CN107079105B - 图像处理方法、装置、设备及视频图传*** - Google Patents

图像处理方法、装置、设备及视频图传*** Download PDF

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Abstract

一种图像处理方法、装置、设备及视频图传***，所述方法可以应用在无人机航拍***中，包括：获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现。应用本发明实施例可以实时调节无人机航拍***的拍摄参数，操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果。

Description

图像处理方法、装置、设备及视频图传***
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及图像处理方法、装置、设备及视频图传***。
背景技术
目前高清实时视频图像传输***(简称视频图传***)的应用日益广泛，以具有上述***的无人机航拍***为例，无人机航拍***主要包括无人机侧和遥控器侧，无人机上设置有能够实时进行视频拍摄的机载相机，机载相机的工作模式可以包括Normal(普通)模式和Log(平化)模式。与Normal模式相比，在Log模式下，机载相机可以对图像提供数据位宽压缩功能，通过该功能对图像的数据位宽进行变换，以及动态范围进行压缩，从而最大限度保留所拍摄图像的动态数据。
相关技术中，当机载相机接收到拍摄指令时，即进入Log模式，在该模式下机载相机将拍摄到的图像经过位宽压缩处理后，传输到遥控器侧，以供用户进行实时预览。但是，由于图像进行过位宽压缩处理，因此用户预览的图像在色彩和亮度上存在失真，无法依据该图像对机载相机的拍摄参数，例如曝光和光圈等进行调节。此时，只有将机载相机的工作模式从Log模式切换到Normal模式，在Normal模式下调节拍摄参数后，再切换回Log模式。由此可知，在需要根据拍摄环境的变化动态调节拍摄参数的过程中，需要频繁切换机载相机的工作模式，才能对拍摄参数进行调节从而达到良好的拍摄效果，因此该操作方式繁琐，降低了无人机航拍***的拍摄效率和效果。
发明内容
本发明提供图像处理方法、装置、设备及视频图传***。
依据本发明的第一方面，提供一种图像处理方法，所述方法应用在无人机航拍***中，所述方法包括：
获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在平化Log模式下所拍摄的图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在普通Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现。
依据本发明的第二方面，提供另一种图像处理方法，所述方法应用在无人机航拍***的飞行器侧，所述方法包括：
当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
对所述第二YUV图像进行压缩编码，对压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
依据本发明的第三方面，提供另一种图像处理方法，所述方法应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述方法包括：
接收经过压缩编码的第一YUV图像；
对所述经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
依据本发明的第四方面，提供一种图像处理装置，所述装置应用在无人机航拍***中，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块，用于输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现。
依据本发明的第五方面，提供另一种图像处理装置，所述应用在无人机航拍***的飞行器侧，所述装置包括：
获取模块，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
处理模块，用于对所述第二YUV图像进行压缩编码；
发射模块，用于对压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
依据本发明的第六方面，提供另一种图像处理装置，所述装置应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述装置包括：
接收模块，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
处理模块，用于对所述经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块，用于将第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
依据本发明的第七方面，提供一种图像处理设备，所述图像处理设备设置在无人机航拍***的飞行器侧，所述设备包括：
图像处理器，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
依据本发明的第八方面，提供另一种图像处理设备，所述设备应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述设备包括：
图传接收器，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
图像处理器，用于接收到所述图传解码器传输的所述第一YUV图像后，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
依据本发明的第九方面，提供一种视频图传***，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，对所述第二YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第二YUV图像进行发射，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
所述第二图像处理设备，用于对接收到到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
