CN106985898A - 转向力调节装置和转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种结构紧凑且具有高减速比的转向力调节装置。转向部包括：太阳辊，其围绕中转向轴的外周同轴设置；多个行星辊，其围绕太阳辊的外周布置并且接触太阳辊的外周表面；承载件，其支承多个行星辊以使行星辊可转动并且其固定到中转向轴；以及带，其将滚轴与动力产生部连接以使扭矩能够传递至动力产生部。

Description

转向力调节装置和转向装置

技术领域

本发明涉及一种转向力调节装置和一种转向装置。

背景技术

针对转向柱助力式电动助力转向装置以及未限制机械转向被转向角且基于转向反作用力扭矩调节被转向角的线控转向型(SBW)转向装置，转向力调节装置已广为人知，其通过减速齿轮将动力从动力产生部传递至转向轴。例如，日本专利申请特开2007-112397、2008-126751和2007-125911号公报公开了使用两级减速齿轮的转向力调节装置。

专利文献1：日本专利申请特开2007-112397号公报

专利文献2：日本专利申请特开2008-126751号公报

专利文献3：日本专利申请特开2007-125911号公报

发明内容

近年来，车辆已越来越电脑化，各种电子设备趋于围绕转向装置而布置。对节省空间用以布置转向装置的需求日趋高涨。因此，优选地，用于转向装置的转向力调节装置结构紧凑且具有高减速比。这是由于转向力调节装置的高减速比能使动力产生部的尺寸减小。

本发明的一个目的是提供一种转向力调节装置，其通过减速齿轮将动力从动力产生部传递至转向轴，该转向力调节装置结构紧凑且具有高减速比。

为完成上述目的，本发明的一个方面提供了一种用于车辆转向装置的转向力调节装置，该转向力调节装置包括：第一轴，其与承受驾驶员的转向操作的转向件连接以使扭矩能够传递至转向件；管构件，其围绕第一轴的外周同轴布置；

多个行星构件，其围绕管构件的外周布置并接触管构件的外周表面；承载件，其支承多个行星构件以使行星构件可转动，并且其固定到第一轴；第二轴，其由动力产生部转动地驱动；和带传动动力传递机构，其将管构件与第二轴连接以使扭矩能够传递至第二轴。

该配置使动力通过动力传递机构从动力产生部传递至管构件，提供了一种结构紧凑且具有高减速比的转向调节装置。

为完成上述目的，本发明的另一个方面提供了一种车辆用转向装置，其包括：转向件，其承受驾驶员的转向操作；转向力调节装置，其调节转向操作的转向力；和转动件，其根据转向操作使车轮转向，其中，转向力调节装置包括：第一轴，其与转向件连接以使扭矩能够传递至转向件；管构件，其围绕第一轴的外周同轴布置；多个行星构件，其围绕管构件的外周布置并接触管构件的外周表面；承载件，其支承多个行星构件以使行星构件可转动，并且其固定到第一轴；第二轴，其由动力产生部转动地驱动；和带传动动力传递机构，其将管构件与第二轴连接以使扭矩能够传递至第二轴。

本发明的各方面提供一种结构紧凑且具有高减速比的转向力调节装置。

附图说明

图1为简略示出根据本发明实施方式1的转向装置的重要部分的配置的示意图；

图2为简略示出根据本发明实施方式1的转向部的配置示例的剖视图；

图3为简略示出根据本发明实施方式1的第一减速齿轮的配置示例的剖视图；

图4A和4B为简略示出根据本发明实施方式1的第二减速齿轮的配置示例的剖视图；

图5为根据本发明实施方式2的转向部的配置示例的剖视图；

图6为简略示出根据本发明实施方式3的转向部的配置示例的剖视图；

图7为简略示出根据本发明实施方式3的第二减速齿轮的配置示例的剖视图。

符号说明

1 转向装置

10 转向部(转向力调节装置、反作用力产生装置)

11 转向部(转向力调节装置、反作用力产生装置)

13 动力产生部

14 动力传递轴(第二轴)

15 第一减速齿轮(动力传递机构)

16 第二减速齿轮

17 离合器部

18 第二减速齿轮

19 转向部(转向力调节装置、反作用力产生装置)

71 太阳辊(管构件)

73 行星辊(行星构件)

74 第一圆环(圆环构件)

75 第二圆环(圆环构件)

