CN107128307B - 一种车辆巡航控制方法、装置及汽车 - Google Patents

一种车辆巡航控制方法、装置及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆巡航控制方法、装置及汽车，涉及自动驾驶技术领域。该车辆巡航控制方法，包括：获取目标车辆的车速；根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。本发明实施例，通过依据目标车辆的车速对当前车辆进行巡航控制，保证了当前车辆与目标车辆速度的匹配，使得当前车辆可以依据当前的交通状况进行速度的调整，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。

Description

一种车辆巡航控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆巡航控制方法、装置及汽车。
背景技术
随着科技的发展，汽车作为人们生活中不可缺少的交通工具，也被赋予了更多的功能。例如，人们在长时间开车后，可能会比较疲惫，这时若不能及时进行休息很可能会因为疲劳驾驶造成交通事故，此时，自动驾驶技术的出现便解决了这种难题，在不影响人们行程的情况下，保证了行车的安全可靠。
现有的自动驾驶技术均是利用道路状况信息对车速进行调整，没有针对前方车辆信息进行自车车辆控制的方案，造成自动驾驶存在安全隐患，不能保证自动驾驶安全。
发明内容
本发明提供一种车辆巡航控制方法、装置及汽车，以解决现有的自动驾驶存在安全隐患，不能保证自动驾驶安全的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆巡航控制方法，包括：
获取目标车辆的车速；
根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。
进一步地，在所述获取目标车辆的车速的步骤之前，还包括：
采集前方路况信息；
若前方路况中存在障碍物，则获取所述障碍物与当前车辆的距离；
若所述距离小于或等于预设距离，则判断前方路况中存在目标车辆。
进一步地，所述获取目标车辆的车速的步骤，包括：
采集当前车辆与目标车辆的相对车速，以及获取当前车辆的车速；
根据所述相对车速以及所述当前车辆的车速，获取目标车辆的车速。
进一步地，所述车辆巡航控制方法，还包括：
若所述距离大于预设距离，则判断前方路况中不存在目标车辆；
若前方路况不存在目标车辆，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式。
进一步地，所述根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式的步骤，包括：
若所述目标车辆的车速大于或等于预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速小于所述预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为跟车模式。
进一步地，所述根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
确定目标车速；
根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制。
进一步地，所述确定目标车速的步骤，包括：
当所述巡航模式为定速巡航模式时，确定目标车速为预设最高巡航车速；
当所述巡航模式为跟车模式时，确定目标车速为所述目标车辆的车速。
进一步地，所述根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值的步骤，包括：
根据所述目标车速，获取标定油门开度；
根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
进一步地，所述根据所述目标车速，获取标定油门开度的步骤，包括：
根据所述目标车速，在预设的车速与油门开度对应关系表中，查找与所述目标车速对应的标定油门开度。
进一步地，所述根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值的步骤包括：
根据公式：得到油门开度调节值；
其中，PDL2为油门开度调节值，Δv为目标车速与当前车辆的车速的差值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，且Kp、Ki和Kd均为一常数。
进一步地，当所述巡航模式为定速巡航模式时，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节。
进一步地，当所述巡航模式为跟车模式时，在根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值的步骤之前，所述车辆巡航控制方法，还包括：
获取当前车辆与目标车辆的相对车速和相对车距；
根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值；
所述根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的步骤具体为：
根据所述标定油门开度、所述油门开度调节值和所述油门开度相对调节值，确定油门开度。
进一步地，所述根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值的步骤，包括：