依据本发明的第十方面，提供另一种视频图传***，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，对所述第一YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备，用于对接收到到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
依据本发明的第十一方面，提供另一种视频图传***，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备包括：
图像处理器，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备包括：
图传接收器，用于接收所述图传发射器发射的所述压缩编码后的第二YUV图像；
图传解码器，用于对所述压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
依据本发明的第十二方面，提供另一种视频图传***，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备包括：
图传编码器，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并对所述第一YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于对所述图传编码器传输的压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备包括：
图传接收器，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
图像处理器，用于接收到所述图传解码器传输的所述第一YUV图像后，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，在无人机航拍***中，本发明实施例通过将机载摄像设备在Log模式下拍摄的第一YUV图像，转换为基于Normal模式的第二YUV图像，从而可以向显示设备提供该第二YUV图像进行呈现，由于第二YUV图像为基于Normal模式的图像，因此用户可以通过在显示设备上预览该第二YUV图像，直接对机载摄像设备的拍摄参数进行调节，同时由于可以保存基于Log模式的第一YUV图像，因此仍然可以向用户提供进行后期编辑使用的基于Log模式的视频图像。因此，应用本发明实施例可以实时调节无人机航拍***的拍摄参数，操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一个应用场景示意图；
图2A是本发明图像处理方法的一个实施例流程图；
图2B是图2A中将第一YUV图像转换为第二YUV图像的一个实施例流程图；
图2C是图2A中将第一YUV图像转换为第二YUV图像的另一个实施例流程图
图3A是本发明图像处理方法的另一个实施例流程图；
图3B是图3A所示方法实施例所应用的一个无人机航拍***示意图；
图4A是本发明图像处理方法的另一个实施例流程图；
图4B是图4A所示方法实施例所应用的一个无人机航拍***示意图；
图5A是本发明图像处理装置的一个实施例框图；
图5B是图5A中转换模块的一个实施例框图；
图5C是图5A中转换模块的另一个实施例框图；
图6是本发明图像处理装置的另一个实施例框图；
图7是本发明图像处理装置的另一个实施例框图；
图8是本发明图像处理设备的一个实施例框图；
图9是本发明图像处理设备的另一个实施例框图；
图10是本发明视频图传***的一个实施例框图；
图11是本发明视频图传***的另一个实施例框图；
图12是本发明视频图传***的另一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图1，为本发明实施例的一个应用场景示意图，该应用场景示出一种无人机航拍***：
图1示出的无人机航拍***主要分为飞行器侧和遥控器侧。其中，飞行器侧主要包括无人机，设置在无人机上的机载摄像设备，例如，机载相机，以及视频图传***中的图传发射端(本发明实施例中也可称为第一图像处理设备)；遥控器侧主要包括遥控器，该遥控器中集成了视频图传***的图传接收端(本发明实施例中也可称为第二图像处理设备)，以及通过遥控器上设置的各种接口与遥控器连接的显示设备，这些接口可以包括USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口，mini-HDMI(High Definition MultimediaInterface，迷你高清晰多媒体接口)，3G-SDI(Serial Digital Interface，数字分量串行接口)，micro-USB接口，HDMI等。在一些实施例中，所述遥控器包括带屏遥控器。
在无人机航拍***中，机载摄像设备的工作模式主要包括Normal(普通)模式和Log(平化)模式。与Normal模式相比，在Log模式下，机载相机可以对图像提供数据位宽压缩功能，通过该功能对图像的数据位宽进行变换，以及动态范围进行压缩，从而最大限度保留所拍摄图像的动态数据，但是由于Log模式下拍摄的图像经过位宽压缩处理，因此图像在色彩和亮度上存在失真；而在Norml模式下，机载相机拍摄的图像可以保持图像原始的色彩和亮度，因此与Log模式下拍摄的图像相比，Normal模式下拍摄的图像供用户通过显示设备预览时，可以向用户提供更为准确的拍摄参数调节依据，例如对曝光和光圈等进行调节。
在本发明实施例中，机载摄像设备所拍摄图像的格式通常为YUV格式的图像，本发明实施例中为了描述方便，将机载摄像设备基于Log模式所拍摄的YUV图像称为第一YUV图像，将图像格式与机载摄像设备基于Normal模式所拍摄图像一致的图像称为第二YUV图像。
在图1示出的应用场景中，当遥控器向机载摄像设备发送摄像指令后，机载摄像设备进入Log模式，并将在Log模式下拍摄的第一YUV图像，转换为基于Normal模式的第二YUV图像，从而可以向显示设备提供该第二YUV图像进行呈现，由于第二YUV图像为基于Normal模式的图像，因此用户可以通过在显示设备上预览该第二YUV图像，直接对机载摄像设备的拍摄参数进行调节，与现有切换机载摄像设备的工作模式进行拍摄参数调节相比，本发明实施例可以自动对供用户预览的图像进行格式转换，因此操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果；同时由于本发明实施例可以保存基于Log模式的第一YUV图像，因此仍然可以向用户提供进行后期编辑使用的基于Log模式的视频图像。
下面结合图1示出的应用场景，对本发明实施例进行详细说明。
参见图2A，为本发明图像处理方法的一个实施例流程图，该实施例应用在无人机航拍***中，包括以下步骤：
