CN106994593A - 汽车门盖铰链自动安装*** - Google Patents

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陆嘉华
杨仕灵
赖文城
吴志刚
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Abstract

本发明公开了汽车门盖铰链自动安装***，包括铰链抓放机器人、铰链安装机器人、机器人控制柜、视觉摄像头、控制中心，铰链抓放机器人上安装有铰链自动拾取机构，铰链安装机器人安装有用于固定铰链自动拾取机构抓取的铰链的铰链自动安装机构。本发明提供一种具有视觉引导功能的汽车门盖铰链自动安装***，该系通过统控制中心控制视觉摄像头进行工位和工件的图像采集和空间定位，并根据图像信息和空间坐标命令铰链自动拾取机构抓取并摆放铰链，同时，命令铰链自动安装机构拾取螺母，并通过螺母将铰链自动拾取机构抓取的铰链固定于车身。该***代替人力，自动、快速、准确地完成汽门盖铰链的安装，有利于提高汽车装配的生产效率。

Description

汽车门盖铰链自动安装***
技术领域
本发明涉及机械装配领域，尤其涉及一种汽车门盖铰链自动安装***。
背景技术
在现代制造业中，工业机器人被广泛的应用于各种生产需求。它不仅能将工人从繁杂的劳动任务中解放出来，而且同时也提高了产品的质量和生产线的自动化水平，大大地提高了工作效率。为了适应各种复杂的装配生产，人们又提出了利用机器视觉进行智能装配的视觉引导技术方法，以加快机器人工业生产的自动化程度，提高生产效率。
本发明提供一种具有视觉引导功能的汽车门盖铰链自动安装***，代替人力装配，自动完成汽车门盖铰链的抓取和安装，提高生产效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有视觉引导功能的汽车门盖铰链自动安装***，代替人力装配，通过视觉引导，自动完成汽车门盖铰链的抓取和安装，提高生产效率。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：汽车门盖铰链自动安装***，包括
安装平台，用于固定并传送汽车车身；
铰链抓放机器人，铰链抓放机器人上安装有铰链自动拾取机构，用于抓取铰链并将铰链固定于汽车工位；
铰链安装机器人，设置在安装平台两侧，铰链安装机器人上安装有铰链自动安装机构，用于抓取螺母并固定铰链自动拾取机构抓取的铰链；所述螺母存放于设置在安装平台两侧的螺母收集箱内；
视觉摄像头，安装于铰链自动安装机构，用于视觉定位并引导铰链安装机器人和自动安装机构完成螺母的抓取与安装，视觉摄像头连接有视觉***工控机；
机器人控制柜，与铰链安装机器人和铰链抓放机器人连接，用于向铰链安装机器人和铰链抓放机器人发送指令；
用于***控制的控制中心，控制中心分别连接铰链自动安装机构、铰链自动拾取机构、机器人控制柜和视觉***工控机。
作为本方案的一种优选，所述铰链自动拾取机构包括与铰链抓放机器人手臂末端连接的铰链固定支架，铰链固定支架两端设有对称设置的用于固定铰链的铰链夹持端，铰链抓放机器人通过该机构将两铰链同时固定于汽车车身两侧工位。
作为本方案的一种优选，所述铰链自动安装机构包括支座，支座一侧设有用于与铰链安装机器人连接的安装板，支座相对一侧设有螺母安装组件，螺母安装组件包括动力装置以及设置在动力装置末端的安装方向可调的弹性套筒。
本发明的有益效果是：本发明提供一种汽车门盖铰链自动安装***，该系通过统控制中心控制视觉摄像头扫描安装平台上的汽车车身，并进行铰链安装工位和工件的图像采集和空间定位，并根据图像信息和空间坐标控制铰链抓放机器人、铰链自动拾取机构抓取并摆放铰链，同时，控制铰链安装机器人、铰链自动安装机构拾取螺母，并通过螺母使铰链自动拾取机构抓取的铰链固定于车身。该***完全代替人力，能够自动、快速、准确地完成汽门盖铰链的安装，有利于提高汽车装配的生产效率，加快机器人生产的自动化程度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中铰链抓放机构的结构示意图；
图3为图1中铰链安装机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-3所示，汽车门盖铰链自动安装***，包括
安装平台1，安装平台1包括用于固定汽车车身的承载装置和用于将承载装置传送至安装工位的传输装置；
铰链抓放机器人2，铰链抓放机器人2手臂末端安装有铰链自动拾取机构3，所述铰链自动拾取机构3包括与铰链抓放机器人2手臂末端连接的铰链固定支架31，为简化该***操作复杂性，铰链固定支架31两端设有对称设置的铰链夹持端32，铰链夹持端32可分别固定一个铰链，同时，为了适应各种车型门盖铰链安装，所述铰链夹持端32间距可调，铰链抓放机器人2通过该机构将两铰链同时固定于汽车车身两侧工位；
铰链安装机器人4，设置在安装平台1两侧，铰链安装机器人4上安装有铰链自动安装机构5，用于抓取螺母并固定铰链自动拾取机构3抓取的铰链，所述铰链自动安装机构5包括支座51，支座51一侧设有用于与铰链安装机器人4连接的安装板52，支座相对一侧设有螺母安装装置53，螺母安装组件53包括动力装置54以及设置在动力装置54末端的弹性套筒55，拧紧螺母时，弹性套筒55对螺母施加具有缓冲功能的扭力，同时，为了适应多方向安装，弹性套筒55通过变向联轴器与动力装置54连接；为便于螺母的抓取，所述螺母存放于设置在安装平台1两侧的螺母收集箱10内；
视觉摄像头6，安装于铰链自动安装机构4，视觉定位并引导铰链安装机器人4和自动安装机构5完成螺母的抓取与安装，视觉摄像头5连接有视觉***工控机7；
机器人控制柜8，分别连接铰链安装机器人4和铰链抓放机器人2，用于向铰链安装机器人4和铰链抓放机器人2发送指令；
一用于***控制的控制中心9（图中未标出），控制中心9分别连接铰链自动安装机构5、铰链自动拾取机构3、机器人控制柜6和视觉***工控机7。
本***通过统控制中心9控制视觉摄像头扫描安装平台上的汽车车身，并进行铰链安装工位和工件的图像采集和空间定位，并根据图像信息和空间坐标控制铰链抓放机器人2、铰链自动拾取机构3抓取并摆放铰链，同时，控制铰链安装机器人4、铰链自动安装机构5拾取螺母，并通过螺母使铰链自动拾取机构3抓取的铰链固定于车身。
本实施例提供的汽车门盖铰链自动安装***，具有机械视觉引导功能，可完全代替人力，自动完成汽车门盖铰链的抓取和安装，提高生产效率，加快机器人生产的自动化程度。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