根据公式：PDL3＝Δd/K_d+Δv1/K_v，得到油门开度相对调节值；
其中，PDL3为油门开度相对调节值，Δd为相对车距与理想车距的差值，K_d为相对车距比例系数，为一标定值，Δv1为相对车速，K_v为相对车速比例系数，为一标定值。
进一步地，所述理想车距的获取方式为：
根据公式：d＝(Veh_speed/3.6)×p，获取理想车距；
其中，d为理想车距，Veh_speed为目标车辆的车速，p为预设的车间时距。
进一步地，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
若所述油门开度的修正值为正值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节；
若所述油门开度的修正值为负值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
进一步地，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节的步骤，包括：
根据所述油门开度的修正值的绝对值，获取制动压力的修正值；
根据所述制动压力的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
本发明实施例还提供一种车辆巡航控制装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的车速；
确定模块，用于根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
控制模块，用于根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆巡航控制装置。
本发明的有益效果是：
上述方案，通过依据目标车辆的车速对当前车辆进行巡航控制，保证了当前车辆与目标车辆速度的匹配，使得当前车辆可以依据当前的交通状况进行速度的调整，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。
附图说明
图1表示本发明实施例的车辆巡航控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例的车辆巡航控制方法的总体流程示意图；
图3表示进行跟车模式下的巡航控制时的控制策略的具体实现方式示意图；
图4表示本发明实施例的车辆巡航控制装置的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对现有的自动驾驶存在安全隐患，不能保证自动驾驶安全的问题，提供一种车辆巡航控制方法、装置及汽车。
如图1所示，本发明一实施例的车辆巡航控制方法，包括：
步骤100，获取目标车辆的车速；
步骤200，根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
步骤300，根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。
需要说明的是，所述当前车辆指的是正在进行自动驾驶的车辆，而所述目标车辆指的是位于当前车辆正前方的车辆，即与当前车辆位于同一车道中，且位于当前车辆前方的车辆。
本实施例中所说的巡航模式包括定速巡航模式和/或跟车模式，所谓定速巡航模式指的是当前车辆按照预定的车速行驶，所谓跟车模式指的是当前车辆跟随前方车辆行驶，即当前车辆与前方车辆的距离保持在安全距离之内。
本实施例中，通过依据目标车辆的车速对当前车辆进行巡航控制，保证了当前车辆与目标车辆速度的匹配，使得当前车辆可以依据当前的交通状况进行速度的调整，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。
需要说明的是，为了获取目标车辆的车速，首先需要确定当前车辆前方是否存在目标车辆，可选地，在所述步骤100之前，还包括：
步骤101，采集前方路况信息；
步骤102，若前方路况中存在障碍物，则获取所述障碍物与当前车辆的距离；
步骤103，若所述距离小于或等于预设距离，则判断前方路况中存在目标车辆。
还需要说明的是，若所述距离大于预设距离，则判断前方路况中不存在目标车辆。
需要说明的是，在实现步骤100之前，首先需要确定采集前方路况信息，此处所说的前方路况信息指的是与当前车辆位于同一车道中、且位于当前车辆正前方的路况信息；判断前方路况中是否存在障碍物，如果存在则获取障碍物与当前车辆的距离，此处可以利用雷达传感器或视觉传感器进行障碍物与距离的测量；在测量的距离小于或等于预设距离时，则认为前方路况中存在目标车辆，在测量的距离大于预设距离，则认为前方路况中不存在目标车辆，即在前车距离当前车辆比较近时，需要进行当前车辆的车速的控制，而在前车距离当前车辆较远时，只需依据当前车辆预先设定的车速进行行驶即可，此种方式保证了车速调整的及时性与有效性。
具体地，在获取目标车辆的车速时，本实施例中采取的实现方式为：采集当前车辆与目标车辆的相对车速，以及获取当前车辆的车速；根据所述相对车速以及所述当前车辆的车速，获取目标车辆的车速。
需要说明的是，相对车速可以依据雷达传感器或视觉传感器测量得到，而当前车辆的车速可以根据车辆中的轮速传感器测量得到，将相对车速与当前车辆的车速相加便得到了目标车辆的车速。此种获取目标车辆的车速的方式，实现较为简单，且能保证获取的前方车辆的车速较为准确。
需要说明的是，因在一个时刻只能确定车辆处于一种巡航模式下，具体的，确定巡航模式的方式为：
