CN106991700A - 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法 - Google Patents

一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106991700A
CN106991700A CN201710261367.2A CN201710261367A CN106991700A CN 106991700 A CN106991700 A CN 106991700A CN 201710261367 A CN201710261367 A CN 201710261367A CN 106991700 A CN106991700 A CN 106991700A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
image
led
target position
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710261367.2A
Other languages
English (en)
Inventor
陈文贵
陈勇
常栋
梁嘉壕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan University
Original Assignee
Foshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan University filed Critical Foshan University
Priority to CN201710261367.2A priority Critical patent/CN106991700A/zh
Publication of CN106991700A publication Critical patent/CN106991700A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法，属于无人机控制领域，所述装置包括无人机平台、机载图像处理计算机、图像采集摄像头和LED灯带，本发明通过在目标位置安装具有指向特征的几何图形LED灯带，在无人机上搭载图像采集摄像头和机载图像处理计算机，把图像采集摄像头采集到的图像进行特征提取和重心、比例计算，得到无人机与目标指向、相对高度和相对位置，实现了无人机对特定目标的锁定、跟踪和精确的自主起降等功能，具有能使无人机在不受外界环境的影响下实现更高精度的目标位置锁定和追踪，室内精确控制的自主降落功能和技术方案、设备简单，目标位置锁定精准，体积小，功耗低便捷实用的优点。

Description

一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，特别涉及一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法。
背景技术
无人机是一种能快速实现空中达到的技术平台，其在军队、电力巡检、边防巡查、环境监测、地理遥感、测绘、交通指挥、通讯中继等领域有着广泛的应用。无人机具有使用成本低、技术灵活、不需人员直接到达第一现场等优点，可实现垂直起降、定点悬停、位置锁定、定时定点巡逻等功能。随着无人机应用技术的发展和推广，各应用领域和行业对无人机的技术细节和功能实现都提出了许多深入要求，其中，以摆脱对无人机操控手的人员依赖等实现无人机的全自动化或程序化操作是未来无人机技术发展的重要方向。
在现已发展的技术中，大部分的无人机通过GPS进行定位和导航。采用GPS进行定位和导航的无人机其飞行精度和定位精度受GPS精度和信号强度等因素影响，使其对无人机的定位导航产生较大的精度影响，造成一定的误差，在定点巡查、跟踪、定点起降等功能应用上造成较大的困难和不确定性。
针对这些需对对特定的目标进行精确的定位和锁定的无人机应用领域，无人机的导航需要一个确定的参考系进行位置锁定和追踪定位。对于无人机的定位和导航，目前大多采用GPS、差分GPS等方法，受卫星信号强度和数量影响，其定位和跟踪存在一定的不确定性，可能产生较大的误差，从而造成无法实现某些功能，如精确起降、目标锁定、跟踪等。可见，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法，旨在解决现有技术中采用GPS、差分GPS定位时受到卫星信号强度和数量的影响，定位和跟踪存在不确定性，可能产生较大误差，无法实现精确起降、目标锁定和跟踪等功能的问题。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
一种无人机目标位置锁定和追踪装置,其包括无人机平台、机载图像处理计算机、图像采集摄像头和LED灯带；
其中，所述的图像采集摄像头和机载图像处理计算机搭载在所述无人机上，图像采集摄像头安装于机身侧面或下方，并保持与水平面垂直，机载图像处理计算机对图像采集摄像头所拍摄到的图像进行计算和处理，所述LED灯带安装于目标位置上。
所述LED灯带为具有指向性的几何图形LED灯带。
