CN106988572A - 搬运机器人、停车库、停车*** - Google Patents

搬运机器人、停车库、停车*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种搬运机器人、停车库和停车***。包括车体和设置在所述车体上的承载机构，所述承载机构包括水平设置在所述车体上的承载板；所述车体包括驱动所述车体行走的行走驱动***以及驱动所述承载机构移动的承载驱动***；所述承载驱动***能够驱动所述承载板相对所述车体在水平面内的第一方向上移动，所述承载板驱动***能够驱动所述承载板在垂直于所述承载板平面的第二方向上移动；所述承载板包括沿所述第二方向设置的梳齿通道。通过所述承载板在所述第一方向上的移动，使得所述搬运机器人在相同的位置处至少处理前后设置的两个车位的车辆存取。

Description

搬运机器人、停车库、停车***
技术领域
本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种搬运机器人、停车库和停车***。
背景技术
申请公布号CN 104912372 A，申请公布日2015年9月16日的发明专利申请公开了一种AGV梳型搬运机器人。包括升降框架，在升降框架上安装有梳齿升降装置；行走框架，在行走框架内安装有行走驱动机构和中央控制***；梳齿升降装置包括升降驱动电机及与该电机传动连接的齿轮组；行走驱动机构包括安装于行走框架中央的行走驱动电机及行走轮组，能够实现全方位行走。相较传统梳型搬运设备能够在一定程度上提升搬运效率。但是，如图1所示应用该搬运机器人的停车库，需要至少在每两排车位之间为搬运机器人预留用于行走的巷道，搬运机器人运行在巷道中以处理分布在巷道两旁的车位的车辆存取，车库的空间利用率低。
发明内容
本发明为解决上述技术问题提供一种搬运机器人，其特征在于：包括车体和设置在所述车体上的承载机构，所述承载机构包括水平设置在所述车体上的承载板；所述车体包括驱动所述车体行走的行走驱动***以及驱动所述承载机构移动的承载驱动***；所述承载驱动***能够驱动所述承载板相对所述车体在水平面内的第一方向上移动，所述承载板驱动***能够驱动所述承载板在垂直于所述承载板平面的第二方向上移动；所述承载板包括沿所述第二方向设置的梳齿通道。通过所述承载板在所述第一方向上的移动，使得所述搬运机器人在相同的位置处至少处理前后设置的两个车位的车辆存取。
作为优选，所述承载机构包括承载架和沿第二方向固定设置在所述承载架上的移动轨道，所述承载板的一端滑动设置在所述移动轨道中；所述承载驱动***包括第一承载驱动***和第二承载驱动***，所述第一承载驱动***驱动所述承载架相对所述车体沿所述第一方向移动；所述第二承载驱动***驱动所述承载板沿着所述移动轨道移动。
作为优选，所述承载板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第一方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述承载板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。
作为优选，所述承载机构包括两个所述承载板，两个所述承载板在同一水平面内相背设置。
作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述基板的长度。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。
作为优选，两个所述承载板的相被的梳齿的端部之间的距离大于所述基板的长度。汽车横向放置在所述承载板上，可以缩短所述基板的长度以节约制造成本，节约搬运机器人的占用空间。
一种停车库，其特征在于：包括车辆存放单元，所述车辆存放单元包括沿第三方向设置的车辆存取通道以及水平设置在所述车辆存取通道顶部的车辆存放板；所述车辆存放板包括沿垂直于所述车辆存放板的第四方向设置的梳齿通道。
作为优选，所述车辆存放板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第三方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述车辆存放板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。
作为优选，所述车辆存放单元包括两个所述车辆存放板，两个所述车辆存放板在同一水平面内相对设置。所述梳齿朝向所述车辆存放板内部，便于各车辆存放单元之间的组合衔接，也更加的安全。
作为优选，所述基板的长度至少为相对设置的两个所述车辆存放板的基板之间的距离的两倍。汽车横向放置在所述承载板上，可以缩短所述基板的长度以节约制造成本，节约搬运机器人的占用空间。
一种停车***，其特征在于：包括如前所述的搬运机器人和如前所述的停车库。
作为优选，所述搬运机器人的所述承载板能够被所述第一承载驱动***驱动，以在所述车辆存取通道中移动；所述承载板能够被所述第二承载驱动***驱动，由所述车辆存放板的一侧出案至所述车辆存放板的另一侧。
作为优选，所述车辆存放板的基板长度大于所述承载板的基板长度的两倍。所述车辆存放板至少能沿其基板长度方向存放两辆车。
作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存放板的基板的长度的一半。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。
作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存取通道的长度的一半。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。
一种停车***，包括停车库和搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人如前所述。
一种停车***，包括停车库和搬运机器人，其特征在于：所述停车库如前所述。
本发明提供的搬运机器人整体可以实现前、后、左、右四个方向的平面移动，其用于承载车辆的梳齿状态的承载板可以通过所述移动轨道做上升、下降运动，同时承载板还能够相对所述车体向前或向后移动。应用该搬运机器人的停车***，其停车库可以仅在至少四排停车位之间设置一条用于搬运机器人的行走的巷道，大大提高了停车库的空间利用率。
附图说明
图1现有技术的停车***示意图。
图2本发明实施例的停车***示意图。
图3本发明实施例的搬运机器人侧视结构示意图一。
