CN106976095B - 一种按摩机器人及机器人按摩床 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种按摩机器人及机器人按摩床，属于护理床领域，这种按摩机器人，包括底座和机械手；机械手包括机械臂和机械爪，机械爪可转动地连接在机械臂的一端，机械臂上设置有第一电机，第一电机可控制机械爪相对机械臂转动；底座上设置有支撑杆，支撑杆的自由端和机械臂远离机械爪的一端铰接，支撑杆上设置有第二电机，第二电机可控制机械手相对支撑杆摆动。机器人按摩床包括按摩机器人和电动床，电动床可调节宽度以适应按摩机器人。

Description

一种按摩机器人及机器人按摩床

技术领域

本发明涉及护理床领域，具体而言，涉及一种按摩机器人及机器人按摩床。

背景技术

护理卧床不起的患者需要付出繁重的劳动，患者长期卧床身体受压部位血液循环质量差，这些受压的部位容易得褥疮，如果人工护理，如进行定时按摩，护理人员护理负担重，护理质量也难得到保证。而目前的按摩设备功能较为单一，按摩功能不够全面，按摩过程中能够触及的面也较小，使得按摩不到位，改善不了患者的血液循环。

发明内容

本发明提供了一种按摩机器人及机器人按摩床，旨在解决现有技术中按摩机器人及机器人按摩床存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种按摩机器人，包括底座和机械手；

所述机械手包括机械臂和机械爪，所述机械爪可转动地连接在所述机械臂的一端，所述机械臂上设置有第一电机，所述第一电机可控制所述机械爪相对所述机械臂转动；

所述底座上设置有支撑杆，所述支撑杆的自由端和所述机械臂远离所述机械爪的一端铰接，所述底座上设置有第二电机，所述第二电机可控制所述机械手相对所述支撑杆摆动。

在本发明较佳的实施例中，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂铰接，所述第一臂远离所述第二臂的一端与所述支撑杆铰接，在所述第一臂靠近所述第二臂的一端设置有第三电机，所述第三电机可控制所述第二臂相对于所述第一臂摆动。

在本发明较佳的实施例中，所述机械臂还包括第三臂，所述第二臂和所述第三臂铰接，所述第三臂远离所述第二臂的一端与所述机械爪可转动地连接，在所述第二臂靠近所述第三臂的一端设置有第四电机，所述第四电机可控制所述第三臂相对于所述第二臂摆动。

在本发明较佳的实施例中，所述第二臂包括第一分臂和第二分臂，所述第一分臂远离所述第二分臂的一端与所述第一臂铰接，所述第二分臂远离所述第一分臂的一端与所述第三臂铰接，第一分臂和所述第二分臂可转动连接，所述第一分臂靠近所述第二分臂的一端设置有第五电机，所述第五电机可控制所述第二分臂相对于所述第一分臂转动。

在本发明较佳的实施例中，所述支撑杆包括第一分杆和第二分杆，所述第一分杆和所述第二分杆可转动连接，所述第二分杆远离所述第一分杆的一端与所述第一臂铰接，所述第一分杆靠近所述第二分杆的一端设置有第六电机，所述第六电机可控制所述第二分杆相对于所述第一分杆转动。

在本发明较佳的实施例中，所述机械爪包括操作支架、手指部和拉杆部，所述手指部包括多根机械指，所述拉杆部包括相应的多根拉杆，多根所述机械指铰接在所述操作支架上，所述拉杆与所述机械指的中部铰接。

在本发明较佳的实施例中，所述操作支架上还设置有第七电机和拉指丝杆，所述拉指丝杆固定连接在所述电机的输出端，多根所述拉杆远离所述机械指的一端与汇杆连接，所述汇杆上固定设置有与所述拉指丝杆配合的螺母。

在本发明较佳的实施例中，所述底座远离所述机械手的一面设置有可锁止的万向轮。

一种机器人按摩床，包括电动床和上述的按摩机器人，所述电动床包括床体和伸缩件；

所述床体包括支撑部和床面，所述支撑部包括第一支撑件和第二支撑件，所述床面的一侧固定安装在所述第一支撑件上，另一侧固定安装在所述第二支撑件上，所述伸缩件安装在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述伸缩件可控制所述第一支撑件靠近或远离所述第二支撑件；