当前方路况不存在目标车辆时，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速大于或等于预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速小于所述预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为跟车模式。
下面分别对定速巡航模式和跟车模式下对车辆进行巡航控制进行详细说明。
当巡航模式为定速巡航模式时，步骤300的实现方式为：
步骤310，确定目标车速；
步骤320，根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
步骤330，根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制。
需要说明的是，在定速巡航模式下，该目标车速为预设最高巡航车速，该预设最高巡航车速为车辆进行自动驾驶时，所能达到的最大车速。
可选地，步骤320在具体实现时，包括：
根据所述目标车速，获取标定油门开度；
具体地，该标定油门开度的获取方式为：根据目标车速，在预设的车速与油门开度对应关系表中，查找与所述目标车速对应的标定油门开度PDL2。
需要说明的是，该车速与油门开度对应关系表为实验者根据实验结果测量并生成的。实验的具体实现方式为：在正常附着路面上进行，被试主车保持在标称状态(主要保证胎压处于正常范围内)。依次测量不同油门开度下主车所能达到的稳定行驶车速。反复测试2次并记录数据，其中第2次与第1次反向，以平衡风速、坡度对车速的影响，求取平均值，制成二维表格，建立车速与油门开度对应关系表V_table。
根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
需要说明的是，因道路坡度、风速、车况等的影响，假如保持该油门开度不变，车速会出现波动，因此引入PID(比例-积分-微分)控制，以预设最高巡航车速与当前车辆的车速的差值Δv作为输入，获取油门开度调节值PDL2，主要实现方式为：根据公式：得到油门开度调节值；
其中，PDL2为油门开度调节值，Δv为目标车速与当前车辆的车速的差值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，且Kp、Ki和Kd均为一常数。
需要说明的是，上述获取标定油门开度和油门开度调节值的过程并没有严格的时间顺序，可以是同时进行的过程。
根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
在分别得到标定油门开度和油门开度调节值后，将标定油门开度和油门开度调节值进行相加，便可得到最后的油门开度的修正值，因为在定速巡航模式时，车辆一直会处于加油的状态，因此，在此种模式下，只需依据得到的油门开度的修正值，进行油门开度的调节即可，需要说明的是，该油门开度的调节范围是[0％，100％]。
当巡航模式为跟车模式时，步骤300的实现方式为：
步骤340，确定目标车速；
步骤350，根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
需要说明的是，在此种模式下，该目标车速为目标车辆的车速，该目标车辆的车速的获取方式已在前文中进行了说明，在此不再赘述。
步骤360，根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制。
可选地，步骤340在具体实现时，包括：
根据所述目标车速，获取标定油门开度；
需要说明的是，当前车车速(即上述的目标车辆的车速)小于设定的最高巡航车速，应控制当前车辆以一定的车间时距跟随前车行驶，根据目标车辆的车速，查询车速与油门开度对应关系表V_table，便可得到此跟车模式下的标定油门开度。
根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
需要说明的是，此跟车模式下获取油门开度调节值的方式与处于定速巡航模式下获取油门开度调节值的方式相同，在此不再赘述。
获取当前车辆与目标车辆的相对车速和相对车距；
根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值；
需要说明的是，跟车模式下，以保持当前车辆的车速与前车车速一致为目的，但前车车速的变化因驾驶员而异，会出现不同程度的加速或减速过程，只以相对车速Δv作为输入，产生的油门开度调节值PDL2不能快速响应前车速度变化，因此引入相对车距比例系数K_d，相对车速比例系数K_v。令油门开度相对调节值PDL3＝Δd/K_d+Δv1/K_v，即当相对车距与理想车距的差值(Δd)、相对车速(Δv1)的值越大时，油门开度相对调节值PDL3越大，以达到尽快跟上前车并保持理想跟车距离的目的。K_d的取值范围一般为[0.6，1.5]，K_v的取值范围一般为[0.2，0.8]。其中，通过K_d，K_v不同取值的组合，可以产生不同的控制效果，K_d，K_v取值越小则对前车的速度变化响应越快，同时取值过小，乘员的舒适性也会降低。因此，可通过K_d，K_v的不同取值设置几种模式，如舒适、正常、运动等适应不同的乘员习惯。
需要说明的是，上述理想车距的获取方式为：
根据公式：d＝(Veh_speed/3.6)×p，获取理想车距；
其中，d为理想车距，Veh_speed为目标车辆的车速，p为预设的车间时距。
