CN107000716B - 制动控制装置 - Google Patents

Abstract

在制动控制装置中，例如，驱动控制部能够切换并执行基于操作量的所述电机(40)的驱动控制、和基于存储在存储部(11)中的存储值的所述电机(40)的驱动控制。直到在执行基于操作量的电机(40)的驱动控制的状态下操作量变为满足规定的收敛条件的状态为止，驱动控制部持续进行基于操作量的电机(40)的驱动控制；存储值保存部将在操作量满足规定的收敛条件的状态下取得的参数值作为存储值保存到存储部中。

Description

制动控制装置

技术领域

本发明涉及制动控制装置。

背景技术

以往，已知通过反馈控制和前馈控制来控制电机的旋转速度的制动装置(例如专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-6526号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

优选为电机的旋转速度较低。因此，本发明所要解决的技术问题之一例如是获得能够进一步降低电机的旋转速度的制动控制装置。

用于解决技术问题的方案

本发明的制动控制装置例如具备：操作量计算部，计算出由电机的控制参数的目标值与基于实际值的反馈量之间的偏差决定的操作量，所述电机用于制动器并被断续驱动，从而交替切换驱动状态和非驱动状态；驱动控制部，能够切换并执行基于上述操作量的上述电机的驱动控制、和基于存储在存储部中的存储值的上述电机的驱动控制；以及存储值保存部，在执行基于上述操作量的上述电机的驱动控制的状态下，将根据上述实际值、上述反馈量以及上述操作量中的至少一个取得的参数值作为上述存储值保存到上述存储部中；直到在执行基于上述操作量的上述电机的驱动控制的状态下上述操作量变为满足规定的收敛条件的状态为止，上述驱动控制部持续进行基于上述操作量的上述电机的驱动控制；上述存储值保存部将在上述操作量满足上述规定的收敛条件的状态下取得的上述参数值作为上述存储值保存到上述存储部中。

根据上述本发明，直到由操作量计算部计算出的操作量变为满足规定的收敛条件的状态为止，持续进行基于操作量的电机的驱动控制，并在该状态下取得参数值并且作为存储值存储起来。因此，例如，在执行基于存储值的电机的驱动控制时，基于在满足规定的收敛条件的状态下取得的、更合适的参数值执行控制，进而能够将电机的旋转速度控制得更低。

另外，在上述制动控制装置中，例如，在上述电机持续被驱动的时间与规定的阈值相同或者超过该规定的阈值的情况下，上述驱动控制部将上述电机设置成非驱动状态。

另外，在上述制动控制装置中，例如，上述驱动控制部以如下方式进行控制：在将上述电机从上述非驱动状态切换为上述驱动状态时，与根据上述存储值恒定驱动上述电机的情况相比，向上述电机供给更大的驱动电力。

另外，在上述制动控制装置中，例如，上述存储值保存部以规定的时间间隔更新上述存储值。

另外，在上述制动控制装置中，例如，上述电机的负荷越高，上述时间间隔被设定得越短。

附图说明

图1是通过实施方式的制动控制装置控制的制动装置的示例性的、模式化的结构图。

图2是实施方式的制动控制装置的示例性的、模式化的框图。

图3是示出由实施方式的制动控制装置进行的控制的步骤的示例性的流程图。

图4是示出参考例的制动控制装置中的参数的随时间变化的一例的图。

图5是示出实施方式的制动控制装置中的参数的随时间变化的一例的图。

具体实施方式

下面，公开本发明的示例性的实施方式。下面示出的实施方式的结构和通过该结构带来的作用以及结果(效果)是一个例子。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构实现。另外，根据本发明，能够获得可通过发明的结构得到的各种效果(也包含派生的效果)中的至少一个效果。

如图1中示例出的那样，车辆的制动装置1(制动器)包括向车轮2FL、2FR、2RL、2RR赋予由液压产生的摩擦制动力(摩擦制动力距)的液压控制电路30。

液压控制电路30具备：加压部32，与制动踏板31的操作相应地进行加压；车轮制动缸38，对摩擦制动部件进行加压，以对各个车轮2FL、2FR、2RL、2RR进行制动；压力调整部34FL、34FR、34RL、34RR，调整向车轮制动缸38赋予的压力；以及回流机构37，使液体返回至上流侧。