图4本发明实施例的搬运机器人侧视结构示意图二。
图5本发明实施例的搬运机器人俯视结构示意图。
图6本发明实施例的停车***前排存取车示意图。
图7本发明实施例的停车***后排存取车示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的实施方式进行详细描述。
实施例一
如图2所示一种停车***，包括停车库1以及用于搬运车辆2的搬运机器人3。
如图3-5，搬运机器人3包括车体31、设置在车体31上的承载机构和机箱32。车体31包括底座311包括两条相互平行的支架3111，两个支架3111的一端固定连接至机箱32，两个支架3111另一端的底部各安装有一个车轮3112，机箱32的底部也对应安装有车轮3112。承载机构包括平行设置两个承载架3121、升降导柱3122和承载板3123。两个承载架3121分别在支架3111内侧与支架3111滑动连接。两个升降导柱3122分别固定安装在两个支架3111的与机箱32固定连接的一端上，承载板3123安装在移动轨道中与升降导柱3122滑动连接。机箱32包括驱动电机，驱动电机与搬运机器人的驱动***传动连接，为车辆提供驱动力。其中，驱动***包括用于驱动车体31行走的行走驱动***以及用于承载机构移动的承载驱动***。行走驱动***驱动所述车轮3112转动，以使得搬运机器人整体可以实现前、后、左、右四个方向的平面移动。承载驱动***包括与承载架3121传动连接，以驱动承载架3121沿着支架3111向前移动伸出所述底座或者向后移动缩回底座311中的第一承载驱动***，以带动承载机构相对车体31向前或者向后移动。承载驱动***还包括与承载板3123传动连接，以驱动承载板3123沿着移动轨道向上或向下移动的第二承载驱动***。
设置在同一水平面内的两个承载板3123的一端分别滑动连接至升降导柱3122的移动轨道中，用于承载待存取的车辆。承载板3123包括第一基板31231以及沿第一基板31231的长度方向间隔设置的多个第一梳齿31232。第一基板31231的一端连接至移动轨道，另一端向前延伸至底座311的上方。第一梳齿31232的根部固定设置在第一基板31231上并且在平行于底座311的平面内，沿着垂直于第一基板31231的长度方向延伸，使得相邻第一梳齿31232之间形成上下贯穿承载板3123的第一梳齿通道31233。两个承载板的第一梳齿由连接第一基板31231的根部朝着相互远离的方向延伸，使得承载板3123相背设置。其中第一基板的长度大约为1m-2m，两个第一基板的第一梳齿的端部之间的距离大约为2m-3.5m，使得车辆2可以横放在承载板3123上。承载板3123在相对车体向前或者向后移动的最大距离大于第一基板31231的长度，至少为2m。
停车库1包括竖直设置的立柱11以及水平设置在立柱11之间的车辆存放板121，车辆存放板121与地面之间具有一定距离。立柱11之间的位于车辆存放板121下方的部分形成车辆存取通道13。车辆存放板121包括第二基板1211以及沿第二基板1211的长度方向间隔设置的多个第二梳齿1212。第二基板1211沿水平方向设置在两个立柱11之间。第二梳齿1212的根部固定设置在第二基板1211上并且在水平面内沿着垂直于第二基板1211的长度方向延伸，使得相邻的第二梳齿1212之间形成第二梳齿通道1213。两个车辆存放板121的第二梳齿由连接第二基板1211的根部朝着相互靠近的方向延伸，使得车辆存放板121相向设置。其中第二基板1211的长度大约为2-4m，两个第二基板之间的距离大约为2m-4m，车辆存放板121上大约可以横向放置两台车辆2。第二梳齿通道1213在垂直方向上穿过车辆存放板121。每两个相向设置的车辆存放板121形成一个可存放两台车辆的车辆存放单元。多个车辆存放单元可以根据停车库场地环境合理优化排布。
由上述停车库和搬运机器人组成的停车***。停车库的车辆存放板的第一基板的长度大于搬运机器人的承载板的第二基板的长度的两倍。
本发明的停车***的存取车过程如图6-7所示。其中，图6为车辆置于车辆存放单元的前排时的存/取车操作（本实施例中以存放车辆为例进行描述）：载有待存放车辆的搬运机器人在行走驱动***的驱动下整体移动至车辆存放的车位所在的车辆存放单元位置处，并对准该车辆存放单元的车辆存取通道，如果承载板的高度小于车辆存放板的高度，则通过第二承载驱动***向上驱动承载板上升，使得其高度大于车辆存放板的高度。行走驱动***驱动搬运机器人向前驶入车辆存取通道，使得承载板位于车辆存放板的上方，同时使得承载板和车辆存放板的梳齿交错相对，即使得承载板的梳齿位于车辆存放板的梳齿通道的正上方。对准以后，第二承载驱动***向下驱动承载板下降，承载板的梳齿经车辆存放板的梳齿通道向下穿过车辆存放板，承载板向下交错穿过车辆存放板，使得原本放置在承载板上的车辆被转移至车辆存放板上。同时，承载板向下进入车辆存取通道中。由行走驱动***驱动搬运机器人驶出车辆存放通道，完成车辆的存放。
图7为车辆置于车辆存放单元的后排时的存/取车操作（本实施例中以存放车辆为例进行描述）：载有待存放车辆的搬运机器人在行走驱动***的驱动下整体移动至车辆存放的车位所在的车辆存放单元位置处，并对准该车辆存放单元的车辆存取通道，如果承载板的高度小于车辆存放板的高度，则通过第二承载驱动***向上驱动承载板上升，使得其高度大于车辆存放板的高度。行走驱动***驱动搬运机器人向前驶入车辆存取通道，使得承载板位于车辆存放板的上方。承载板在第一方向上（即车辆存取通道中）的最大移动距离大于车辆存放板的第二基板的长度的一半（或者车辆存取通道的长度的一半）。启动第一承载驱动***，使得承载板向前越过车辆存放板的前部位于车辆存放板的后部的上方。同时使得承载板和车辆存放板的梳齿交错相对，即使得承载板的梳齿位于车辆存放板的梳齿通道的正上方。对准以后，第二承载驱动***向下驱动承载板下降，承载板的梳齿经车辆存放板的梳齿通道向下穿过车辆存放板，承载板向下交错穿过车辆存放板，使得原本放置在承载板上的车辆被转移至车辆存放板上。同时，承载板向下进入车辆存取通道中。启动第一承载驱动***向后收回，使得承载板由车辆存取通道的后部移动至车辆存取通道的前部。最后，行走驱动***驱动搬运机器人驶出车辆存放通道，完成车辆的存放。
为了最大限度对停车场地进行利用，可以将多个车辆存放单元横向排成多排，相邻的两排之间留有供搬运机器人运行的巷道。每排车辆存放单元的若干车位中至少预留一个空车位作为周转车位。如图2，当取后排车辆2b而其前排有车辆2a时，搬运机器人会自动将前排车辆2a移至周转车位4，然后取后排车辆2b。2
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改。