因随着前车车速的变化，安全跟车距离也应随之变化，在较低车速下(20km/h以下，堵车情况下)为跟上车流，应保持较小的跟车间距，设定车间时距为1.2s，理想跟车距离(即上述的理想车距)d＝(Veh_speed/3.6)×1.2；在较高车速下(100km/h左右)，为保证安全跟车间距，避免前车紧急制动出现危险，应保持较大的跟车间距，设定车间时距为1.8s，则理想跟车距离d＝(Veh_speed/3.6)×1.8。即车速越高，跟车间距相应增大，按照车速范围[0km/h，100km/h]，理想车间时距[1.2s，1.8s]制成二维表格，建立车速与车间时距对应关系表T_table，可求得不同车速下的理想跟车距离。在前车车速趋于0时(起步或制动至停车)，为避免跟车间距也趋于0的情况，设定理想跟车距离最小阈值为3m。
需要说明的是，上述获取标定油门开度、油门开度调节值和油门开度相对调节值的过程并没有严格的时间顺序，可以是同时进行的过程。
根据所述标定油门开度、所述油门开度调节值和所述油门开度相对调节值，确定油门开度的修正值。
需要说明的是，由上述可知，在此跟车模式下的油门开度的修正值应为标定油门开度、油门开度调节值和油门开度相对调节值相加求和得到。
需要说明的是，当前车出现较强烈制动时，相对车距与相对车速会迅速变小，Δd与Δv1会出现负值的情况，此时仅依靠减小油门开度已不能满足保证安全跟车间距的要求，需要进行适度地制动。
因此在跟车模式下进行当前车辆的巡航控制时的具体实现方式为：
若所述油门开度的修正值为正值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节；
若所述油门开度的修正值为负值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
具体地，根据所述油门开度进行制动压力的调节的实现方式为：
根据所述油门开度的修正值的绝对值，获取制动压力的修正值；
根据所述制动压力的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
需要说明的是，在进行制动压力调节时，因油门开度的修正值为负值，将油门开度的修正值取绝对值，该绝对值越大，制动压力越大，在实验过程中，考虑乘员舒适性，将制动压力范围控制在[0Mpa，2Mpa]，且取制动***最大制动压力为2Mpa。
需要说明的是，如图2所示，在实现该车辆巡航控制方法时，主要是利用感知端(例如上述所说的雷达传感器或视觉传感器)获取当前车辆与目标车辆的相对信息，构成感知端信号；同时，用户可以根据当前车辆的驾驶情况，提前进行参数设置；车辆在行驶过程中还会实时的获取车辆自身信息；自适应巡航(ACC)控制器根据感知端信号、用户的参数设置和车辆自身信息进行油门开度或制动压力的调节。
ACC控制器的控制策略主要为：根据相对车速和当前车辆的车速，判断当前车辆的巡航模式，然后分别在不同的巡航模式下进行油门开度或制动压力的调节。
如图3所示，进行跟车模式下的巡航控制时的控制策略的具体方式为：根据当前车辆的车速和相对车速相加得到目标车辆的车速，根据目标车辆的车速查表得到标定油门开度(PDL1)；根据相对车速利用PID法则，得到油门开度调节值(PDL2)；根据相对车速、相对车距与理想车距的差值计算得到油门开度相对调节值(PDL3)，将PDL1、PDL2和相加PDL3相加求和，在三者相加和大于零的时候进行油门开度的调节，在在三者相加和小于零的时候进行制动压力的调节。
本发明实施例中通过建立车速与油门开度对应关系表V_table，通过查表的方法可以较快的确定油门开度的调节范围，车速响应准确度高；建立车速与车间时距对应关系表T_table，相比于固定车间时距的控制方法，可优化不同车速下的跟车效果，在低车速工况下拉近跟车距离，适应拥堵工况下的车流；在高车速工况下拉大跟车距离，保证安全跟车间距；在跟车模式下，引入相对车距比例系数K_d，相对车速比例系数K_v，根据当前车辆与前车相对车距、相对车速的偏离程度，确定油门开度相对调节值PDL3的调节程度，实现当前车辆对跟车目标速度变化的响应较为迅速，在保证安全跟车间距的前提下，更好的适应交通状况；同时，通过设定不同的K_d、K_v值的组合，设置不同的跟车模式，如舒适、正常、运动等适应不同的乘员习惯。
本发明实施例，通过依据目标车辆的车速对当前车辆进行巡航控制，保证了当前车辆与目标车辆速度的匹配，使得当前车辆可以依据当前的交通状况进行速度的调整，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。
如图4所示，本发明实施例还提供一种车辆巡航控制装置，包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的车速；
确定模块20，用于根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
控制模块30，用于根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。
可选地，所述车辆巡航控制装置还包括：
采集模块，用于采集前方路况信息；
距离获取模块，用于若前方路况中存在障碍物，则获取所述障碍物与当前车辆的距离；
第一判断模块，用于若所述距离小于或等于预设距离，则判断前方路况中存在目标车辆。
具体地，所述获取模块10用于：
采集当前车辆与目标车辆的相对车速，以及获取当前车辆的车速；
根据所述相对车速以及所述当前车辆的车速，获取目标车辆的车速。
可选地，所述车辆巡航控制装置，还包括：
第二判断模块，用于若所述距离大于预设距离，则判断前方路况中不存在目标车辆；
模式确定模块，用于若前方路况不存在目标车辆，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式。
可选地，所述确定模块20用于：
