本上在车辆1的向后方向X2上延伸。
为此目的，传感器5例如可以安装在叉架2上。
特别地，传感器5可以固定到至少一个叉3上，特别是紧邻叉3的后端3b。
车辆1进一步包括至少一个参考构件10。
参考构件10是车辆1的可由传感器5检测的结构部件。
参考构件10可以例如是刚性和不透明目标，其能够反射由传感器5发射的激光。
参考构件10位于传感器5的检测区域7中。
参考构件10和传感器5刚性地固定到车辆1的共用刚性框架11上。这样，参考构件10和传感器5相对于彼此位于固定位置。
在一个实施例中，参考构件10可安装在叉架2上，例如安装在承重叉3上。特别地，参考构件10可安装在所述叉3的后端3b处。
根据本发明的一个示例，参考构件10可与叉3为一体并形成为叉3的一部分。在变体中，参考构件10能够以固定方式固定到叉架或叉上。
在本发明的一个实施例中，传感器5可以容纳在壳体中。所述壳体沿垂直于水平面H的垂直轴Z的垂直尺寸可以特别地小于100毫米。
这样，可以将传感器5及其壳体安装在叉3上，并且确保所述叉3可以通过传感器5及其壳体穿过托盘的侧开口从而穿入托盘内，以便将所述托盘提升离开地板。
更精确地，感测模块13可以被定义为包括传感器5，共用刚性框架11和至少一个参考构件10。所述感测模块13的总垂直延伸尤其可以沿垂直轴Z小于100毫米。
将传感器5与至少一个参考构件10分开的最小距离也可以大于200mm。以这种方式，能够以良好的精度确定参考构件10在传感器5的检测区域7中的位置。
传感器5可操作用于至少周期性地获取控制位置数据，控制位置数据指示至少一个参考构件10在传感器5的检测区域7中的位置。
计算机6可操作以至少周期性地将所述控制位置数据与存储在计算机6的存储器14中的参考值进行比较。
在一个实施例中，传感器5可以以预定义的刷新速率周期性地扫描整个检测场7。然后可以以相同的刷新率周期性地获取控制位置数据。
在一个变体中，传感器5可以连续地获取控制位置数据，并且计算机6是可操作的，以便连续地将所述控制位置数据与存储在存储器14中的所述参考值进行比较。
在另一变体中，可以以低于传感器5的刷新速率的控制速率获取控制位置数据。然后计算机6还可操作以便将所述控制位置数据与所述参考值进行比较，控制速率低于传感器5的刷新速率。例如，可以获取控制位置数据，并且在车辆1启动时或者在车辆1操作的过程中定期地与所述参考值进行比较。
存储在存储器14中的参考值例如可以在车辆初始化期间，特别是在车辆1的组装或检查之后的工厂校准步骤期间记录在存储器14中。
存储在存储器14中的参考值在自动引导车辆的操作期间不被更新。存储器14可以例如是只读存储器。
如果控制位置数据偏离存储在存储器14中的值，则传感器5可能不能正常工作，或者更一般地，车辆1已经偏离其标称状态。
在这种情况下，不能再保证车辆1的操作安全性，并且车辆1应当停止以进行检查。
因此，在计算机6判断为控制位置数据与参考值不同的情况下，计算机6停止自动引导车辆1的操作。
此外，计算机6可以向远程数据库发送指示需要检查车辆1的信号和/或可以在车辆上显示指示需要检查车辆1的信号。
根据本发明，可以采用简单的，未认证的传感器，并且可以通过设计车辆本身来满足安全要求从而保证安全操作。
因此，可以使用小且简单的传感器，其可以集成在车辆的小空间中，特别是靠近承重叉。
因此，在车辆的大多数方向上允许车辆的安全操作，并且允许车辆在与人类共享的环境中执行大量任务。

Claims (19)

