CN107161033A - 轮式工具下坡限速的控制***及方法 - Google Patents

轮式工具下坡限速的控制***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及轮式工具下坡限速的控制***及方法，其中，轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的下坡信号；步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；步骤六，返回步骤二。本发明使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此***方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。

Description

轮式工具下坡限速的控制***及方法
技术领域
本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具下坡限速的控制***及方法。
背景技术
目前市场上所有轮式工具的控制器都是不自动限制下坡车速，在下坡的过程中会运行速度越来越快，如果机械或电子刹车不能有效实施制动，容易发生安全事故；即便已有的下坡减速控制方法，没有坡度判断，不能动态调节，体验感差，且影响轮式工具的运行效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具下坡限速的控制***及方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的下坡信号；
步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具的下坡信号为陀螺仪传感器的信号。
其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为0-45°。
其进一步技术方案为：所述步骤四中，电机反向力矩为5-80％。
其进一步技术方案为：所述步骤五中，当最低速度小于5km/h时，设定区段为1-3s；当最低速度大于等于5km/h时，设定区段为3-6s。
其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
轮式工具下坡限速的控制***，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、限速模块和电源；
所述判断模块，用于判断下坡信号是否大于设定值；
所述采集模块，采集轮式工具的下坡信号；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述限速模块，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化，采集轮式工具的下坡信号，判断下坡信号是否大于设定值，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此***方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为轮式工具下坡限速的控制方法流程图；
图2为轮式工具下坡限速的控制***电路方框图。
10 控制模块 20 判断模块
30 限速模块 40 采集模块
50 检测模块 60 电源
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1到图2所示的具体实施例，本发明公开了轮式工具下坡限速的控制***及方法，其中，轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的下坡信号；
步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
具体的，如图1所示，步骤二中采集轮式工具的下坡信号为陀螺仪传感器的信号；陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为0-45°。
其中，在步骤四中，电机反向力矩为5-80％。
其中，步骤五中，当最低速度小于5km/h时，设定区段为1-3s；当最低速度大于等于5km/h时，设定区段为3-6s。
其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
本发明的原理为：在***上电的情况下，陀螺仪传感器检测到轮式工具处于下坡状态，控制单元通过PID算法调节，自动输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具运行速度，此值可调，使轮式工具在一定大小的坡道或平路上实现限速运行。
如图2所示，本发明还公开了轮式工具下坡限速的控制***，包括控制模块10及与控制模块10连接的判断模块20、采集模块40、检测模块50、限速模块30和电源60；
判断模块20，用于判断下坡信号是否大于设定值；
采集模块40，采集轮式工具的下坡信号；
检测模块50，用于检测设定区段的最低速度；
限速模块30，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。
其中，控制模块10为微控制器，判断模块20、检测模块50均与微控制器集成而成；采集模块40为陀螺仪传感器，限速模块30为电机。
本发明有利于简化***的操作，提高了产品的稳定性和安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。
综上所述，本发明通过上电初始化，采集轮式工具的下坡信号，判断下坡信号是否大于设定值，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此***方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的下坡信号；
步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；
步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；
步骤六，返回步骤二。
2.根据权利要求1所述的轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，所述步骤二中采集轮式工具的下坡信号为陀螺仪传感器的信号。
3.根据权利要求2所述的轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为0-45°。
4.根据权利要求1所述的轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，所述步骤四中，电机反向力矩为5-80％。
5.根据权利要求1所述的轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，所述步骤五中，当最低速度小于5km/h时，设定区段为1-3s；当最低速度大于等于5km/h时，设定区段为3-6s。
6.根据权利要求1所述的轮式工具下坡限速的控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
7.轮式工具下坡限速的控制***，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、限速模块和电源；
所述判断模块，用于判断下坡信号是否大于设定值；
所述采集模块，采集轮式工具的下坡信号；
所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；
所述限速模块，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。
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