所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其中，所述的机载图像处理计算机包括图像处理芯片、数据输入输出设备、内存和供电电路，供电电路分别与图像处理芯片、数据输入输出设备和内存连接，图像处理芯片接收数据输入输出设备反馈的数据，处理完毕后储存到内存中。
所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其中，所述的无人机是四旋翼无人机、六旋翼无人机或八旋翼无人机中的任意一种。
所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其中，所述的图像采集摄像头安装在水平增稳云台上，其拍摄角度始终垂直于地面。
所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其中，所述的图像采集摄像头直接固定安装于无人机上，且图像采集摄像头可旋转角度拍摄，其旋转角度范围为0～360度。
一种无人机目标位置锁定和追踪方法，其步骤包括：
S1、无人机未进入图像采集摄像头所覆盖的范围时，无人机采用GPS进行定位和导航；
S2、无人机进入图像采集摄像头所覆盖的范围时，机载图像处理计算机
对图像采集摄像头拍摄到的图像采用阈值分割法进行二值化处理，对处理结果进行特征提取和描述，得到特征图像和整幅图的比例，并计算特征图像在整幅图像中的坐标、特征图像在画幅中的指向和特征图像在整画幅中的比例；
S3、根据特征图像在画幅中的指向计算无人机实际的航向，并纠正可能存在的错误目标航向；
S4、根据特征图像在整画幅中的比例，计算无人机距离LED灯带的相对高度；
S5、根据特征图像在整画幅中的比例，以LED灯带为坐标原点，其指向为参考航向，计算无人机相对于LED灯带的相对坐标；
S6、根据计算得到的航向、相对高度、相对坐标，换算为无人机的实际GPS坐标，并根据无人机的任务类型执行相应的任务。
所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其中，所述步骤S2中的图像采集摄像头拍摄LED灯带时，LED灯带的亮度足够图像采集摄像头拍摄时对光的强度的需求，不受自然光线的影响。
所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其中，所述步骤S2、S3中的机载图像处理计算机通过对图像采集摄像头拍摄到的图像进行处理提取特征，将提取的特征图像的指向和图像原有指向进行对比，计算出无人机和图像的相对夹角，再根据LED灯带原有的指向角度计算出无人机的实际航向。
所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其中，所述步骤S2、S4中机载图像处理计算机能够根据图像采集摄像头拍摄到的图像，经过机载图像处理计算机计算出特征图像在整画幅中的比例，再根据图像采集摄像头的焦距、原有图像参数，按预设的函数计算出无人机距离图像的相对高度。
所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其中，所述步骤S2、S5中的机载图像处理计算机能够根据图像采集摄像头拍摄到的图像，计算出特征图像在整画幅中的位置和特征图像与整画幅的比例系数，根据该比例系数可计算出特征图像偏离图像中心的二维坐标的距离，根据该距离按预设的函数计算出无人机距离LED灯带的相对坐标或距离。
本发明的有益效果是：
本发明提供了一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法，所述装置通过在目标位置安装具有指向特征的几何图形LED灯带，在无人机上搭载图像采集摄像头和机载图像处理计算机，运用机器视觉算法，把摄像头采集到的图像进行特征提取和重心、比例计算，从而得到无人机的目标指向、相对高度和相对位置，实现了无人机对特定目标的锁定、跟踪和精确的自主起降等功能。
附图说明
图1为本发明提供的无人机目标位置锁定和追踪装置结构示意图；
其中1 为无人机平台，2为机载图像处理计算机，3为图像采集摄像头，4 为LED灯带。
图2为机载图像处理计算机和图像采集摄像头结构示意图。
图3为无人机目标位置锁定和追踪装置结构框架图。
图4为无人机目标位置锁定和追踪方法的流程示意图。
具体实施方式
本发明提供一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1、图2和图3，本发明提供一种无人机目标位置锁定和追踪
装置, 其包括无人机平台1、机载图像处理计算机2、图像采集摄像头3和具有指向性的几何图形LED灯带4；
其中，所述的图像采集摄像头3和机载图像处理计算机2搭载在所述无人机上，图像采集摄像头3安装于机身侧面或下方，并保持与水平面垂直，机载图像处理计算机2对图像采集摄像头3所拍摄到的图像进行计算和处理，所述LED灯带4安装于目标位置上。
进一步的，所述的具有指向特征的几何图形LED灯带可以是三角形、T字型、V字型、箭头等可分辨其指向的任意几何形状。
采用上述结构，图像采集摄像头3在采集特征图像时不受机身的遮挡，能够更好的捕捉到目标，目标位置上安装具有指向性的几何图形LED灯带4方便计算所述无人机的航向。
进一步的，所述的机载图像处理计算机2包括图像处理芯片21、数据输入输出设备22、内存23和供电电路24，供电电路24分别与图像处理芯片21、数据输入输出设备22和内存23连接，图像处理芯片21接收数据输入输出设备22反馈的数据，处理完毕后储存到内存23中。