加压部32具有真空增压器32a和主缸32b。真空增压器32a利用由发动机(未图示)吸气产生的负压，对随着制动踏板31的踩踏推入主缸32b的动作进行辅助。主缸32b的两个排出端口分别经由线性电磁阀33连接于前侧的压力调整部34FL、34FR以及后侧的压力调整部34RL、34RR。从循环槽(reserver tank)32c补充液体。

压力调整部34FL、34FR、34RL、34RR分别具有能够电切换打开状态和关闭状态的电磁阀35、36。车轮制动缸38连接在电磁阀35、36之间。电磁阀35设置在车轮制动缸38与线性电磁阀33之间，电磁阀36设置在车轮制动缸38与贮液器41之间。通过控制部(未图示)对电磁阀35、36的开闭进行控制，从而能够对车轮制动缸38的压力进行升压、维持或者减压。

回流机构37具备：贮液器41和泵39，分别设置在前侧以及后侧；以及电机40，使前侧和后侧的泵39旋转，以将液体输送至上流侧。

另外，在液压控制电路30中设置有检测液压的传感器51、检测液体的温度的传感器52、检测电机40的温度的传感器53等。

本实施方式的控制装置10(制动控制装置)执行电机40的控制。电机40通过控制装置10被断续驱动。由此，能够抑制起因于持续性驱动的不良现象。电机40是控制装置10的控制对象的一例。此外，控制装置10例如构成了制动控制装置(制动器ECU)的一部分。控制装置10既可以与制动控制装置的其他部分一体化，也可以独立于该其他部分构成。

另外，在本实施方式中，通过控制装置10，电机40被断续驱动，从而交替切换驱动状态和非驱动状态。由此，容易抑制与电机40的持续性驱动相伴的、例如发热和零部件老化等的不良现象。

如图2中示例出的那样，控制装置10具有目标值设定部10a、操作量计算部10b、指令值计算部10c、实际值取得部10d、负荷参数取得部10e、存储值取得部10f等。此外，图2中示出的结构是一个例子，控制装置10也可以是与图2不同的结构。

目标值设定部10a设定电机40的控制中的目标值。目标值例如是电机40的旋转速度。此外，目标值例如也可以是无量纲数值、或者控制电力(电压、电流)、PWM(脉冲宽度调制)控制中的占空比等其他的参数。目标值只要是能够在控制装置10内的其他部分的运算中使用的单位(量纲)即可。控制装置10的各部也可以适当地对单位进行换算。

另外，目标值设定部10a例如能够根据存储在存储部11中的信息(值、数据)设定目标值。另外，目标值设定部10a能够与来自控制装置10以外的电路(ECU(电子控制单元)或者电路、元件等)的指令值(例如旋转速度)相对应地设定目标值。可以对目标值乘上与指令值的旋转速度相应的系数。

实际值取得部10d取得电机40的控制中的实际值(检测值)。实际值是与电机40的实际动作相对应的参数，在本实施方式中例如是旋转速度。另外，实际值例如也可以是由根据电机40的驱动电流的纹波检测出的旋转速度决定的值。此外，在本实施方式中，反馈量虽然是实际值本身，但是反馈量也可以是基于实际值的值，例如乘以增益而得到的值等。

操作量计算部10b至少根据由目标值设定部10a设定的目标值、和从实际值取得部10d取得的实际值或者与实际值相应的反馈量，计算操作量。

指令值计算部10c根据来自操作量计算部10b的操作量、或者保存在存储部11中的存储值，计算出用于驱动电机40的指令值。控制装置10通过以下三个模式控制电机40。

(1)反馈模式

是以如下方式控制电机40的模式：使由目标值设定部10a设定的目标值与基于由实际值取得部10d取得的实际值的反馈量之间的偏差变小，例如接近0(零)。在反馈模式中，指令值计算部10c根据由操作量计算部10b计算出的操作量计算指令值。在本实施方式中，在对作为由实际值取得部10d取得的实际值的基础的检测值进行检测的传感器能够以规定精度进行检测时，通过反馈模式进行控制。