步骤201：获取第一YUV图像，第一YUV图像为机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像。
结合图1示出的应用场景，当机载摄像设备开始工作后，进入Log模式。当该方法实施例应用在无人机航拍***的飞行器侧时，本步骤中可以直接接收机载摄像设备所拍摄的第一YUV图像；当该方法实施例应用在无人机航拍***的遥控器侧时，机载摄像设备所拍摄的第一YUV图像首先经过图传发射端发送到遥控器侧的图传接收端，本步骤中可以接收由图传接收端的图传解码器传输的该第一YUV图像。
步骤202：将第一YUV图像转换为第二YUV图像，第二YUV图像的图像格式与机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
对应于步骤201，本步骤可以在飞行器侧执行，也可以在遥控器侧执行，在将第一YUV图像转换为第二YUV图像时，可以采用如下任一可选的实现方式：
方式一：将第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；然后将基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；最后将基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
方式二：在视频图传***开发阶段，或者无人机航拍***正式工作之前，预先生成并保存YUV信号转换表，该YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，当获取到第一YUV图像后，根据第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，然后按照组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
步骤203：输出第二YUV图像，以供显示设备对第二YUV图像进行呈现。
当该方法实施例应用在无人机航拍***的飞行器侧时，本步骤中可以将第二YUV图像输出至图传发射端的图传解码器，并可通过图传发射器进行发射，相应的图传接收端接收到第二YUV图像后，可以将其输出到显示设备供用户进行预览。例如，图传接收端可以包括遥控器、智能手机、或上述设备的组合等，其中遥控器可以包括带屏遥控器。
当该方法实施例应用在无人机航拍***的遥控器侧时，本步骤中图传接收端可以将第二YUV图像直接输出到显示设备供用户进行预览。例如，图传接收端可以包括遥控器、智能手机、或上述设备的组合等，其中述遥控器可以包括带屏遥控器。
由上述实施例可见，实施例通过将机载摄像设备在Log模式下拍摄的第一YUV图像，转换为基于Normal模式的第二YUV图像，从而可以向显示设备提供该第二YUV图像进行呈现，由于第二YUV图像为基于Normal模式的图像，因此用户可以通过在显示设备上预览该第二YUV图像，直接对机载摄像设备的拍摄参数进行调节，同时由于可以保存基于Log模式的第一YUV图像，因此仍然可以向用户提供进行后期编辑使用的基于Log模式的视频图像。因此，应用本发明实施例可以实时调节无人机航拍***的拍摄参数，操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果。
参见图2B，为图2A中将第一YUV图像转换为第二YUV图像的一个实施例流程图：
步骤2021：根据第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系。
本实施例中，可以在视频图传***开发阶段，或者无人机航拍***正式工作之前，预先生成并保存YUV信号转换表，该YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系。在一个可选的实现方式中，可以结合图2C所示的图像转换过程，通过差值和迭代算法生成YUV信号转换表。
本步骤中，当获取到第一YUV图像后，可以逐一获得第一YUV图像的每个像素点的YUV值，然后查找YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，然后按照组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
步骤2022：按照组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
本实施例由于预先生成YUV信号转换表，因此在将第一YUV图像转换为第二YUV图像的过程中，可以无需实时消耗计算资源进行图像转换，能够提高本发明实施例的图像转换处理速度，提升图像处理的吞吐能力。
参见图2C，为图2A中将第一YUV图像转换为第二YUV图像的另一个实施例流程图：
步骤2023：将第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像。
通常显示设备输出的视频信号是以ITU-R BT.709(简称BT.709)标准编码的视频信号，BT.709标准规定了相应的色彩空间和EOTF(Electrical-Optical TransferFunction，电光转换函数)，对EOTF进行求反后，可以得到OETF(Optical-ElectricalTransfer Function，光电转换函数)，其中，OETF用于将摄像设备所拍摄的视频图像从光信号转换为可供传输的电信号，EOTF用于将所传输的视频图像从电信号转换为可供显示设备呈现的光信号。
在本发明实施例示出的无人机航拍***中，向显示设备输出的基于Normal模式的第二YUV图像，为符合BT.709标准编码的视频图像，第二YUV图像经过BT.709标准规定的色彩空间和EOTF转换后，可以得到供显示设备进行呈现的RGB图像；但是由于Log模式下，机载摄像设备拍摄的第一YUV图像经过了位宽压缩处理，因此不能直接采用BT.709标准对第一YUV图像进行色彩空间和OETF转换得到RGB图像，而是需要采用预先定义的，对应于Log模式的标准，本发明实施例中称其为Log标准，Log标准中定义了满足Log模式宽动态范围需要的Log色彩空间和Log EOTF，相应的对Log EOTF求反可以得到Log OETF。例如，上述Log标准可以包括索尼公司提供的s-Log模式对应定义的Log标准、或者大疆公司提供的D-Log模式、D-cinelike模式对应定义的Log标准等。
本步骤中，在获得第一YUV图像后，采用Log标准对第一YUV进行从YUV色彩空间到RGB色彩空间的转换，从而获得基于Log模式的第一RGB图像。
步骤2024：对第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像。