77 承载件

81 带

85 主动滑轮

86 从动滑轮

91 太阳齿轮(管构件)

93 行星齿轮(行星构件)

94 环形齿圈

97 承载件

102 中转向轴(第一轴)

200 转向件

450 壳体

具体实施方式

[实施方式1]

参考图1对根据实施方式1的车辆用转向装置1进行说明。

图1为简略示出转向装置1的重要部分的配置的示意图。如图1所示，转向装置1包括转向部10、转动件20、转向件200、和控制部300。转向装置1用于根据驾驶员通过转向件200进行的转向操作使车轮400转向。

转向装置1是一种线控转向型转向装置，其具有至少两个功能：(1)实现转向件200和转动件20之间的扭矩传递路径的机械启用或禁用；以及(2)实现在扭矩传递路径未启用时根据通过转向件200进行的转向操作来电控制车轮400的被转向角。

然而，本发明并不限于此。转向装置1可配置为电动助力转向装置，其具有至少两个功能：(3)始终机械地保持转向件200和转动件20之间的扭矩传递路径的启用状态；以及(4)向通过转向件200进行的转向操作施加助力。

(转向部10)

转向部10具有接受驾驶员通过转向件200进行的转向操作的功能和产生针对转向操作的反作用力并传递针对转向件200的反作用力的功能。由于具有后一种功能，转向部10以下也被称为反作用力产生装置或者调节转向操作的转向力的转向力调节装置。

如图1所示，转向部10包括上转向轴101、中转向轴(第一轴)102、下转向轴103、扭矩传感器12、动力产生部13、动力传递轴(第二轴)14、第一减速齿轮(动力传递机构)15、第二减速齿轮16和离合器部17。

本说明书中使用的“转向轴”是指同轴布置在转向件200和下文说明的第一万向节201之间的轴，并且该转向轴包括图1中的上转向轴101、中转向轴102、和下转向轴103。

本说明书中使用的“上端”是指根据驾驶员的转向操作施加的转向力的传递路径的上游端(即，输入端)。本说明书中使用的“下端”是指转向力(该力也施加于其他部件)的传递路径的下游端(即，输出端)。

上转向轴101的上端与转向件200连接以使扭矩能够传递至转向件200。本说明书中使用的语句“连接以使扭矩能够传递”是指两个构件之间以其中一构件配合另一个构件的转动而转动的方式连接。该语句包括(例如)以下情形中的至少一种：两个构件一体成型的情形、其中一个构件直接或间接固定到另一构件的情形、以及两个构件通过联接件或类似构件连接在一起从而相互扣住的情形。

在本实施方式中，上转向轴101的上端固定到转向件200以使转向件200和上转向轴101一体转动。

上转向轴101和中转向轴102弹性地连接在一起以使扭矩能够被传递。扭矩传感器12检测上转向轴101和中转向轴102之间可能产生的扭力。

更具体地，上转向轴101和中转向轴102的内部各形成有空腔。空腔内布置有扭杆305(见图2)以将上转向轴101和中转向轴102弹性地耦合在一起。当驾驶员通过转向件200进行转向操作时，在上转向轴101和中转向轴102之间限定了与扭矩T的大小对应的螺旋角θ_T。扭矩传感器12检测螺旋角θ_T并将表明检测结果的扭矩传感器信号SL12提供给控制部300。转向部10可包括转向角传感器，转向角传感器配置为检测转向件200的转向角并将表明检测的转向角或转向角速度的信号提供给控制部300。

第二减速齿轮16与中转向轴102连接以使扭矩能够传递至中转向轴102。第一减速齿轮15与第二减速齿轮16连接以使扭矩能够传递至第二减速齿轮16。中转向轴102的下端与离合器部17连接。

动力产生部13根据由控制部300提供的扭矩控制信号SL13向动力传递轴14提供扭矩。

动力产生部13为(例如)电机主体。动力传递轴14为(例如)穿过电机主体且由电机主体转动地驱动的电机输出轴。使用通用电动机作为动力产生部13能进一步保持较低的制造费用。动力传递轴14可为与电机输出轴连接的另一个轴以使扭矩能够传递至电机输出轴。动力传递轴14沿中转向轴102布置。语句“沿……布置”并不一定意味着完全的平行状态，而是指，在本实施方式中，将动力传递轴14和中转向轴102布置为使第一减速齿轮15(其为带传动的动力传递机构)能够在动力传递轴14和中转向轴102之间传递动力。