(2)前馈模式

是不取决于目标值与反馈量之间的偏差，而根据保存在存储部11中的存储值控制电机40的模式。在前馈模式中，指令值计算部10c根据存储在存储部11中的存储值，计算出用于驱动电机40的指令值。在通过反馈模式进行的控制中有可能产生某些不良现象的状态下，执行通过前馈模式进行的控制。在本实施方式中，在对作为由实际值取得部10d取得的实际值的基础的检测值进行检测的传感器无法以规定精度进行检测时，通过前馈模式进行控制。

(3)电机启动模式

在电机40启动时，即、从非驱动状态切换为驱动状态时，有时需要比恒定运行更大的驱动电力。因此，是在电机40启动时，为了不发生那样的事态而向电机40供给比恒定运行(恒定驱动)的状态更大的驱动电力的模式。此外，电机启动模式能够包含在前馈模式的一个形态中。

例如，在根据驱动电流的纹波检测电机40的旋转速度的情况下，在电机40刚启动或者启动后不久的期间中，难以获得旋转速度的所需的检测精度，在反馈模式中，有时难以进行控制。对于这一点，根据本实施方式，设定有前馈模式和电机启动模式，在处于未获得规定的检测精度的状态时，通过前馈模式进行控制，因此容易实现更稳定的电机40的控制。此外，当然也能够将前馈模式和电机启动模式用于上述纹波对策以外的场合。另外，本实施方式的控制装置10当然也能够适用于根据纹波以外的信息检测旋转速度的情形。

在反馈模式中，指令值计算部10c计算向电机40输出的指令值，该向电机40输出的指令值与由操作量计算部10b计算出的操作量相对应。另一方面，在前馈模式中，指令值计算部10c根据从存储部11取得的存储值计算指令值。例如，在存储值被设定为与操作量相同的量纲的情况下，指令值计算部10c能够直接使用存储值进行与反馈模式中的操作量同样的运算或者控制。电机40的驱动状态以及非驱动状态通过来自指令值计算部10c的指令值切换，并且电机40的驱动状态与来自指令值计算部10c的指令值相对应地发生变化。指令值计算部10c是驱动控制部的一例。

存储值取得部10f在通过反馈模式进行控制的状态下、并且为规定的稳定状态(收敛状态)的情况下，取得规定的参数(第二参数)的值。规定的参数的值只要是能够再现反馈状态下的操作量的值即可，例如，既可以是实际值、反馈量、操作量中的任意一个值，也可以是根据该值计算出的值，例如加上少许富余后的值等。此处的规定的参数既可以是与实际值或者反馈量相同的物理量(量纲)，也可以是与操作量相同的物理量(量纲)。作为一例，存储值是旋转速度。此外，能够与偏差收敛的状态相对应地适当设定第一阈值。

另外，存储值取得部10f将取得的值作为存储值保存到存储部11中。在取得存储值的时点的电机的驱动状态结束，下次电机40变为驱动状态时，使用该存储值。即，在电机40被断续驱动的情况下，在保存之后的驱动状态下利用存储值。此外，在本次的驱动状态(取得并保存了存储值的驱动状态)下难以获得电机40的旋转速度时，也可以在控制时使用存储值。存储值取得部10f是存储值保存部的一例。

负荷参数取得部10e取得与电机40的负荷相对应的规定的参数的值。在由存储值取得部10f设定(更新)存储值的更新间隔(时间间隔)时，使用在此取得的参数的值。该参数的值例如是与通过电机40驱动的泵39的负荷变化相应的参数，具体而言，是通过传感器51检测出的泵39的排出侧的压力、通过传感器52检测出的液体的温度、电机40的温度(内部温度或者外部温度)等检测值，或者与这些检测值相对应的值，例如成比例的值。此外，参数并不仅限于此，例如既可以是通过设置在与传感器51至53不同的位置的传感器检测出的参数，也可以是外部空气温度(环境温度)等其他的参数。