所述按摩机器人安装在所述电动床下端。

在本发明较佳的实施例中，所述伸缩件包括第一伸缩部，所述第一伸缩部包括第一电动推杆和第一滑杆，所述第一支撑件包括第一端，所述第二支撑件包括与所述第一端靠近的第二端；

所述第一电动推杆一端与所述第一端固定连接，另一端与所述第二端固定连接，所述第一滑杆的一端固定安装在所述第二支撑件靠近所述第二端的位置；所述第一支撑件靠近所述第一端的位置设置有可与所述第一滑杆配合的第一滑槽；

所述第一滑杆轴向与所述第一电动推杆的轴向平行。

本发明的有益效果是：本发明提供的按摩机器人包括六个自由度，可以在底座固定的情况下实现更大区域的全动作按摩。通过对不同电机施加不同的功率，使得按摩时各角度的力道易于掌控。通过手指部和拉杆部的配合还可以提供揉、挤、捏等按摩服务，按摩手法十分全面。通过本发明提供的机器人按摩床可以调节第一支撑件和第二支撑件之间的宽度以调整床面的扩张程度以改善床上患者的舒适性。由于患者难以进行活动，也可以通过调整第一支撑件和第二支撑件之间的宽度对患者的位置进行调整，从而达到最佳的按摩效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的按摩机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的机械爪的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的电动床的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人按摩床的结构示意图。

图标：001-机器人按摩床；010-按摩机器人；011-机械手；0111-机械臂；0113-机械爪；013-底座；015-万向轮；030-电动床；031-床体；100-支撑杆；110-第一分杆；130-第二分杆；150-第六电机；170-第二电机；200-第一臂；210-第三电机；270-第五电机；290-第四电机；300-第二臂；310-第一分臂；330-第二分臂；400-第三臂；410-第一电机；500-操作支架；501-第一限位件；503-第二限位件；505-第三限位件；507-第四限位件；510-第七电机；511-联轴器；520-按摩头；530-拉指丝杆；550-螺母；570-汇杆；571-第一段；573-第二段；581-第一指；583-第二指；591-第一拉杆；593-第二拉杆；610-手指部；630-拉杆部；711-第一支撑件；7111-第一端；713-第二支撑件；7131-第二端；730-床面；800-第一伸缩部；810-第一电动推杆；830-第一滑杆；850-第一滑槽；900-第二伸缩部。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

本实施例提供了一种按摩机器人010，请参阅图1，这种按摩机器人010包括机械手011和底座013。

底座013上固定设置有支撑杆100，支撑杆100包括第一分杆110和第二分杆130，第一分杆110和第二分杆130可转动地连接，第一分杆110靠近第二分杆130的一端设置有第六电机150，第六电机150的机壳固定安装在第一分杆110上，第六电机150的输出端与第二分杆130固定连接，第六电机150的输出端与第二分杆130同轴，通过第六电机150可带动第二分杆130与第一分杆110相对转动。

机械手011包括机械臂0111和机械爪0113，其中机械臂0111包括第一臂200、第二臂300和第三臂400，第一臂200的一端与第二分杆130远离第一分杆110的一端铰接，在第一臂200和第二分杆130的铰接处设置有第二电机170。第二电机170的壳体固定安装在第二分杆130上，第二电机170的输出端与第一臂200固定连接，第二电机170输出端的轴向与第一臂200的轴向垂直，通过第二电机170可以带动第一臂200以第二电机170输出端为轴相对于第二分杆130转动。

第一臂200远离支撑杆100的一端与第二臂300的一端铰接，在第一臂200和第二臂300的铰接处设置有第三电机210，第三电机210的机壳固定安装在第一臂200上，第三电机210的输出端与第二臂300固定连接，第三电机210输出端的轴向与第二臂300的轴向垂直，通过第三电机210可以带动第二臂300以第三电机210的输出端为轴相对于第一臂200摆动。