若所述目标车辆的车速大于或等于预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速小于所述预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为跟车模式。
具体地，所述控制模块30包括：
第一确定子模块，确定目标车速；
第二确定子模块，用于根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
控制子模块，用于根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制。
可选地，所述第一确定子模块用于：
当所述巡航模式为定速巡航模式时，确定目标车速为预设最高巡航车速；
当所述巡航模式为跟车模式时，确定目标车速为所述目标车辆的车速。
可选地，所述第二确定子模块包括：
第一获取单元，用于根据所述目标车速，获取标定油门开度；
第二获取单元，用于根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
确定单元，用于根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
具体地，所述第一获取单元用于：
根据所述目标车速，在预设的车速与油门开度对应关系表中，查找与所述目标车速对应的标定油门开度。
具体地，所述第二获取单元用于：
根据公式：得到油门开度调节值；
其中，PDL2为油门开度调节值，Δv为目标车速与当前车辆的车速的差值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，且Kp、Ki和Kd均为一常数。
具体地，当所述巡航模式为定速巡航模式时，所述控制子模块用于：
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节。
可选地，当所述巡航模式为跟车模式时，所述第二确定子模块，还包括：
第三获取单元，用于获取当前车辆与目标车辆的相对车速和相对车距；
第四获取单元，用于根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值；
进一步的，所述确定单元用于：
根据所述标定油门开度、所述油门开度调节值和所述油门开度相对调节值，确定油门开度。
具体地，所述第四获取单元用于：
根据公式：PDL3＝Δd/K_d+Δv1/K_v，得到油门开度相对调节值；
其中，PDL3为油门开度相对调节值，Δd为相对车距与理想车距的差值，K_d为相对车距比例系数，为一标定值，Δv1为相对车速，K_v为相对车速比例系数，为一标定值。
可选地，所述理想车距的获取方式为：
根据公式：d＝(Veh_speed/3.6)×p，获取理想车距；
其中，d为理想车距，Veh_speed为目标车辆的车速，p为预设的车间时距。
具体地，所述控制子模块包括：
第一调节单元，用于若所述油门开度的修正值为正值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节；
第二调节单元，用于若所述油门开度的修正值为负值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
具体地，所述第二调节单元用于：
根据所述油门开度的修正值的绝对值，获取制动压力的修正值；
根据所述制动压力的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
需要说明的是，该装置实施例是与上述方法相对应的装置，上述方法的所有实现方式均适用于该装置实施例，也能达到与之相同的技术效果。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆巡航控制装置。
需要说明的是，设置有该车辆巡航控制装置，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的车速；
根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制；
所述根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
确定目标车速；
根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制；
所述根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值的步骤，包括：
根据所述目标车速，获取标定油门开度；
根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的车速的步骤之前，还包括：
采集前方路况信息；
若前方路况中存在障碍物，则获取所述障碍物与当前车辆的距离；
若所述距离小于或等于预设距离，则判断前方路况中存在目标车辆。
3.根据权利要求1或2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车速的步骤，包括：
采集当前车辆与目标车辆的相对车速，以及获取当前车辆的车速；
根据所述相对车速以及所述当前车辆的车速，获取目标车辆的车速。
4.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
若所述距离大于预设距离，则判断前方路况中不存在目标车辆；
若前方路况不存在目标车辆，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式。