控制装置10例如是ECU。控制装置10既可以集成在搭载于车辆的任意一个***的ECU中，也可以是独立的ECU。控制装置10可具有未图示的CPU(中央处理器)、控制器、RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、闪存等。控制装置10遵照安装并加载的程序执行处理，能够实现各种功能。即，通过遵照程序执行处理，控制装置10能够发挥作为目标值设定部10a、操作量计算部10b、指令值计算部10c、实际值取得部10d、负荷参数取得部10e、存储值取得部10f等的功能。另外，在存储部11中还能够存储在各部的运算处理中使用的数据和运算处理的结果的数据等。此外，也可以通过硬件实现上述各部的功能的至少一部分。

控制装置10以图3中示例出的步骤控制电机40。指令值计算部10c根据是否在实际值取得部10d中检测出旋转速度来切换控制模式(步骤S1)。在该步骤S1中，当无法检测出旋转速度时，具体而言，例如当检测出的旋转速度在规定时间内的变动幅度大于规定的阈值(第三阈值)时(步骤S1的判断结果为“否”)，指令值计算部10c执行前馈模式下的控制，即、根据从存储部11取得的存储值计算指令值的控制(步骤S2)。另一方面，当能够检测出旋转速度时，具体而言，例如当检测出的旋转速度在规定时间内的变动幅度与规定的阈值(第三阈值)相同或者小于该阈值时(步骤S1的判断结果为“是”)，指令值计算部10c执行反馈模式下的控制，即、计算与由操作量计算部10b计算出的操作量相对应的、向电机40输出的指令值的控制(步骤S3)。此处的“检测出的旋转速度在规定期间中是否是规定范围内的值”是规定的取得条件的一例。此外，取得条件并不仅限于此，例如可以追加“检测值随时间的变化，例如规定时间内的变动幅度或者检测值的时间变化率等位于规定值以内”等的条件。另外，第三阈值例如是适当设定的检测值的范围，从而以规定的精度获得可信赖的检测值。此外，取得条件只要能够判断出传感器是否能够进行检测即可，并不仅限于上述内容。另外，当传感器从无法确保检测精度的状态向能够确保检测精度的状态变化时，根据上述步骤S1的条件分支，在最初开始控制时执行前馈模式下的控制(步骤S2)，之后，执行反馈模式下的控制(步骤S3)。另外，前馈在图中简略标记为FF，反馈在图中简略标记为FB。

然后，当反馈控制为规定的稳定状态(收敛状态)时(步骤S4的判断结果为“是”)，存储值取得部10f取得规定的参数(第二参数)的值，并将该取得的值作为存储值存储到存储部11中(步骤S5)。关于该步骤S4的分支(判别)，例如当反馈模式下的操作量(第一参数)在规定时间内的变动幅度与规定的阈值(第二阈值)相同或者小于该阈值时(步骤S4的判断结果为“是”)，存储值取得部10f(控制装置10)取得操作量(第二参数)的值，并将该值作为存储值保存到存储部11中(步骤S5)。此处的“反馈模式下的操作量在规定时间内的变动幅度与规定的阈值(第二阈值)相同或者小于该阈值”是收敛条件(稳定条件)的一例。此外，第一参数以及第二参数并不仅限于操作量，也可以是时间性变动的参数，例如实际值、反馈量、偏差等。第一参数和第二参数既可以相同，也可以不同。另外，能够与操作量收敛的状态相对应地适当设定第二阈值。由此，当可靠地检测出作为实际值的旋转速度并且反馈模式中的控制已稳定时，即、第一参数满足规定的收敛条件(稳定条件)时，存储值取得部10f能够将第二参数的值作为存储值保存到存储部11中。因此，例如，在此后的前馈模式中，能够根据更合适的存储值执行控制。因此，例如能够抑制电机40的旋转速度过高。此外，收敛条件并不仅限于上述内容，可以在收敛条件中进一步包含偏差的绝对值小于等于规定的阈值(第一阈值)等其他的条件。在这种情况下，收敛条件为“在反馈模式中，偏差的绝对值小于等于规定的阈值(第一阈值)，并且操作量在规定时间内的变动幅度与规定的阈值(第二阈值)相同或者小于该阈值”。另外，操作量满足收敛条件也可以根据操作量以外的参数例如实际值、反馈量、偏差等其他的参数判别。在这种情况下，可以作为该其他的参数在规定时间内的变动幅度小于等于对应的阈值的状态，将其检测出来。