进一步的，所述的无人机是四旋翼无人机、六旋翼无人机或八旋翼无人机中的任意一种；在本发明中优先选用的是四翼无人机。
进一步的，所述的图像采集摄像头3安装在水平增稳云台上，其拍摄角度始终垂直于地面，机载图像处理计算机2直接调用图像采集摄像头3所拍摄到的图像进行相对位置和姿态的计算和处理。
进一步的，所述的图像采集摄像头3直接固定安装于无人机上，且图像采集摄像头可旋转角度拍摄，其旋转角度范围为0～360度,随着无人机姿态的改变而改变，机载图像处理计算机2先对图像采集摄像头3拍摄到的图像利用无人机控制***实时输出的姿态数据进行图像矫正处理，然后再进行相对位置和姿态的计算和处理。
请参阅图4，本发明提供一种无人机目标位置锁定和追踪方法，其步骤包括：S1、无人机未进入图像采集摄像头3所覆盖的范围时，无人机采用GPS进行定位和导航；
S2、无人机进入图像采集摄像头3所覆盖的范围时，机载图像处理计算
机2对图像采集摄像头3拍摄到的图像采用阈值分割法进行二值化处理，对处理结果进行特征提取和描述，得到特征图像和整幅图的比例，并计算特征图像在整幅图像中的坐标、特征图像在画幅中的指向和特征图像在整画幅中的比例；
S3、根据特征图像在画幅中的指向计算无人机实际的航向，并纠正可能存在的错误目标航向；
S4、根据特征图像在整画幅中的比例，计算无人机距离LED灯带4的相对高度；
S5、根据特征图像在整画幅中的比例，以LED灯带4为坐标原点，其指向为参考航向，计算无人机相对于LED灯带4的相对坐标。
S6、根据计算得到的航向、相对高度、相对坐标，换算为无人机的实际GPS坐标，并根据无人机的任务类型执行相应的任务。
采用上述步骤后，本发明通过具有指向特征的几何图形LED灯带作为定位和追踪的参考系，直接按照LED灯带在图像采集摄像头采集到的画幅中的指向、在整画幅中的比例和坐标计算出无人机的实际GPS坐标，不受GPS定位精度和信号强弱的影响，实现更高精度的目标锁定和追踪。
进一步的，所述步骤S2中的图像采集摄像头3拍摄LED灯带4时，LED灯带4的亮度足够图像采集摄像头3拍摄时对光的强度的需求，不受自然光线的影响。
进一步的，所述步骤S2、S3中的机载图像处理计算机2通过对图像采集摄像头3拍摄到的图像进行处理，提取特征，将提取的特征图像的指向和图像原有指向进行对比，计算出无人机和图像的相对夹角，进一步根据LED灯带原有的指向角度计算出无人机的实际航向。
进一步的，所述步骤S2、S4所述的机载图像处理计算机2能够根据图像采集摄像头3拍摄到的图像，经过机载图像处理计算机2计算出特征图像在整画幅中的比例，再根据图像采集摄像头3的焦距、原有图像参数，按预设的函数计算出无人机距离图像的相对高度。
进一步的，所述步骤S2、S5中的机载图像处理计算机2能够根据图像采集摄像头3拍摄到的图像，计算出特征图像在整画幅中的位置和特征图像与整画幅的比例系数，根据该比例系数可计算出特征图像偏离图像中心的二维坐标的距离，根据该距离按预设的函数计算出无人机距离LED灯带的相对坐标或距离。
本发明的具体实施过程是：采用四旋翼无人机，图像采集摄像头3直接固定安装在无人机机身的侧面，当无人机未进入图像采集摄像头3所覆盖的范围时，无人机采用GPS进行定位和导航，当无人机进入图像采集摄像机3所覆盖的范围时，图像采集摄像机3对固定在目标物上具有指向特征的LED灯带4（下面以V字型LED灯带为例进行说明）进行图像拍摄，机载图像处理计算机2再对拍摄到的图像采用阈值分割法进行二值化处理，然后对处理结果进行特征提取和描述，并计算特征图像在整副图像中的坐标、指向和比例，再计算出无人机实际的航向，若目标航向出现错误，则进行纠正，否则进一步计算无人机距离V字型LED灯带4的实际高度和无人机相对于V字型LED灯带4的坐标，接着根据计算得到的航向、相对高度、相对坐标换算出无人机实际的GPS坐标，最后按照实际的GPS坐标定位精准地执行任务。
综上所述，本发明通过在飞行器上搭载图像采集摄像头3和机载图像处理计算机2，并在需要进行目标锁定和追踪的目标上安装具有指向特征几何图形的LED灯带4，通过机器视觉算法，把图像采集摄像头3采集到的图像进行特征提取和重心、比例计算，从而得到无人机与目标的指向、相对高度和相对位置，实现无人机对特定目标的锁定、跟踪和精确的自主起降等功能。
优点有：
a、使用特定目标上具有指向特征的LED灯带作为参考系计算无人机的实际航向，不受GPS定位精度和信号强弱的影响，使无人机实现更高精度的目标位置锁定和追踪；
b、使无人机依靠自身机载设备和特定目标上的LED灯带4实现不依赖于外部条件和不受外部天气环境影响下的精确的目标锁定和位置追踪能力；
c、使用图像采集摄像头采集到的特征图像计算出无人机的位姿，使无人机实现室内精确控制的自主降落功能；
d、采用的技术方案简单，设备简单可靠，具有体积小、功耗低、便捷实用的特点。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机目标位置锁定和追踪装置,其特征在于，包括无人机平台、机载图像处理计算机、图像采集摄像头和LED灯带；
其中，所述的图像采集摄像头和机载图像处理计算机搭载在所述无人机上，图像采集摄像头安装于机身侧面或下方，并保持与水平面垂直，机载图像处理计算机对图像采集摄像头所拍摄到的图像进行计算和处理，所述LED灯带安装于目标位置上；