第一减速齿轮15与动力传递轴14连接以使扭矩能够传递至动力传递轴14。

动力产生部13产生的扭矩经由动力传递轴14、第一减速齿轮15和第二减速齿轮16传递至中转向轴102。

离合器部17配置为根据由控制部300提供的离合器控制信号SL17以可切换的方式机械启用或禁用转向件200和转动件20之间的扭矩传递路径。更具体地，离合器部17根据离合器控制信号SL17以可切换的方式机械启用或禁用中转向轴102的下端和下转向轴103的上端之间的扭矩传递。离合器部17的具体配置并不限制本实施方式，但离合器部17可以是(例如)具有使用电磁螺线管的锁定机构的齿式离合器、滚柱离合器、或具有多个离合器片的多盘离合器。离合器部17可布置在中间轴104或小齿轮轴105上。

当转向装置1配置为电动助力转向装置时，转向部10具有接受驾驶员通过转向件200进行的转向操作的功能和产生助力以将助力传递至转向件200的功能。在这种情况下，不需要离合器部17。同样，在这种情况下，转向部10可称为用于电动助力转向装置的转向柱助力机构、或转向力调节装置。

(控制部300)

控制部300根据驾驶员的转向操作来控制由被转向力产生部220产生的被转向力和由动力产生部13产生的扭矩。

更具体地，控制部300参照由扭矩传感器提供的扭矩传感器信号SL12，产生使动力产生部13产生扭矩的扭矩控制信号SL13以及使被转向力产生部220产生被转向力的被转向力控制信号SL220。然后，控制部300将扭矩控制信号SL13和被转向力控制信号SL220分别提供给动力产生部13和被转向力产生部220。

控制部300还可进一步参照表明转向件200的转向角的信号、来自车速传感器的车速信号等以产生扭矩控制信号SL13和被转向力控制信号SL220。

控制部300还将离合器控制信号SL17提供给离合器部17以在连接状态和断开状态之间控制离合器部17。

当离合器部17处于断开状态时，控制部300控制动力产生部13以使得动力产生部13产生与由驾驶员进行的转向操作相对的反作用力。更具体地，控制部300控制动力产生部13以使得反作用力扭矩传递至转向轴，该反作用力的作用方向与驾驶员通过转向件200输入的转向扭矩的作用方向相反。这赋予了驾驶员对转向操作的操作感。正因为此，驾驶员能够获得进行转向操作的感觉。

控制部300控制离合器部17的具体方法并不限制本实施方式。例如，控制部300可配置为当转向装置1发生某种异常或点火关闭时将离合器部17切换至连接状态。此种配置允许驾驶员(例如)在发生异常或点火关闭时不使用电通路也可使车轮400转向。

控制部300可配置为，当离合器部17处于连接状态时，控制动力产生部13以使得扭矩传递至转向轴，该扭矩的作用方向与驾驶员通过转向件200输入的转向扭矩的作用方向相同。因此，即使离合器部17处于连接状态，驾驶员无需费大力也能进行转向操作。

(转动件20)

转动件20配置为根据转向部10接受的驾驶员的转向操作来使车轮400转向。

如图1所示，转动件20包括第一万向节201、中间轴104、第二万向节202、小齿轮轴105、小齿轮210、齿条轴211、拉杆212、转向节臂213、和被转向力产生部220。

中间轴104的上端通过第一万向节201与下转向轴103的下端耦合以使扭矩能够传递至下转向轴103。

中间轴104的下端通过第二万向节202与小齿轮轴105的上端耦合以使扭矩能够传递至小齿轮轴105。

小齿轮210与小齿轮轴105的下端连接以使扭矩能够传递至小齿轮轴105。更具体地，小齿轮210固定到小齿轮轴105以使得小齿轮轴105和小齿轮210一体转动。

在齿条轴211的面向小齿轮210的一侧形成有与小齿轮210接合的齿条。

当离合器部17处于连接状态时，驾驶员通过转向件200进行的转向操作使小齿轮210转动，以使齿条轴211在轴向上移位。

另一方面，当离合器部17处于断开状态时，被转向力产生部220根据来自控制部300的被转向力控制信号SL220产生被转向力以使齿条轴211在轴向上移位。

齿条轴211沿轴向移位以使车轮400通过拉杆212和转向节臂213转向，拉杆212设置在齿条轴211的各相对端，转向节臂213与各拉杆212耦合。

被转向力产生部220的具体配置并不限制本实施方式。例如，以下的配置示例是有可能的。

(配置示例1)