接下来，关于步骤S6的分支(判别)，在未从制动控制装置的其他部位、或者与制动控制装置不同的其他的ECU等处接收到电机40的停止请求时(步骤S6的判断结果为“否”)，指令值计算部10c(控制装置10)将电机40设置成驱动状态(步骤S9)。此处的步骤S9中的控制模式是上述(1)至(3)中的任意一个。

接下来，关于步骤S7的分支(判别)，当接收到电机40的停止请求时(步骤S6的判断结果为“否”)，指令值计算部10c(控制装置10)以存储值已保存到存储部11中为条件(步骤S7的判断结果为“是”)，停止电机40的驱动，即、将电机40设置成非驱动状态(步骤S8)。即，与接收到电机40的停止请求无关，也就是即使在不需要使电机40以原本排出工作液体这一用途工作的情况下(步骤S6的判断结果为“是”)，当存储值未被保存到存储部11中时(步骤S7的判断结果为“否”)，指令值计算部10c(控制装置10)也持续进行电机40的驱动。通过这样的控制，利用步骤S7，通过反馈模式进行控制的时间会增加，能够更可靠地取得存储值。通过各个时间步骤执行图3的步骤。在此，如上所述，当在通过反馈模式进行控制的状态下满足规定的收敛条件时，存储值取得部10f取得规定的参数的值，并保存到存储部11中。因此，步骤S7中的“否”为不满足规定的收敛条件的状态，步骤S7中的“是”为满足规定的收敛条件的状态。即，可以说，直到变为满足规定的收敛条件的状态为止，指令值计算部10c持续进行反馈模式下的控制。

为了与本实施方式进行比较，图4是示出不存在存储值取得部10f、且存储部11中未保存有存储值的参考例中的旋转速度、电机动作指令以及旋转速度检测(有无)的随时间变化的一例的图。

在图4的例子中，在断续驱动的电机40启动时，即、在电机40从非驱动状态切换为驱动状态时，为了应对检测不到旋转速度的情况或者旋转速度的检测精度较低的情况(“旋转速度检测”＝N)，以保有余量的方式供给较高的电力。由此，电机40的旋转速度会变高。该控制在时刻t1至t2之间持续进行。当在时刻t2检测出旋转速度时(“旋转速度检测”＝D)，开始进行基于目标值和反馈量的反馈控制。当在时刻t3电机动作指令从驱动(ON)切换至停止(OFF)时，电机40变为非驱动状态、即停止。而且，如图4所示，在第二次以后的驱动中，也进行与第一次的驱动相同的控制，电机40在各次驱动中进行同样的动作。

图5是示出本实施方式的控制装置10中的旋转速度、电机动作指令以及旋转速度检测(有无)的随时间变化的一例的图。

在图5的例子中，断续驱动的电机40第一次启动时，当在存储部11中未保存有存储值时，时刻t1至t2为与图4同样的随时间变化。该状态是第一状态ST1的一例。在时刻t1至t2，通过前馈模式进行控制，当在时刻t2检测出旋转速度时，开始通过反馈模式进行控制。

由图4、图5可知，在图5示出的本实施方式的情况下，在第一次驱动的时刻t1至t3，旋转速度、电机动作指令以及旋转速度检测(有无)的随时间变化与图4的参考例的情况相同。但是，在本实施方式中，即使在时刻t3电机动作指令从驱动(ON)变为停止(OFF)，指令值计算部10c(控制装置10)也持续进行反馈模式的控制。因此，即使超过时刻t3，操作量计算部10b也输出与时刻t2至t3同样的操作量。这相当于图3中当S6的判断结果为“是”、且S7的判断结果为“否”时执行S9的状态。即，是尚未通过存储值取得部10f取得存储值，该存储值未保存于存储部11中的状态。