本步骤中，对于第一RGB图像，对其进行基于Log模式的Log EOTF转换，得到基于Log模式的线性RGB图像。
步骤2025：将基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像。
由于Log色彩空间与BT.709规定的色彩空间所使用的基准颜色(colorprimaries)不同，即相同的RGB数值在不同的色彩空间里代表的实际光谱不同。因此本步骤中，可以根据上述两种色彩空间中的RGB数值的对应关系，将基于Log模式的线性RGB图像进行从Log色彩空间到BT.709规定的色彩空间的转换，从而获得基于Normal模式的线性RGB图像。
步骤2026：将基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像。
本步骤中，在得到基于Normal模式的线性RGB图像后，对其进行基于Norml模式的，即BT.709规定的OETF转换，得到基于Normal模式的第二RGB图像。
步骤2027：将第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
本步骤中，在获得第二RGB图像后，采用BT.709标准对第二RGB图像进行从RGB色彩空间到YUV色彩空间的转换，从而获得基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图3A，为本发明图像处理方法的另一个实施例流程图，该实施例应用在无人机航拍***的飞行器侧，同时参见图3B，为图3A所示方法实施例所应用的一个无人机航拍***示意图：
图3B中，飞行器侧主要包括：机载摄像设备和视频图传***的图传发射端，该图传发射端包括与机载摄像设备连接的图像处理器，与图像处理器连接的图传编码器，以及与图传编码器连接的图传发射器；遥控器侧主要包括：控制器和视频图传***的图传接收端，该图传接收端包括图传接收器，以及与图传接收器连接的图传解码器。
其中，控制器用于向机载摄像设备发出控制信令，该控制信令可以参见图3B中白色箭头所示的路径传输到机载摄像设备；机载摄像设备所拍摄的视频图像可以参见图3B中黑色箭头所示的路径传输到显示设备。其中，图传发射器和图传接收器之间通过建立无线链路进行控制信令和视频图像的传输。
下面结合图3B示出的无人机航拍***，对本发明图像处理方法的实施例进行描述，包括以下步骤：
步骤301：当机载摄像设备工作在Log模式时，获取机载摄像设备拍摄的第一YUV图像。
本步骤中，当机载摄像设备接收到控制器发送的拍摄指指令后，进入Log模式，并将在Log模式下拍摄的第一YUV图像传输到图像处理器。
步骤302：将第一YUV图像转换为第二YUV图像，第二YUV图像的图像格式与机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
本步骤中，图像处理器将第一YUV图像转换为第二YUV图像的过程可以参见前述图2A至图2C所示实施例的描述，在此不再赘述。
步骤303：对第二YUV图像进行压缩编码。
本步骤中，图像处理器可以将第二YUV图像传输至图传编码器，由图传编码器对第二YUV图像进行压缩编码后，传输到图传发射器。
步骤304：对压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
本步骤中，图传发射器接收到压缩编码后的第二YUV图像后，可以对该压缩编码后的第二YUV图像进行发射，以使其通过图传发射器和图传接收器之间的无线链路传输到图传接收器；后续由图传接收器将压缩编码后的第二YUV图像传输到图传解码器，图传解码器对其进行解压缩解码后，将第二YUV图像传输到显示设备供用户进行预览。
由上述实施例可见，实施例通过将机载摄像设备在Log模式下拍摄的第一YUV图像，转换为基于Normal模式的第二YUV图像，从而可以向显示设备提供该第二YUV图像进行呈现，由于第二YUV图像为基于Normal模式的图像，因此用户可以通过在显示设备上预览该第二YUV图像，直接对机载摄像设备的拍摄参数进行调节，同时由于可以保存基于Log模式的第一YUV图像，因此仍然可以向用户提供进行后期编辑使用的基于Log模式的视频图像。因此，应用本发明实施例可以实时调节无人机航拍***的拍摄参数，操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果。
参见图4A，为本发明图像处理方法的另一个实施例流程图，该实施例应用在无人机航拍***的遥控器侧，同时参见图4B，为图4A所示方法实施例所应用的一个无人机航拍***示意图：
图4B中，飞行器侧主要包括：机载摄像设备和视频图传***的图传发射端，该图传发射端包括与机载摄像设备连接的图传编码器，以及与图传编码器连接的图传发射器；遥控器侧主要包括：控制器和视频图传***的图传接收端，该图传接收端包括图传接收器，与图传接收器连接的图传解码器，以及与图传解码器连接的图像处理器。
其中，控制器用于向机载摄像设备发出控制信令，该控制信令可以参见图4B中白色箭头所示的路径传输到机载摄像设备；机载摄像设备所拍摄的视频图像可以参见图4B中黑色箭头所示的路径传输到显示设备。其中，图传发射器和图传接收器之间通过建立无线链路进行控制信令和视频图像的传输。
下面结合图4B示出的无人机航拍***，对本发明图像处理方法的实施例进行描述，该实施例应用在图4B所示的遥控器器侧的图像处理器，包括以下步骤：
步骤401：接收经过压缩编码的第一YUV图像。
在飞行器侧，当机载摄像设备接收到控制器发送的拍摄指令后，进入Log模式，并将在Log模式下拍摄的第一YUV图像传输到图传编码器，由图传编码器对第一YUV图像进行压缩编码后，传输到图传发射器，由图传发射器对该压缩编码后的第一YUV图像进行发射，以使其通过图传发射器和图传接收器之间的无线链路传输到图传接收器。
本步骤中，图传接收器接收到经过压缩编码后的第一YUV图像后，可以将其传输到图传解码器。
步骤402：对经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像。
本步骤中，图传解码器对接收到的经过压缩编码的第一YUV图像进行解压缩解码后，得到第一YUV图像，并将该第一YUV图像传输到图像处理器。
步骤403：将第一YUV图像转换为第二YUV图像，第二YUV图像的图像格式与机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
本步骤中，图像处理器将第一YUV图像转换为第二YUV图像的过程可以参见前述图2A至图2C所示实施例的描述，在此不再赘述。
步骤404：将第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
