CN107052513A - 一种运输机械横梁机器人焊接*** - Google Patents

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robot system
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梁祥义
杨鹰
周安勇
李孝明
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Chengdu Moss Intelligent System Integration Service Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

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Abstract

本发明公开一种运输机械横梁机器人焊接***，包括机器人***、焊接电源、双立柱升降变位机、机器人控制柜、焊枪、启动台，机器人***安装在机器人底座上，机器人***上设有防碰撞传感器，所述机器人***分别与机器人控制柜、焊枪、启动台、双立柱升降变位机连接，双立柱升降变位机用于对焊机焊接的散热管进行翻转操作，焊接电源与焊枪连接。本技术方案采用机器人的抓手抓取散热管，双立柱升降变位机对焊接的散热管进行翻转、升降等操作，整个焊接过程在机器人的控制下操作，焊接效率高且焊接准确。

Description

一种运输机械横梁机器人焊接***
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体是指一种运输机械横梁机器人焊接***。
背景技术
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和性能上兼有人和机器的特点。
随着近年来劳动力资源紧张，产业升级，结构调整，加工企业不断涌现的需要，搬运及其人呈现供不应求的趋势，从传统制造业到物流、仓储、化工、食品等领域。正在这阶段，国内涌现了大量研发机器人的企业，且将各自的机器人应用到其推广应用中。
现有对散热管之间的焊接主要采用人工焊接或其他简易设备进行焊接，焊接效率低。
基于此，研究并开发设计一种运输机械横梁机器人焊接***。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种运输机械横梁机器人焊接***。
本发明通过下述技术方案实现：
一种运输机械横梁机器人焊接***，包括机器人***、焊接电源、双立柱升降变位机、机器人控制柜、焊枪、启动台，机器人***安装在机器人底座上，机器人***上设有防碰撞传感器，所述机器人***分别与机器人控制柜、焊枪、启动台、双立柱升降变位机连接，双立柱升降变位机用于对焊机焊接的散热管进行翻转操作，焊接电源与焊枪连接。
进一步地，所述防碰撞传感器用于减少碰撞发生后对焊枪的重新校验。
进一步地，所述焊枪为机器人水冰焊枪，型号为ROBO455D，焊枪的焊丝直径为0.8—1.6mm。
本技术方案中所述机器人包括机器人本体，机器人控制柜，示教盒。具有旋转范围大，工作效率更高，且其抓手为可调机械手臂，在抓取散热管时具有更大的活动空间和柔韧性。且弧焊机器人，高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25％。
本技术方案所述的焊枪为两路保护气设计，外层通道的保护气成轴向气流，而内层通道的保护气成径向气流，在喷嘴内混合形成层流状保护。
且滑台满足各种类型散热管的焊接，且与机器人采用联动，其中，焊接电源型号为KempArc Syn 400。
其中，双立柱升降变位机包括机架、翻转机构、升降机构，主要用于对散热管焊接管进行翻转、升降操作。机架为由优质型材及板材焊接经后经退火、精加工而成。具有结构紧凑、刚性好、造型大方合理等优点。用地脚螺栓与地基联接起来，装拆方便。翻转机构由驱动***和回转支承等主要机构组成。驱动***由交流电机驱动，经蜗轮蜗杆减速器减。本变位机采用的回转支承具有良好的抗压能力及抗倾覆能力，轴向间隙小，运转平稳可靠，且自带齿圈精度高，具有很高的传动能力。升降机构由梯形螺纹丝杆、升降螺母(驱动螺母、安全螺母、螺母支架)、螺母磨损检测装置、驱动装置等组成,驱动装置采用电磁制动三相异步电动机配套蜗杆减速器，由其驱动丝杆来实现升降运动。丝杠螺母副及蜗杆减速器均具有自锁功能，滑座可在升降范围内任意位置准确停位。其通过直线导轨导向实现变位机整体垂直升降，立柱采用优质钢焊接而成，具有很好的刚性，轨道采用直线导轨导向，保证了导轨的高精度及其耐磨性，从而使整机升降的稳定性得到提高。
进一步地，所述机器人***为弧焊机器人***。
进一步地，所述双立柱升降变位机由从动头、动力头和连接梁组成，连接梁分别与从动头、动力头连接。
本发明与现有技术相比，具有以下技术效果和优点：
本发明采用机器人的抓手抓取散热管，双立柱升降变位机对焊接的散热管进行翻转、升降等操作，整个焊接过程在机器人的控制下操作，焊接效率高且焊接准确。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的结构示意框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1：
如图1所示，一种运输机械横梁机器人焊接***，包括机器人***、焊接电源、双立柱升降变位机、机器人控制柜、焊枪、启动台，机器人***安装在机器人底座上，机器人***上设有防碰撞传感器，所述机器人***分别与机器人控制柜、焊枪、启动台、双立柱升降变位机连接，双立柱升降变位机用于对焊机焊接的散热管进行翻转操作，焊接电源与焊枪连接。
启动台是用于实现对机器人控制柜、机器人***的开启和关闭，焊枪在机器人***的操作下对散热管完成焊接以及焊缝的焊接操作。
其中，防碰撞传感器用于减少碰撞发生后对焊枪的重新校验。焊枪依靠载弹簧实现定位，发现碰撞时，弹簧发生弯曲后启动开关，机器人立即停止运动，需要按下启动按钮才能重新启动机器人，由于碰撞脱离机构的屈从设计，故可减少碰撞发生后对焊枪的重新校验。
其中，所述焊枪为机器人水冰焊枪，型号为ROBO455D，焊枪的焊丝直径为0.8—1.6mm。所述焊枪与清枪剪丝器连接，与机器人***联动控制，用于清理焊枪喷嘴内焊接飞溅，并向喷嘴内部喷射硅油，避免焊接时飞溅的牢固粘附，整体保证机器人***长时间连续五监视运转。
其中，所述机器人***为弧焊机器人***。本实施例所述的机器人***、机器人控制柜、启动台、双立柱升降变位机、焊枪等结构及其原理均为本领域技术人员所公知，不再详述。
其中，所述双立柱升降变位机由从动头、动力头和连接梁组成，连接梁分别与从动头、动力头连接。在操作时，可采用1台双立柱变位机对工件进行翻转操作。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种运输机械横梁机器人焊接***，其特征在于：包括机器人***、焊接电源、双立柱升降变位机、机器人控制柜、焊枪、启动台，机器人***安装在机器人底座上，机器人***上设有防碰撞传感器，所述机器人***分别与机器人控制柜、焊枪、启动台、双立柱升降变位机连接，双立柱升降变位机用于对焊机焊接的散热管进行翻转操作，焊接电源与焊枪连接。
2.根据权利要求1所述的一种运输机械横梁机器人焊接***，其特征在于：所述防碰撞传感器用于减少碰撞发生后对焊枪的重新校验。
3.根据权利要求2所述的一种运输机械横梁机器人焊接***，其特征在于：所述焊枪为机器人水冰焊枪，型号为ROBO455D，焊枪的焊丝直径为0.8—1.6mm。
4.根据权利要求3所述的一种运输机械横梁机器人焊接***，其特征在于：所述机器人***为弧焊机器人***。
5.根据权利要求4所述的一种运输机械横梁机器人焊接***，其特征在于：所述双立柱升降变位机由从动头、动力头和连接梁组成，连接梁分别与从动头、动力头连接。
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