Claims (3)

1.汽车门盖铰链自动安装***，其特征在于，包括
安装平台，用于固定并传送汽车车身；
铰链抓放机器人，铰链抓放机器人上安装有铰链自动拾取机构，用于抓取铰链并将铰链固定于汽车工位；
铰链安装机器人，设置在安装平台两侧，铰链安装机器人上安装有铰链自动安装机构，用于抓取螺母并固定铰链自动拾取机构抓取的铰链；所述螺母存放于设置在安装平台两侧的螺母收集箱内；
视觉摄像头，安装于铰链自动安装机构，用于视觉定位并引导铰链安装机器人和自动安装机构完成螺母的抓取与安装，视觉摄像头连接有视觉***工控机；
机器人控制柜，与铰链安装机器人和铰链抓放机器人电连接，用于向铰链安装机器人和铰链抓放机器人发送指令；
用于***控制的控制中心，控制中心分别连接铰链自动安装机构、铰链自动拾取机构、机器人控制柜和视觉***工控机。
2.根据权利要求1所述的汽车门盖铰链自动安装***，其特征在于，所述铰链自动拾取机构包括与铰链抓放机器人手臂末端连接的铰链固定支架，铰链固定支架两端设有对称设置的用于固定铰链的铰链夹持端，铰链抓放机器人通过该机构将两铰链同时固定于汽车车身两侧工位。
3.根据权利要求1所述的汽车门盖铰链自动安装***，其特征在于，所述铰链自动安装机构包括支座，支座一侧设有用于与铰链安装机器人连接的安装板，支座相对一侧设有螺母安装组件，螺母安装组件包括动力装置以及设置在动力装置末端的安装方向可调的弹性套筒。
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