由上述实施例可见，实施例通过将机载摄像设备在Log模式下拍摄的第一YUV图像，转换为基于Normal模式的第二YUV图像，从而可以向显示设备提供该第二YUV图像进行呈现，由于第二YUV图像为基于Normal模式的图像，因此用户可以通过在显示设备上预览该第二YUV图像，直接对机载摄像设备的拍摄参数进行调节，同时由于可以保存基于Log模式的第一YUV图像，因此仍然可以向用户提供进行后期编辑使用的基于Log模式的视频图像。因此，应用本发明实施例可以实时调节无人机航拍***的拍摄参数，操作方式简单，相应提升了无人机航拍***的拍摄效率和效果。
与前述本发明图像处理方法的实施例相对应，本发明还提供了图像处理装置、设备及视频图传***的实施例。
参见图5A，为本发明图像处理装置的一个实施例框图，该装置应用在无人机航拍***中，该装置包括：获取模块510、转换模块520和输出模块530。
其中，获取模块510，用于获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块520，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块530，用于输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现。
在一个可选的实现方式中，获取模块510可以包括任一下述子模块(图5中未示出)：
第一获取子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，接收所述飞行器侧设置的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的第一YUV图像。
第二获取子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，接收所述遥控器侧的图传解码器传输的所述第一YUV图像。
参见图5B，在一个可选的实现方式中，转换模块520可以包括：
信号转换表查找子模块521，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块522，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
参见图5C，在另一个可选的实现方式中，转换模块520也可以包括：
RGB图像获得子模块523，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块524，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块525，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
其中，上述基于Normal模式的图像可以包括：满足BT.709编码标准的视频图像。
在一个可选的实现方式中，输出模块530可以包括任一下述子模块(图5中未示出)：
第一输出子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，将所述第二YUV图像输出至所述飞行器侧的图传解码器；
第二输出子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，将所述第二YUV图像输出至与遥控器连接的显示设备。
参见图6，为本发明图像处理装置的另一个实施例框图，该装置应用在无人机航拍***的飞行器侧，该装置包括：获取模块610、转换模块620、处理模块630和发射模块640。
其中，获取模块610，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像；
转换模块620，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
处理模块630，用于对所述第二YUV图像进行压缩编码；
发射模块640，用于对压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
在一个可选的实现方式中，转换模块620可以包括(图6中未示出)：
信号转换表查找子模块，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中，转换模块620也可以包括(图6中未示出)：
RGB图像获得子模块，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图7，为本发明图像处理装置的另一个实施例框图，该装置应用在无人机航拍***的遥控器侧，该装置包括：接收模块710、处理模块720、转换模块730和输出模块740。
其中，接收模块710，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
处理模块720，用于对所述经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块730，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块740，用于将第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
在一个可选的实现方式中，转换模块730可以包括(图7中未示出)：
信号转换表查找子模块，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中，转换模块也可以包括(图7中未示出)：
RGB图像获得子模块，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图8，为本发明图像处理设备的一个实施例框图，该图像处理设备设置在无人机航拍***的飞行器侧，该设备包括：图像处理器810、图传编码器820和图传发射器830。
其中，图像处理器810，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器820，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器830，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射。
在一个可选的实现方式中：
所述图像处理器810，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系。
在另一个可选的实现方式中：