然后，进展到时刻t4，在存储值取得部10f取得存储值并将该存储值保存到存储部11中的时点，指令值计算部10c(控制装置10)将电机40设置成非驱动状态，并结束断续驱动中的第一次的电机40的驱动(电机40停止)。这相当于图3中当S6的判断结果为“是”、且S7的判断结果为“是”时执行了S8的状态。

在断续驱动的第二次以后的驱动中，启动时，在前一次的驱动中取得的存储值已保存在存储部11中。因此，指令值计算部10c(控制装置10)根据存储值，通过前馈模式控制电机40。当电机40或车辆的状态(环境)未发生较大变化时，可以认为电机40的启动和恒定驱动所需的电力之差较小。因此，在本实施方式的第二次以后的驱动中，在时刻t1至时刻t2中，在直到检测出旋转速度为止的前馈模式下，通过基于存储值的控制来控制电机40，从而变成与满足取得该存储值时的规定条件的反馈模式相同的状态。由此，能够驱动电机40，而不会向所供给的电力中赋予不必要的较大的余量。第二次以后的驱动的时刻t1至t2的状态是第二状态ST2的一例。通过这样的控制，第二状态ST2的电机40的旋转速度比第一状态ST1的电机40的旋转速度小(变低)。

在断续驱动的第二次以后的驱动(驱动状态)中，当在时刻t2检测出旋转速度时，开始通过反馈模式进行控制。然后，当在时刻t3电机动作指令从驱动(ON)变为停止(OFF)时，由于存储值已经保存在存储部11中，因此结束反馈模式的控制，电机40变为非驱动状态。这相当于图3中当S6的判断结果为“是”、且S7的判断结果为“是”时执行了S8的状态。

控制装置10在第三次以后也与第二次同样地对电机40进行控制。但是，在电机40或车辆的状态(环境)发生所需的变化时，存储值取得部10f更新存储在存储部11中的存储值。具体而言，例如，当由负荷参数取得部10e取得的参数、或者与取得存储值的时点的参数之间的差分超过规定的阈值(第四阈值)时，存储值取得部10f更新存储值。当因电机40或车辆的状态发生变化而导致电机40的负荷发生变化时，使用基于前一次驱动时的操作量的存储值，有可能难以控制电机40。对于这一点，根据本实施方式，能够与电机40的负荷相应地更新存储值。因此，即使在电机40的负荷发生变化的情况下，也能够更可靠或者更高效地驱动电机40。此外，更新是指使旧的存储值无效并使新的存储值有效，例如，既可以与新的存储值相对应地变更存储值的索引，也可以删除旧的存储值并写入新的存储值。

另外，在本实施方式中，存储值取得部10f能够以规定的时间间隔更新存储值。再有，存储值取得部10f能够与电机40的负荷相应地改变更新存储值的时间间隔。具体而言，电机40的负荷越高，存储值取得部10f越缩短时间间隔。

另外，在断续驱动的第一次驱动中，在时刻t2以后，当反馈模式的控制因某些原因不稳定时，可以认为即使经过了比较长的时间也无法计算出存储值。因此，虽然未图示，但是，在本实施方式中，为了防止长时间驱动电机40，在电机40持续被驱动的时间与规定的阈值(第五阈值)相同或者超过该规定的阈值(第五阈值)时，操作量计算部10b降低操作量，并使电机40停止。

而且，指令值计算部10c(控制装置10)在驱动电机40的各次驱动中、或者断续驱动的第二次以后的各个驱动状态下，在通过前馈模式进行控制的时刻t1至时刻t2之前的时刻的期间中，能够向电机40供给比电机40的恒定驱动所需的电力大的电力。该控制是电机启动模式下的控制。