被转向力产生部220包括电机和转换机构，转换机构将电机的输出轴的转动运动转换为齿条轴211在轴向上的直线运动。可使用所谓的滚珠丝杠机构作为转换机构，滚珠丝杠机构包括螺母、螺旋凹槽和多个滚珠，在螺母的内周表面内形成有螺旋凹槽且螺母由电机转动地驱动，螺旋凹槽形成在齿条轴的外周表面内且具有与上述螺母内的螺旋凹槽相同的节距，多个滚珠夹在螺母内的螺旋凹槽和齿条轴内的螺旋凹槽中间。

此外，被转向力产生部220可包括主动滑轮、从动滑轮和悬挂件，主动滑轮与电机的沿齿条轴211布置的输出轴连接以使扭矩能够传递至输出轴，从动滑轮与螺母连接以使扭矩能够传递至螺母，悬挂件悬挂在主动滑轮和从动滑轮之间以将扭矩从主动滑轮传递至从动滑轮。

(配置示例2)

被转向力产生部220可包括中空电机，中空电机与齿条轴211同轴布置以转动地驱动配置示例1中的螺母。此种配置不需要配置示例1中的主动滑轮和从动滑轮，从而节约空间。

(配置示例3)

被转向力产生部220可包括第二小齿轮轴和小齿轮以替代滚珠丝杠机构，第二小齿轮轴由电机转动地驱动，小齿轮与第二小齿轮轴连接以使扭矩能够传递至第二小齿轮轴，小齿轮与形成在齿条轴211上的第二齿条接合。

(配置示例4)

在上述示例中，被转向力产生部220配置为将被转向力传递至齿条轴211。然而，这并不限制本实施方式。例如，被转向力产生部220可包括电机、蜗杆和蜗轮，蜗杆由电机转动地驱动，蜗轮与蜗杆啮合并与小齿轮轴105连接以使扭矩能够传递至小齿轮轴105。

现参考图2至4B来更加具体地说明转向部10的配置示例。图2为简略示出转向部10的配置示例的剖视图。图3为简略示出第一减速齿轮15的配置示例的示意图。图4A和4B为简略示出第二减速齿轮16的配置示例的示意图。

如图2所示，转向部10包括壳体450，壳体450容纳部分上转向轴101、部分中转向轴102、扭矩传感器12、第一减速齿轮15和第二减速齿轮16。

空腔101a和空腔102a分别形成在上转向轴101和中转向轴102的内部。扭杆305布置在空腔101a和空腔102a内以将上转向轴101和中转向轴102耦合在一起。扭矩传感器12设置在扭杆305周围。

如图2和3所示，第一减速齿轮15为带传动动力传递机构。“带传动”是一种通过弹性带传递动力的方法。在本实施方式中，第一减速齿轮15包括主动滑轮85、从动滑轮86和带81。主动滑轮85固定到由动力产生部13转动地驱动的动力传递轴14并与动力传递轴14一体转动。从动滑轮86具有比主动滑轮85大的半径并且固定到围绕中转向轴102的外周同轴布置的太阳辊(管构件)71，从而与太阳辊71一体转动。带81在主动滑轮85和从动滑轮86之间通过以在主动滑轮85和从动滑轮86之间传递动力。因此，第一减速齿轮86能使振动、噪音等减小并且能避免可能产生的后冲(旋转后冲)。

如图2和4A所示，第二减速齿轮16包括太阳辊71、多个行星辊(行星构件)73、承载件77、第一圆环(圆环构件)74、和第二圆环(圆环构件)75。太阳辊71围绕中转向轴102的外周同轴布置。行星辊73围绕太阳辊71的外周布置。每个行星辊73都与太阳辊71的外周表面接触。承载件77支承每个行星辊73以使行星辊73可转动，并且承载件77固定到中转向轴102。

太阳辊71和每个行星辊73在彼此之间摩擦地传递动力。语句“摩擦地传递动力”是指基于摩擦传动或牵引传动的动力传递。“摩擦传动”是一种基于彼此直接压接的两个辊之间产生的摩擦力将动力从主动辊传递至从动辊的方法。“牵引传动”是一种基于通过润滑膜产生的摩擦力将动力从主动辊传递至从动辊的方法，润滑膜置于彼此压接的两个辊之间。所使用的润滑剂的类型并不限于任何特殊的类型。