所述LED灯带为具有指向性的几何图形LED灯带。
2.根据权利要求1所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其特征在于，所述的机载图像处理计算机包括图像处理芯片、数据输入输出设备、内存和供电电路，供电电路分别与图像处理芯片、数据输入输出设备和内存连接，图像处理芯片接收数据输入输出设备反馈的数据，处理完毕后储存到内存中。
3.根据权利要求1所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其特征在于，所述的无人机是四旋翼无人机、六旋翼无人机或八旋翼无人机中的任意一种。
4.根据权利要求1所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其特征在于，所述的图像采集摄像头安装在水平增稳云台上，其拍摄角度始终垂直于地面。
5.根据权利要求1所述的无人机目标位置锁定和追踪装置，其特征在于，所述的图像采集摄像头直接固定安装于无人机上，且图像采集摄像头可旋转角度拍摄，其旋转角度范围为0～360度。
6.一种无人机目标位置锁定和追踪方法，其特征在于，其步骤包括：
S1、无人机未进入图像采集摄像头所覆盖的范围时，无人机采用GPS进行定位和导航；
S2、无人机进入图像采集摄像头所覆盖的范围时，机载图像处理计算机对图像采集摄像头拍摄到的图像采用阈值分割法进行二值化处理，对处理结果进行特征提取和描述，得到特征图像和整幅图的比例，并计算特征图像在整幅图像中的坐标、特征图像在画幅中的指向和特征图像在整画幅中的比例；
S3、根据特征图像在画幅中的指向计算无人机实际的航向，并纠正可能存在的错误目标航向；
S4、根据特征图像在整画幅中的比例，计算无人机距离LED灯带的相对高度；
S5、根据特征图像在整画幅中的比例，以LED灯带为坐标原点，其指向为参考航向，计算无人机相对于LED灯带的相对坐标；
S6、根据计算得到的航向、相对高度、相对坐标，换算为无人机的实际GPS坐标，并根据无人机的任务类型执行相应的任务。
7.根据权利要求6所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其特征在于，所述步骤S2中的图像采集摄像头拍摄LED灯带时，LED灯带的亮度足够图像采集摄像头拍摄时对光的强度的需求，不受自然光线的影响。
8.根据权利要求6所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其特征在于，所述步骤S2、S3中的机载图像处理计算机通过对图像采集摄像头拍摄到的图像进行处理提取特征，将提取的特征图像的指向和图像原有指向进行对比，计算出无人机和图像的相对夹角，再根据LED灯带原有的指向角度计算出无人机的实际航向。
9.根据权利要求6所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其特征在于，所述步骤S2、S4中机载图像处理计算机能够根据图像采集摄像头拍摄到的图像，计算出特征图像在整画幅中的比例，再根据图像采集摄像头的焦距、原有图像参数，按预设的函数计算出无人机距离图像的相对高度。
10.根据权利要求6所述的无人机目标位置锁定和追踪方法，其特征在于，所述步骤S2、S5中的机载图像处理计算机能够根据图像采集摄像头拍摄到的图像，计算出特征图像在整画幅中的位置和特征图像与整画幅的比例系数，根据该比例系数可计算出特征图像偏离图像中心的二维坐标的距离，根据该距离按预设的函数计算出无人机距离LED灯带的相对坐标或距离。
CN201710261367.2A 2017-04-20 2017-04-20 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法 Pending CN106991700A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710261367.2A CN106991700A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710261367.2A CN106991700A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106991700A true CN106991700A (zh) 2017-07-28

Family

ID=59415670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710261367.2A Pending CN106991700A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106991700A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107656297A (zh) * 2017-08-15 2018-02-02 中国科学院光电研究院 一种基于天基机会信号的定位方法
CN108052857A (zh) * 2017-11-10 2018-05-18 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种基于led面板灯和机载摄像头的无人机控制装置和方法