如上所述，在本实施方式中，直到由操作量计算部10b计算出的操作量变为满足规定的收敛条件的状态为止，指令值计算部10c(驱动控制部)持续进行反馈模式的控制、即基于计算出的操作量的电机40的驱动控制。而且，存储值取得部10f在操作量满足规定的收敛条件的状态下取得操作量(第二参数)的值，并作为存储值保存到存储部11中。因此，在执行前馈模式的控制、即基于存储值的电机40的驱动控制时，能够基于在满足规定的收敛条件的状态下取得的、更合适的参数值执行控制。因此，例如能够进一步降低电机40的旋转速度。

另外，在本实施方式中，当电机40持续被驱动的时间与规定的阈值相同或者超过该规定的阈值时，指令值计算部10c(驱动控制部、控制装置10)将电机40设置成非驱动状态。因此，能够抑制长时间驱动电机40。

另外，在本实施方式中，例如指令值计算部10c(驱动控制部、控制装置10)以如下方式进行控制：在将电机从非驱动状态切换为驱动状态时，与根据存储值恒定驱动电机40的情况相比，向电机40供给更大的驱动电力。因此，例如能够更可靠或者更顺利地启动电机40。

另外，在本实施方式中，例如存储值取得部10f(存储值保存部)以规定的时间间隔更新存储值，电机40的负荷越高，该时间间隔被设定得越短。因此，即使在电机40的负荷发生变化的情况下，根据与该变化相对应的存储值，例如也能够更可靠或者更高效地驱动电机40。

以上，虽然示例出了本发明的实施方式，但是上述实施方式是一个例子，并非旨在限定发明的保护范围。上述实施方式能够以其他各种方式实施，在不偏离发明宗旨的范围内，可以进行各种省略、替换、组合、变更。另外，能够适当地变更各个结构或者形状等的规格(构造或者种类、数量等)加以实施。例如，操作量计算部的操作量只要是与电机的控制有关的参数即可，并不仅限于旋转速度。另外，存储于存储部中的也可以是存储值以外的值，例如操作量或者在操作量上加上规定的(一定的)富余而得到的值等。

Claims (6)

1.一种制动控制装置，具备：

操作量计算部，计算出由电机的控制参数的目标值与基于实际值的反馈量之间的偏差决定的操作量，所述电机用于制动器并被断续驱动，从而交替切换驱动状态和非驱动状态；

驱动控制部，能够切换并执行基于所述操作量的所述电机的驱动控制、和基于存储在存储部中的存储值的所述电机的驱动控制；以及

存储值保存部，在执行基于所述操作量的所述电机的驱动控制的状态下，将根据所述实际值、所述反馈量以及所述操作量中的至少一个取得的参数值作为所述存储值保存到所述存储部中；

直到在执行基于所述操作量的所述电机的驱动控制的状态下所述操作量变为满足规定的收敛条件的状态为止，所述驱动控制部持续进行基于所述操作量的所述电机的驱动控制；

所述存储值保存部将在所述操作量满足所述规定的收敛条件的状态下取得的所述参数值作为所述存储值保存到所述存储部中；

在满足所述规定的收敛条件的条件下取得的所述参数取得后的断续驱动中的电机启动时，进行基于在满足所述规定的收敛条件的条件下取得的所述参数的、所述电机的驱动控制。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，

在所述电机持续被驱动的时间与规定的阈值相同或者超过该规定的阈值的情况下，所述驱动控制部将所述电机设置成非驱动状态。

3.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，

所述驱动控制部以如下方式进行控制：在将所述电机从所述非驱动状态切换为所述驱动状态时，与根据所述存储值恒定驱动所述电机的情况相比，向所述电机供给更大的驱动电力。

4.根据权利要求2所述的制动控制装置，其特征在于，

所述驱动控制部以如下方式进行控制：在将所述电机从所述非驱动状态切换为所述驱动状态时，与根据所述存储值恒定驱动所述电机的情况相比，向所述电机供给更大的驱动电力。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的制动控制装置，其特征在于，

所述存储值保存部以规定的时间间隔更新所述存储值。

6.根据权利要求5所述的制动控制装置，其特征在于，

所述电机的负荷越高，所述时间间隔被设定得越短。