如图4A和4B所示，每个行星辊73包括斜面部73a和与承载件77连接的轴73b。每个行星辊73都能做两种类型的运动，包括围绕轴73b的转动(绕其自身轴线自转)和沿太阳辊71的外周移动(公转)。

如图2和4B所示，第一圆环74和第二圆环75是非转动圆环，两者从外侧(每个行星辊73的远离太阳辊71的一侧)向行星辊73移动以与行星辊73的斜面部73a抵接。第一圆环74从离合器部17侧向每个行星辊73移动以与行星辊73抵接。第二圆环75从转向件200侧向每个行星辊73移动以与行星辊73抵接。第一圆环74和第二圆环75优选地与行星辊73点接触，但也可与行星辊73线接触或面接触。

如上所述，第一圆环74和第二圆环75从外侧向每个行星辊73移动以与行星辊73抵接，从而使行星辊73压靠太阳辊71。因此，动力可适宜地在行星辊73和太阳辊71之间传递。

动力从太阳辊71传递至每个行星辊73，每个行星辊73都自转和公转。支承行星辊73并固定到中转向轴102上的承载件77将行星辊73的公转传递至中转向轴102。中转向轴102通过上转向轴101与转向件200连接以使扭矩能够传递至转向件200。因此，中转向轴102使动力产生部13产生的反作用力传递至转向件200。

太阳辊71、行星辊73、第一圆环74和第二圆环75的材料并没有特别限制。这些部件可由(例如)金属或树脂制成。

如图2所示，轴承41、轴承42、轴承43和轴承44布置为支承上转向轴101、承载件77、太阳辊71和中转向轴102以使这些部件能相对于壳体450枢转。

<本实施方式的作用>

如上所述，本实施方式使用第一减速齿轮15和第二减速齿轮16的组合。此外，第二减速齿轮16配置为将从第一减速齿轮15传递的动力输入至太阳辊71。与使用环形齿轮(外齿轮)作为输入轴的配置相比，该配置实现了基于行星齿轮***的高减速比。这使转向部10实现了高减速比。

因此，所需的扭矩在动力产生部13处减小，从而适宜地使转向装置1的尺寸减小。

在本实施方式中，由动力产生部13转动地驱动的动力传递轴14，通过作为带传动动力传递机构的第一减速齿轮15，与太阳辊71连接，以使扭矩能够传递至太阳辊71。例如，与使用行星齿轮机构替代第二减速齿轮16并且动力传递轴14通过带传动动力传递机构与行星齿轮机构的环形齿圈连接以使扭矩能够传递至环形齿圈的配置相比，本配置阻止转向轴在径向上突出，从而使转向部10的尺寸减小。

改变从动滑轮86的设置可改变转向部10的减速比，而不影响转向部10的包装性。

如上所述，本实施方式能提供一种结构紧凑且具有高减速比的转向力调节装置。

当第二减速齿轮16配置为基于太阳辊71和行星辊73之间产生的摩擦力来传递动力时，振动、噪音等可减小，并且可避免后冲和扭矩波动。

动力产生部13布置在第一减速齿轮15的与离合器部17相对的一侧。在图2所示的示例中，动力产生部13布置为比第一减速齿轮15更接近转向件200。动力产生部13的这种布置为离合器部17提供了布置空间，从而使转向部10的尺寸进一步减小。

[实施方式2]

参考图5说明实施方式2。本说明书中已说明的实施方式2中的组件使用相同的附图标号来标示并在下文不再说明。实施方式2使用转向部11替代根据实施方式1的转向部10。转向部11与根据实施方式1的转向部10的不同之处在于离合器部17布置在壳体450内。

图5为简略示出转向部11的配置示例的剖视图。如图5所示，离合器部17布置在壳体450内。换言之，壳体450容纳太阳辊71、行星辊73、承载件77、第一减速齿轮15和离合器部17。这种配置使转向部11结构紧凑。

[实施方式3]