1.一种自动引导车辆(1)，包括：
-具有至少一个承重叉(3)的叉架(2)，
-推进所述车辆的推进驱动***(4),
-传感器(5)，用于获取位于所述传感器的检测区域(7)中的物体的位置数据，
-计算机(6)，从所述传感器接收位置数据并控制所述推进驱动***以自动引导所述车辆，
其特征在于，所述车辆还包括位于所述传感器的检测区域(7)中的至少一个参考构件(10)，所述至少一个参考构件(10)和所述传感器(5)刚性地固定到共用刚性框架(11)，
所述传感器(5)能操作用于至少周期性地获取指示所述至少一个参考构件(10)在所述传感器(5)的检测区域(7)中的位置的控制位置数据，
以及，所述计算机(6)能操作用于至少周期性地将所述控制位置数据与存储在所述计算机(6)的存储器(14)中的参考值进行比较。
2.根据权利要求1所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)安装在所述叉架(2)上。
3.根据权利要求2所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)安装在所述至少一个承重叉(3)上。
4.根据权利要求1或2所述的自动引导车辆，其特征在于，所述至少一个参考构件(10)安装在所述叉架(2)上。
5.根据权利要求1或3所述的自动引导车辆，其特征在于，所述至少一个参考构件(10)安装在所述至少一个承重叉(3)上。
6.根据权利要求4所述的自动引导车辆，其特征在于，所述至少一个参考构件(10)与所述至少一个承重叉(3)形成一体并形成为所述至少一个承重叉(3)的一部分。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于,所述共用刚性框架(11)包括所述叉架(2)或所述至少一个承重叉(3)。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于，至少所述叉架(2)、所述推进驱动***(4)、所述传感器(5)和所述计算机(6)安装在基本上沿着水平面延伸的所述车辆(1)的车架(8)上，
其中所述车架(8)基本上沿着水平面的纵向轴线在前端和后端之间延伸，所述前端和后端限定所述车辆(1)沿着所述纵向轴线的前方和后方，
其中所述叉架(2)安装在所述车架(8)的后端。
9.根据权利要求8所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)安装在所述车辆(1)上，所述传感器(5)的检测区域(7)基本上沿所述车辆的纵向轴线在所述车辆(1)的后方延伸。
10.根据权利要求8所述的自动引导车辆，其特征在于，所述至少一个承重叉(3)沿着所述纵向轴线在所述至少一个承重叉的前端和所述至少一个承重叉的后端之间延伸，在所述至少一个承重叉的前端，所述至少一个承重叉安装在所述叉架上，
且其中所述传感器(5)安装在所述至少一个承重叉的后端附近。
11.根据权利要求9所述的自动引导车辆，其特征在于，所述至少一个承重叉(3)沿着所述纵向轴线在所述至少一个承重叉的前端和所述至少一个承重叉的后端之间延伸，在所述至少一个承重叉的前端，所述至少一个承重叉安装在所述叉架上，
且其中所述传感器(5)安装在所述至少一个承重叉的后端附近。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)容纳在壳体中，
且其中所述壳体的垂直尺寸沿着垂直于水平面的垂直轴线小于100毫米。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于，包括所述传感器(5)、所述共用刚性框架(11)和所述至少一个参考构件(10)的感测模块(13)的总垂直延伸沿着垂直于所述车辆的水平延伸平面的垂直轴线小于100毫米。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)与所述至少一个参考构件(10)分开的最小距离大于200mm。
15.根据权利要求1至3中任一项所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)是距离相机。
16.根据权利要求15所述的自动引导车辆，其特征在于，所述传感器(5)包括从由激光传感器、激光雷达、立体相机、3D扫描仪和飞行时间相机所构成的列表中选择的传感器。
17.一种用于操作根据权利要求1至16中任一项所述的自动引导车辆的方法，其中所述传感器(5)至少周期性地获取指示所述至少一个参考构件(10)的位置的控制位置数据，
且其中所述计算机(6)至少周期性地将所述控制位置数据与存储在所述计算机的存储器(14)中的参考值进行比较。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，存储在所述计算机(6)的存储器(14)中的参考值在所述自动引导车辆的操作期间不被更新。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，如果所述计算机(6)确定所述控制位置数据不同于所述参考值，则所述计算机(6)停止所述自动引导车辆的操作。
CN201710161506.4A 2016-03-18 2017-03-17 自动引导车辆 Expired - Fee Related CN107199967B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16161061.3 2016-03-18
EP16161061.3A EP3219663B1 (en) 2016-03-18 2016-03-18 Automatic guided vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107199967A CN107199967A (zh) 2017-09-26
CN107199967B true CN107199967B (zh) 2022-01-25

Family

ID=55589687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710161506.4A Expired - Fee Related CN107199967B (zh) 2016-03-18 2017-03-17 自动引导车辆

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10274960B2 (zh)
EP (1) EP3219663B1 (zh)
CN (1) CN107199967B (zh)
AU (1) AU2017201671A1 (zh)
DK (1) DK3219663T3 (zh)
ES (1) ES2713683T3 (zh)
SG (1) SG10201702205XA (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7107078B2 (ja) * 2018-08-06 2022-07-27 株式会社豊田自動織機 リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置
JP7103077B2 (ja) * 2018-08-31 2022-07-20 株式会社豊田自動織機 フォークリフト用遠隔操作システム
FR3091592B1 (fr) 2019-01-04 2021-01-29 Balyo Procédé pour la commande par un serveur de supervision du déplacement d’une flotte de véhicules à guidage autonome
DE102019115864A1 (de) * 2019-06-11 2020-12-17 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung für einen automatischen Betrieb
DE102020105215A1 (de) 2020-02-27 2021-09-02 Jungheinrich Aktiengesellschaft Verfahren zum Kalibrieren einer Sensoreinheit eines Flurförderzeugs
CN113148904A (zh) * 2021-04-07 2021-07-23 安徽合力股份有限公司 一种叉车的控制方法及***