5.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式的步骤，包括：
若所述目标车辆的车速大于或等于预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速小于所述预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为跟车模式。
6.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述确定目标车速的步骤，包括：
当所述巡航模式为定速巡航模式时，确定目标车速为预设最高巡航车速；
当所述巡航模式为跟车模式时，确定目标车速为所述目标车辆的车速。
7.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速，获取标定油门开度的步骤，包括：
根据所述目标车速，在预设的车速与油门开度对应关系表中，查找与所述目标车速对应的标定油门开度。
8.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值的步骤包括：
根据公式：得到油门开度调节值；
其中，PDL2为油门开度调节值，Δv为目标车速与当前车辆的车速的差值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，且Kp、Ki和Kd均为一常数。
9.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，当所述巡航模式为定速巡航模式时，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节。
10.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，当所述巡航模式为跟车模式时，在根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值的步骤之前，所述车辆巡航控制方法，还包括：
获取当前车辆与目标车辆的相对车速和相对车距；
根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值；
所述根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的步骤具体为：
根据所述标定油门开度、所述油门开度调节值和所述油门开度相对调节值，确定油门开度。
11.根据权利要求10所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述相对车速和所述相对车距，获取油门开度相对调节值的步骤，包括：
根据公式：PDL3＝Δd/K_d+Δv1/K_v，得到油门开度相对调节值；
其中，PDL3为油门开度相对调节值，Δd为相对车距与理想车距的差值，K_d为相对车距比例系数，为一标定值，Δv1为相对车速，K_v为相对车速比例系数，为一标定值。
12.根据权利要求11所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述理想车距的获取方式为：
根据公式：d＝(Veh_speed/3.6)×p，获取理想车距；
其中，d为理想车距，Veh_speed为目标车辆的车速，p为预设的车间时距。
13.根据权利要求10所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
若所述油门开度的修正值为正值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节；
若所述油门开度的修正值为负值，则根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
14.根据权利要求13所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节的步骤，包括：
根据所述油门开度的修正值的绝对值，获取制动压力的修正值；
根据所述制动压力的修正值，进行当前车辆的制动压力的调节。
15.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的车速；
确定模块，用于根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
控制模块，用于根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制；
所述控制模块包括：
第一确定子模块，确定目标车速；
第二确定子模块，用于根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
控制子模块，用于根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制；
所述第二确定子模块包括：
第一获取单元，用于根据所述目标车速，获取标定油门开度；
第二获取单元，用于根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
确定单元，用于根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
16.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求15所述的车辆巡航控制装置。
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