参考图6和7说明实施方式3。本说明书中已说明的实施方式3中的组件使用相同的附图标号来标示并在下文不再说明。在上述的实施方式中，使用行星辊机构作为第二减速齿轮。然而，本发明不限于此，可使用行星齿轮机构作为第二减速齿轮。实施方式3使用转向部19替代根据实施方式1的转向部10。转向部19与根据实施方式1的转向部10的不同之处在于转向部19包括具有行星齿轮93的第二减速齿轮18，替代具有行星辊73的第二减速齿轮16。

图6为简略示出转向部19的配置示例的剖视图。图7为简略示出第二减速齿轮18的配置示例的示意图。

如图6所示，转向部19包括第二减速齿轮18。第二减速齿轮18包括太阳齿轮91、行星齿轮93、承载件97和环形齿圈94。

如图6和7所示，太阳齿轮91围绕中转向轴102的外周同轴布置。多个行星齿轮93围绕太阳齿轮91的外周布置。每个行星齿轮93与太阳齿轮91的外周表面接触以使得行星齿轮93的齿与太阳齿轮91的齿啮合。承载件97支承行星齿轮93以使行星齿轮93可转动，并且承载件97固定到中转向轴102。每个行星齿轮93与环形齿圈94的内周表面接触以使得行星齿轮93的齿与环形齿圈94的齿啮合。

该配置也使用第一减速齿轮15和第二减速齿轮18的组合。第二减速齿轮18配置为将从第一减速齿轮15传递的动力输入至太阳齿轮91。因此，可提供一种结构紧凑且具有高减速比的转向力调节装置。

本发明并不限制于上述实施方式。可在权利要求的范围内对实施方式作各种改变。本发明的技术范围包括源自不同实施方式所说明技术手段的适当组合的实施方式。

Claims (8)

1.一种用于车辆转向装置的转向力调节装置，所述转向力调节装置包括：

第一轴，其与承受驾驶员的转向操作的转向件连接以使扭矩能够传递至所述转向件；

管构件，其围绕所述第一轴的外周同轴布置；

多个行星构件，其围绕所述管构件的外周布置并且接触所述管构件的外周表面；

承载件，其支承所述多个行星构件以使所述行星构件可转动，并且其固定到所述第一轴；

第二轴，其由动力产生部驱动地转动；和

带传动动力传递机构，其将所述管构件与所述第二轴连接以使扭矩能够传递至所述第二轴。

2.根据权利要求1所述的转向力调节装置，其中，所述管构件和每个所述行星构件皆为滚轴，并且，基于所述管构件和每个所述行星构件之间的摩擦，所述管构件和每个所述行星构件在彼此之间传递动力。

3.根据权利要求2所述的转向力调节装置，其进一步包括圆环构件，所述圆环构件与所述行星构件抵接以使所述行星构件压靠所述管构件。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的转向力调节装置，其中，所述动力传递机构包括：

主动滑轮，其与所述第二轴一体转动；和

从动滑轮，其半径比所述主动滑轮大，并且其与所述管构件一体转动；以及

带，其在所述主动滑轮和所述从动滑轮之间伸展。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的转向力调节装置，其中

所述转向装置是线控转向型转向装置，并且

所述转向力调节装置是反作用力产生装置，其产生针对所述转向操作的反作用力。

6.根据权利要求5所述的转向力调节装置，其进一步包括：

离合器部，其以可切换的方式机械启用或禁用所述转向件和转动件之间的扭矩传递路径，所述转动件使车轮转向；和

壳体，其容纳所述管构件、所述多个行星构件、所述承载件、所述动力传递机构、和所述离合器部。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的转向力调节装置，其进一步包括所述动力产生部，

其中，所述动力产生部布置为比所述动力传递机构更接近所述转向件。

8.一种车辆用转向装置，其包括:

转向件，其承受驾驶员的转向操作；

转向力调节装置，其调节所述转向操作的转向力；和

转动件，其根据所述转向操作使车轮转向，其中

所述转向力调节装置包括：

第一轴，其与转向件连接以使扭矩能够传递至所述转向件；

管构件，其围绕所述第一轴的外周同轴布置；

多个行星构件，其围绕所述管构件的外周布置并且接触所述管构件的外周表面；

承载件，其支承所述多个行星构件以使所述行星构件可转动并且其固定到所述第一轴；

第二轴，其由动力产生部驱动地转动；和

带传动动力传递机构，其将所述管构件与所述第二轴连接以使扭矩能够传递至所述第二轴。