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4280205A (en) * 1979-07-16 1981-07-21 Crown Controls Corporation Ultrasonic fork height measuring apparatus
US4684247A (en) * 1985-10-18 1987-08-04 Calspan Corporation Target member for use in a positioning system
DE4234375A1 (de) * 1992-10-12 1994-04-14 Schoeller Transportautomation Vorrichtung zur Personen- und Kollisionssicherung von fahrerlosen Gabelhubfahrzeugen
JP2001226092A (ja) * 2000-02-10 2001-08-21 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
CN102066233A (zh) * 2008-04-23 2011-05-18 杰维斯·B·韦布国际公司 提升车用浮动货叉
CN103688226A (zh) * 2011-06-06 2014-03-26 克朗设备有限公司 用于自动校准车辆参数的方法和装置
AU2010101528A4 (en) * 2009-04-23 2015-05-28 Ron Baihelfer Vehicle Control Safety System

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10252901A1 (de) * 2002-11-12 2004-05-27 Siemens Ag Verfahren und System zum Materialtransport
US20090114485A1 (en) * 2007-11-01 2009-05-07 Eggert Richard T Lift truck fork aligning system with operator indicators
US10025314B2 (en) * 2016-01-27 2018-07-17 Hand Held Products, Inc. Vehicle positioning and object avoidance

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4280205A (en) * 1979-07-16 1981-07-21 Crown Controls Corporation Ultrasonic fork height measuring apparatus
US4684247A (en) * 1985-10-18 1987-08-04 Calspan Corporation Target member for use in a positioning system
DE4234375A1 (de) * 1992-10-12 1994-04-14 Schoeller Transportautomation Vorrichtung zur Personen- und Kollisionssicherung von fahrerlosen Gabelhubfahrzeugen
JP2001226092A (ja) * 2000-02-10 2001-08-21 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
CN102066233A (zh) * 2008-04-23 2011-05-18 杰维斯·B·韦布国际公司 提升车用浮动货叉
AU2010101528A4 (en) * 2009-04-23 2015-05-28 Ron Baihelfer Vehicle Control Safety System
CN103688226A (zh) * 2011-06-06 2014-03-26 克朗设备有限公司 用于自动校准车辆参数的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
ES2713683T3 (es) 2019-05-23
US20170269598A1 (en) 2017-09-21
US10274960B2 (en) 2019-04-30
EP3219663A1 (en) 2017-09-20
SG10201702205XA (en) 2017-10-30
AU2017201671A1 (en) 2017-10-05
CN107199967A (zh) 2017-09-26
EP3219663B1 (en) 2018-11-21
DK3219663T3 (en) 2019-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107199967B (zh) 自动引导车辆
EP2573041A1 (en) Apparatus and method for the identification and weighing of cargo
US20110088979A1 (en) Cargo transporter with automatic data collection devices
JP2019156641A (ja) フォークリフト用の画像処理装置、および制御プログラム
US20210276842A1 (en) Warehouse inspection system
US20100243594A1 (en) Gantry crane truck jostle prevention and/or hatch cover detection
CN112423944B (zh) 用于借助自适应保护区域保护移动的物流机器人的工作区域的方法
CN113655782A (zh) 终端、控制***、控制方法以及程序
CN113387302A (zh) 运算装置、移动控制***、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质
CN111880525A (zh) 机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN107289904B (zh) 一种具有末端避障功能的叉架
US20240025717A1 (en) Vehicle control device and method
KR101834336B1 (ko) 자재적치장 영상모니터링을 통한 자재위치 인식시스템 및 지게차
KR102416201B1 (ko) 유무인 전동 지게차를 위한 자율주행 제어 시스템
EP4033035A1 (en) A system and method therein for remote operation of a working machine comprising a tool
US20240177493A1 (en) Loaded attitude state detecting device
US11155451B2 (en) Lift truck comprising a loading stop
WO2024117255A1 (ja) フォークリフト、フォークリフトの制御システム、重量検出装置、重量検出方法、および、重量検出プログラム
EP4194989A1 (en) Material handling vehicle guidance systems and methods
KR102289104B1 (ko) 일체형 임베디드 제어기를 이용한 무인 지게차 제어 시스템
CN118043175A (zh) 用于移动机器人的可部署安全栅栏
KR102484297B1 (ko) 열화상 카메라를 이용한 지게차 주행 안전시스템 및 이를 이용한 지게차용 안전주행방법
US20220332250A1 (en) Trailer alignment detection for dock automation using vision system and dynamic depth filtering
JP2024094472A (ja) 荷役車両
JP2023160587A (ja) 荷役システム及び荷役車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220125