所述图像处理器810，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图9，为本发明图像处理设备的另一个实施例框图，该图像处理设备设置在无人机航拍***的遥控器侧，该设备包括：图传接收器910、图传解码器920和图像处理器930。
其中，图传接收器910，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器920，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
图像处理器930，用于接收到所述图传解码器传输的所述第一YUV图像后，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
在一个可选的实现方式中：
所述图像处理器930，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中：
所述图像处理器930，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图10，为本发明视频图传***的一个实施例框图，该实施例应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备1010，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备1020。
在一个可选的实现方式中：
所述第一图像处理设备1010，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，对所述第二YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第二YUV图像进行发射，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
所述第二图像处理设备1020，用于对接收到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
在上述实现方式中，所述第一图像处理设备1010，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在上述实现方式中，所述第一图像处理设备1010，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中：
所述第一图像处理设备1010，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，对所述第一YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备1020，用于对接收到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
在上述实现方式中，所述第二图像处理设备1020，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在上述实现方式中，所述第二图像处理设备1020，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图11，为本发明视频图传***的另一个实施例框图，该实施例应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备1110，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备1120。
其中，第一图像处理设备1110包括：图像处理器1111、图传编码器1112和图传发射器1113。
图像处理器1111，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器1112，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器1113，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
其中，第二图像处理设备1120包括：图传接收器1121和图传解码器1122。
图传接收器1121，用于接收所述图传发射器发射的所述压缩编码后的第二YUV图像；
图传解码器1122，用于对所述压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现。
在一个可选的实现方式中：
所述图像处理器1111，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中：
所述图像处理器1111，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
参见图12，为本发明视频图传***的另一个实施例框图，该实施例应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备1210，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备1220。
其中，第一图像处理设备1210包括：图传编码器1211和图传发射器1212。
图传编码器1211，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并对所述第一YUV图像进行压缩编码；
图传发射器1212，用于对所述图传编码器传输的压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
其中，第二图像处理设备1220包括：图传接收器1221、图传解码器1222和图像处理器1223。
图传接收器1221，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器1222，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
图像处理器1223，用于接收到所述图传解码器传输的所述第一YUV图像后，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致。
在一个可选的实现方式中：
所述图像处理器1223，可以具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像。
在另一个可选的实现方式中：
所述图像处理器1223，也可以具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法应用在无人机航拍***中，所述方法包括：