CN108132677A (zh) * 2017-12-28 2018-06-08 何佳林 一种遮阳无人机控制***和控制方法
CN108989686A (zh) * 2018-09-05 2018-12-11 深圳技威时代科技有限公司 基于人形追踪的实时拍摄装置及控制方法
CN109240346A (zh) * 2018-09-27 2019-01-18 易瓦特科技股份公司 用于跟踪目标对象的方法及装置
CN109240320A (zh) * 2018-09-27 2019-01-18 易瓦特科技股份公司 无人机控制方法及装置
CN110633629A (zh) * 2019-08-02 2019-12-31 广东电网有限责任公司清远供电局 基于人工智能的电网巡检方法、装置、设备及存储介质
CN110705524A (zh) * 2019-10-24 2020-01-17 佛山科学技术学院 一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置
CN110968113A (zh) * 2019-12-16 2020-04-07 西安因诺航空科技有限公司 一种无人机自主跟踪起降***及跟踪定位方法
CN111832510A (zh) * 2020-07-21 2020-10-27 广东电网有限责任公司 一种智能寻找杆塔方法及***
CN112697127A (zh) * 2020-11-26 2021-04-23 佛山科学技术学院 一种室内定位***及方法
CN113686240A (zh) * 2021-07-13 2021-11-23 广州粤能电力科技开发有限公司 基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104298248A (zh) * 2014-10-08 2015-01-21 南京航空航天大学 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
CN206657389U (zh) * 2017-04-20 2017-11-21 佛山科学技术学院 一种无人机目标位置锁定和追踪装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104298248A (zh) * 2014-10-08 2015-01-21 南京航空航天大学 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
CN206657389U (zh) * 2017-04-20 2017-11-21 佛山科学技术学院 一种无人机目标位置锁定和追踪装置

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107656297A (zh) * 2017-08-15 2018-02-02 中国科学院光电研究院 一种基于天基机会信号的定位方法
CN108052857A (zh) * 2017-11-10 2018-05-18 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种基于led面板灯和机载摄像头的无人机控制装置和方法
CN108132677A (zh) * 2017-12-28 2018-06-08 何佳林 一种遮阳无人机控制***和控制方法
CN108132677B (zh) * 2017-12-28 2021-06-11 何佳林 一种遮阳无人机控制***和控制方法
CN108989686B (zh) * 2018-09-05 2021-02-19 深圳技威时代科技有限公司 基于人形追踪的实时拍摄装置及控制方法
CN108989686A (zh) * 2018-09-05 2018-12-11 深圳技威时代科技有限公司 基于人形追踪的实时拍摄装置及控制方法
CN109240346A (zh) * 2018-09-27 2019-01-18 易瓦特科技股份公司 用于跟踪目标对象的方法及装置
CN109240320A (zh) * 2018-09-27 2019-01-18 易瓦特科技股份公司 无人机控制方法及装置
CN110633629A (zh) * 2019-08-02 2019-12-31 广东电网有限责任公司清远供电局 基于人工智能的电网巡检方法、装置、设备及存储介质
CN110705524A (zh) * 2019-10-24 2020-01-17 佛山科学技术学院 一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置
CN110705524B (zh) * 2019-10-24 2023-12-29 佛山科学技术学院 一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置
CN110968113A (zh) * 2019-12-16 2020-04-07 西安因诺航空科技有限公司 一种无人机自主跟踪起降***及跟踪定位方法
CN111832510A (zh) * 2020-07-21 2020-10-27 广东电网有限责任公司 一种智能寻找杆塔方法及***