Claims (17)

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括车体和设置在所述车体上的承载机构，所述承载机构包括水平设置在所述车体上的承载板；所述车体包括驱动所述车体行走的行走驱动***以及驱动所述承载机构移动的承载驱动***；所述承载驱动***能够驱动所述承载板相对所述车体在水平面内的第一方向上移动，所述承载板驱动***能够驱动所述承载板在垂直于所述承载板平面的第二方向上移动；所述承载板包括沿所述第二方向设置的梳齿通道。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承载机构包括承载架和沿第二方向固定设置在所述承载架上的移动轨道，所述承载板的一端滑动设置在所述移动轨道中；所述承载驱动***包括第一承载驱动***和第二承载驱动***，所述第一承载驱动***驱动所述承载架相对所述车体沿所述第一方向移动；所述第二承载驱动***驱动所述承载板沿着所述移动轨道移动。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承载板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第一方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述承载板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承载机构包括两个所述承载板，两个所述承载板在同一水平面内相背设置。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述基板的长度。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：两个所述承载板的相背的梳齿的端部之间的距离大于所述基板的长度。
7.一种停车库，其特征在于：包括车辆存放单元，所述车辆存放单元包括沿第三方向设置的车辆存取通道以及水平设置在所述车辆存取通道顶部的车辆存放板；所述车辆存放板包括沿垂直于所述车辆存放板的第四方向设置的梳齿通道。
8.根据权利要求7所述的一种停车库，其特征在于：所述车辆存放板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第三方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述车辆存放板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。
9.根据权利要求8所述的一种停车库，其特征在于：所述车辆存放单元包括两个所述车辆存放板，两个所述车辆存放板在同一水平面内相对设置。
10.根据权利要求9所述的一种停车库，其特征在于：所述基板的长度至少为相对设置的两个所述车辆存放板的两个基板之间的距离的两倍。
11.一种停车***，其特征在于：包括如权利要求6所述的搬运机器人和如权利要求7所述的停车库。
12.根据权利要求11所述的一种停车***，其特征在于：所述搬运机器人的所述承载板能够被所述第一承载驱动***驱动，以在所述车辆存取通道中移动；所述承载板能够被所述第二承载驱动***驱动，由所述车辆存放板的一侧穿至所述车辆存放板的另一侧。
13.根据权利要求11所述的一种停车***，其特征在于：所述车辆存放板的基板长度大于所述承载板的基板长度的两倍。
14.根据权利要求11或12或13所述的一种停车***，其特征在于：所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存放板的基板的长度的一半。
15.根据权利要求11或12或13所述的一种停车***，其特征在于：所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存取通道的长度的一半。
16.一种停车***，包括停车库和搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人如权利要求1或2或3或4或5或6所述。
17.一种停车***，包括停车库和搬运机器人，其特征在于：所述停车库如权利要求7或8或9或10所述。
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