获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在平化Log模式下所拍摄的图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在普通Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现；
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一YUV图像包括：
当所述方法应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，接收所述飞行器侧设置的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的第一YUV图像；
当所述方法应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，接收所述遥控器侧的图传解码器传输的所述第一YUV图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于Normal模式的图像包括：满足BT.709编码标准的视频图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述第二YUV图像包括：
当所述方法应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，将所述第二YUV图像输出至所述飞行器侧的图传解码器；
当所述方法应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，将所述第二YUV图像输出至与遥控器连接的显示设备。
5.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法应用在无人机航拍***的飞行器侧，所述方法包括：
当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
对所述第二YUV图像进行压缩编码，对压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
6.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述方法包括：
接收经过压缩编码的第一YUV图像；
对所述经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现；
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像包括：
将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
7.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置应用在无人机航拍***中，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一YUV图像，所述第一YUV图像为机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块，用于输出所述第二YUV图像，以供显示设备对所述第二YUV图像进行呈现；
所述转换模块包括：
信号转换表查找子模块，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述转换模块包括：
RGB图像获得子模块，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括任一下述子模块：
第一获取子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，接收所述飞行器侧设置的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的第一YUV图像；
第二获取子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，接收所述遥控器侧的图传解码器传输的所述第一YUV图像。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基于Normal模式的图像包括：满足BT.709编码标准的视频图像。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述输出模块包括任一下述子模块：
第一输出子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的飞行器侧时，将所述第二YUV图像输出至所述飞行器侧的图传解码器；
第二输出子模块，用于当所述装置应用在所述无人机航拍***的遥控器侧时，将所述第二YUV图像输出至与遥控器连接的显示设备。
11.一种图像处理装置，其特征在于，应用在无人机航拍***的飞行器侧，所述装置包括：
获取模块，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
处理模块，用于对所述第二YUV图像进行压缩编码；
发射模块，用于对压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
所述转换模块包括：
信号转换表查找子模块，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述转换模块包括：
RGB图像获得子模块，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
12.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述装置包括：
接收模块，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
处理模块，用于对所述经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
转换模块，用于将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
输出模块，用于将第二YUV图像输出到显示设备进行呈现；
所述转换模块包括：
信号转换表查找子模块，用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
转换图像获得子模块，用于按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述转换模块包括：