CN112697127A (zh) * 2020-11-26 2021-04-23 佛山科学技术学院 一种室内定位***及方法
CN112697127B (zh) * 2020-11-26 2024-06-11 佛山科学技术学院 一种室内定位***及方法
CN113686240A (zh) * 2021-07-13 2021-11-23 广州粤能电力科技开发有限公司 基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113686240B (zh) * 2021-07-13 2024-05-03 广州粤能电力科技开发有限公司 基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106991700A (zh) 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法
US11866198B2 (en) Long-duration, fully autonomous operation of rotorcraft unmanned aerial systems including energy replenishment
US20220003213A1 (en) Unmanned Aerial Vehicle Wind Turbine Inspection Systems And Methods
US20210358315A1 (en) Unmanned aerial vehicle visual point cloud navigation
US11604479B2 (en) Methods and system for vision-based landing
Kong et al. Vision-based autonomous landing system for unmanned aerial vehicle: A survey
CN107014380B (zh) 基于飞行器的视觉导航与惯性导航的组合导航方法
US11126201B2 (en) Image sensor based autonomous landing
CN105644785B (zh) 一种基于光流法和地平线检测的无人机着陆方法
Johnson et al. Real-time terrain relative navigation test results from a relevant environment for Mars landing
CN104298248A (zh) 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
KR102289752B1 (ko) Gps 음영 지역에서 경로 비행을 수행하는 드론 및 그 방법
Vetrella et al. RGB-D camera-based quadrotor navigation in GPS-denied and low light environments using known 3D markers
EP4173947A1 (en) Landing systems and methods for unmanned aerial vehicles
CN112950671A (zh) 一种无人机对运动目标实时高精度参数测量方法
CN206657389U (zh) 一种无人机目标位置锁定和追踪装置
Xiao-Hong et al. UAV's automatic landing in all weather based on the cooperative object and computer vision
CN113359788A (zh) 基于计算机视觉与北斗导航的无人机降落引导方法及***
Morais et al. Trajectory and Guidance Mode for autonomously landing an UAV on a naval platform using a vision approach
Cabrera-Ponce et al. A vision-based approach for autonomous landing
Li et al. Prediction of wheat gains with imagery from four-rotor UAV
Deeds et al. Autonomous vision-based target detection using unmanned aerial vehicle
Li et al. Development of an unmanned aerial vehicle for rooftop landing and surveillance
TWI746234B (zh) 無人直升機對海面目標測距定位的方法
Li et al. Small UAV autonomous localization based on multiple sensors fusion

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170728

RJ01 Rejection of invention patent application after publication