CN206105828U - 一种龙门升降机械手*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种龙门升降机械手***，包括工业机械手及其控制机构，一起安装于一移动座上，移动座上设有伺服电机；移动座的两边跨设于两直线导轨上，中间安装于一丝杆；丝杆与直线导轨相互平行，且一起安装于一横梁上，横梁跨设于两升降柱的顶端，两升降柱分别安装于两固定柱中；固定柱、升降柱与横梁一起构成龙门结构；在横梁的下方设有测高杆，测高杆上设有视频监视装置。本实用新型具有以下优点：第一，工业机械手在支撑横梁上运动，大大增加作业覆盖范围，满足流水作业的需求，大大减少占地面积；第二，能够实时监控工件的高度并及时调整机械手的高度位置，控制方便，反应及时；第三，采用丝杆作为直线移动机构，精度更高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化作业技术领域，具体涉及一种机械化自动生产线上的龙门机器人应用***。
背景技术
工业机器人在现代工业生产领域中应用非常广泛，适合于许多领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接、分检等。目前，工业机器人的各关节都是通过旋转轴的方式来完成运动，采用这种结构方式在使用中是通过底部的第一个轴的旋转来完成平面动作的覆盖，轨迹为平面圆周覆盖，如果在使用中的应用为矩形工作平面就很大程度缩小了实际的工作覆盖面。关节型工业机器人的安装方式大部分都是落地式，其安装都是将机器人本体固定，这样大大限制流水线作业的范围，降低了机器人作用的效率。为了解决这一问题，有人发明了龙门式机器人***，但该***采用齿条作为直线移动机构，其移动的精度比较低；且没有设置高度监控机构，因而对于机器人的高度控制比较繁琐，且耗费时间，反应不够快。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种位置定位精度高、具有高度监控机构、高度调整更为方便的龙门升降机械手***。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种龙门升降机械手***，包括工业机械手及其控制机构，一起安装于一移动座上，移动座上设有用于控制其移动的伺服电机，其特征在于：移动座的两边跨设于两直线导轨上，中间安装于一丝杆；丝杆与直线导轨相互平行，且一起安装于一横梁上，横梁跨设于两升降柱的顶端，两升降柱分别安装于两固定柱中；固定柱、升降柱与横梁一起构成龙门结构；在横梁的下方设有测高杆，测高杆上设有视频监视装置。
所述视频监视装置包括有两处，均包括有摄像头和激光灯；测高杆与横梁平行，其两端分别固定于两升降柱上，摄像头和激光灯水平对准正前方。摄像头和激光灯实时监控移动而来的工件，如果发现工件较高或较低，可能会对机械手的操作造成影响，装置会向控制机构发出信号，控制机构控制升降柱升高或降低以适应工件的高度。
在移动座设有手摇柄，手摇柄连接移动座的传动***，通过手摇柄也可以调整机械手的位置，原理类似机床的移动原理。
在其中至少一侧升降柱上设有标尺，通过标尺可以准确掌握高度。
进一步地，两固定柱的底端具有底座，底座上具有螺孔，可以通过螺栓安装于地面上。
本实用新型具有以下优点：第一，工业机械手在支撑横梁上运动，大大增加作业覆盖范围，满足流水作业的需求，大大减少占地面积；第二，能够实时监控工件的高度并及时调整机械手的高度位置，控制方便，反应及时；第三，采用丝杆作为直线移动机构，精度更高。
附图说明
图1为本实用新型整体结构图。
图中，1为固定柱，2为升降柱，3为横梁，4为伺服电机，5为工业机械手，6为直线导轨，7为丝杆，8为移动座，9为测高杆，10为摄像头，11为底座。
具体实施方式
本实施例中，参照图1，所述龙门升降机械手***，包括工业机械手5及其控制机构，一起安装于一移动座8上，移动座8上设有用于控制其移动的伺服电机4；移动座8的两边跨设于两直线导轨6上，中间安装于一丝杆7；丝杆7与直线导轨6相互平行，且一起安装于一横梁3上，横梁3跨设于两升降柱2的顶端，两升降柱2分别安装于两固定柱1中；固定柱1、升降柱2与横梁3一起构成龙门结构；在横梁3的下方设有测高杆9，测高杆9上设有视频监视装置。
所述视频监视装置包括有两处，均包括有摄像头10和激光灯，激光灯位于摄像头10中；测高杆9与横梁3平行，其两端分别固定于两升降柱上，摄像头和激光灯水平对准正前方。摄像头10和激光灯实时监控移动而来的工件，如果发现工件较高或较低，可能会对机械手的操作造成影响，装置会向控制机构发出信号，控制机构控制升降柱2升高或降低以适应工件的高度。
在移动座8设有手摇柄(未图示)，手摇柄连接移动座8的传动***，通过手摇柄也可以调整机械手的位置，原理类似机床的移动原理。
在其中至少一侧升降2柱上设有标尺，通过标尺可以准确掌握高度。
两固定柱1的底端具有底座11，底座11上具有螺孔，可以通过螺栓安装于地面上。
以上已将本实用新型做一详细说明，以上所述，仅为本实用新型之较佳实施例而已，当不能限定本实用新型实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖范围内。
Claims (5)
1.一种龙门升降机械手***，包括工业机械手及其控制机构，一起安装于一移动座上，移动座上设有用于控制其移动的伺服电机，其特征在于：移动座的两边跨设于两直线导轨上，中间安装于一丝杆；丝杆与直线导轨相互平行，且一起安装于一横梁上，横梁跨设于两升降柱的顶端，两升降柱分别安装于两固定柱中；固定柱、升降柱与横梁一起构成龙门结构；在横梁的下方设有测高杆，测高杆上设有视频监视装置。
2.根据权利要求1所述的一种龙门升降机械手***，其特征在于：所述视频监视装置包括有两处，均包括有摄像头和激光灯；测高杆与横梁平行，其两端分别固定于两升降柱上，摄像头和激光灯水平对准正前方。
3.根据权利要求1所述的一种龙门升降机械手***，其特征在于：在移动座设有手摇柄，手摇柄连接移动座的传动***。
4.根据权利要求1所述的一种龙门升降机械手***，其特征在于：在其中至少一侧升降柱上设有标尺。
5.根据权利要求1所述的一种龙门升降机械手***，其特征在于：两固定柱的底端具有底座，底座上具有螺孔。
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