RGB图像获得子模块，用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；
色彩空间转换子模块，用于将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；
RGB图像转换子模块，用于将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
13.一种图像处理设备，其特征在于，所述图像处理设备设置在无人机航拍***的飞行器侧，所述设备包括：
图像处理器，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
所述图像处理器，具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系；
或者，
所述图像处理器，具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
14.一种图像处理设备，其特征在于，所述设备应用在无人机航拍***的遥控器侧，所述设备包括：
图传接收器，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
图像处理器，用于接收到所述图传解码器传输的所述第一YUV图像后，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
所述图像处理器，具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述图像处理器，具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
15.一种视频图传***，其特征在于，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备，用于当机载摄像设备工作在Log模式时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，对所述第二YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第二YUV图像进行发射，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
所述第二图像处理设备，用于对接收到到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现；
所述第一图像处理设备，具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述第一图像处理设备，具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
16.一种视频图传***，其特征在于，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，对所述第一YUV图像进行压缩编码后，对压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备，用于对接收到到的所述第一图像处理设备发射的压缩编码后的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
所述第二图像处理设备，具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述第二图像处理设备，具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
17.一种视频图传***，其特征在于，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备包括：
图像处理器，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并将所述第一YUV图像转换为第二YUV图像，所述第二YUV图像的图像格式与所述机载摄像设备工作在Normal模式下所拍摄图像的图像格式一致；
图传编码器，用于接收到所述图像处理器传输的所述第二YUV图像后，对所述第二YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于接收到所述图传编码器传输的压缩编码后的第二YUV图像后，对所述压缩编码后的第二YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备包括：
图传接收器，用于接收所述图传发射器发射的所述压缩编码后的第二YUV图像；
图传解码器，用于对所述压缩编码后的第二YUV图像进行解码解压缩得到第二YUV图像，并将所述第二YUV图像输出到显示设备进行呈现；
所述图像处理器，具体用于根据所述第一YUV图像的每个像素点的YUV值，查找预先保存的YUV信号转换表，获得组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值，其中，所述YUV信号转换表中包括Log模式下的YUV值与Normal模式下的YUV值之间的对应关系，并按照所述组成第二YUV图像的每个像素点的YUV值获得第二YUV图像；
或者，
所述图像处理器，具体用于将所述第一YUV图像转换为基于Log模式的第一RGB图像，并对所述第一RGB图像进行基于Log模式的电光转换，获得基于Log模式的线性RGB图像；将所述基于Log模式的线性RGB图像进行色彩空间转换，获得基于Normal模式的线性RGB图像；将所述基于Normal模式的线性RGB图像进行基于Normal模式的光电转换，获得基于Normal模式的第二RGB图像，并将所述第二RGB图像转换为基于Normal模式的第二YUV图像。
18.一种视频图传***，其特征在于，应用于无人机航拍***，包括：用于设置在飞行器侧的第一图像处理设备，以及用于设置在遥控器侧的第二图像处理设备，其中，
所述第一图像处理设备包括：
图传编码器，用于当机载摄像设备工作在Log模式下时，获取所述机载摄像设备拍摄的第一YUV图像，并对所述第一YUV图像进行压缩编码；
图传发射器，用于对所述图传编码器传输的压缩编码后的第一YUV图像进行发射；
所述第二图像处理设备包括：
图传接收器，用于接收经过压缩编码的第一YUV图像；
图传解码器，用于对接收到的所述图传接收器传输的经过压缩编码的第一YUV图像进行解码解压缩得到第一YUV图像，所述第一YUV图像为飞行器侧的机载摄像设备工作在Log模式下所拍摄的图像；
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