第二臂300包括第一分臂310和第二分臂330，第一分臂310的一端与第一臂200转动连接，第一分臂310远离第一臂200的一端与第二臂300的一端转动连接。在第一分臂310靠近第二分臂330的一端设置有第五电机270，第五电机270的机壳固定安装在第一分臂310上，第五电机270的输出端与第二分臂330固定连接，第三电机210的输出端与第二分臂330同轴，通过第三电机210可以带动第二分臂330与第一分臂310相对转动。

第三臂400的一端与第二分臂330远离第一分臂310的一端铰接，第二分臂330靠近第三臂400的一端设置有第四电机290，第四电机290的机壳固定安装在第二分臂330上，第四电机290的输出端与第三臂400固定连接，第四电机290的输出端的轴向与第三臂400的轴向垂直，通过第四电机290可以带动第三臂400以第四电机290的输出端为轴相对于第二分臂330摆动。

请参阅图2，机械爪0113包括操作支架500、手指部610和拉杆部630，操作支架500和第三臂400可转动连接，在第三臂400靠近机械爪0113的一端设置有第一电机410，第一电机410的机壳固定安装在第三臂400上，第一电机410的输出端与操作支架500靠近第三臂400的一端固定连接，第一电机410的输出端与操作支架500同轴，通过第一电机410可以带动操作支架500与第三臂400相对转动。

操作支架500一侧从靠近第三臂400的一端到远离第三臂400的一端依次固定设置有第一限位件501、第二限位件503、第三限位件505和第四限位件507。在操作支架500上设置有第七电机510，第七电机510的输出头穿过第一限位件501，通过第一限位件501对第七电机510限位，以固定第七电机510的位置，第七电机510的输出头通过联轴器511与拉指丝杆530连接，通过第七电机510可以控制拉指丝杆530转动，拉指丝杆530靠近第七电机510的一端穿过第二限位件503，拉指丝杆530远离第七电机510的一端穿过第三限位件505，通过第二限位件503和第三限位件505可以限制拉指丝杆530在径向上位移。拉指丝杆530上设置有可与拉指丝杆530配合的螺母550，螺母550远离拉指丝杆530的一侧固定连接有汇杆570，汇杆570为L形硬杆，汇杆570包括第一段571和第二段573。第二段573与拉指丝杆530轴向平行，穿过第四限位件507的中部，通过第四限位件507对第二段573进行导向，同时可以避免螺母550随着拉指丝杆530的转动而转动。

手指部610固定安装在操作支架500远离第三臂400的一端。手指部610包括多根机械指，在本实施例中包括第一指581和第二指583，第一指581铰接在操作支架500的端头处，第二指583铰接在第四限位件507的端头处，第一指581和第二指583相对于第二段573对称。拉杆部630包括多根拉杆，在本实施例中包括第一拉杆591和第二拉杆593，第一拉杆591和第二拉杆593相对于第二段573对称。第一拉杆591的一端与第二段573的端头处铰接，另一端与第一指581的中部铰接。第二拉杆593的一端与第二段573的端头处铰接，另一端与第二指583的中部铰接。

第一指581和第二指583的端头处均设置有按摩头520，通过按摩头520可以进行舒适的按摩。

在本实施例中底座013远离机械手011的一面还设置有可锁止的万向轮015，通过万向轮015可以轻松地将按摩机器人010运送至指定位置再进行锁止。

本发明提供的按摩机器人010包括六个自由度，可以在底座013固定的情况下实现更大区域的全动作按摩。通过对不同电机施加不同的功率，使得按摩时各角度的力道易于掌控。通过手指部610和拉杆部630的配合还可以提供揉、挤、捏等按摩服务，按摩手法十分全面。

实施例二

本实施例提供了一种机器人按摩床001，请参阅图4，这种机器人按摩床001包括电动床030和实施例一提供的按摩机器人010。

请参阅图3和图4，按摩机器人010安装在电动床030下端，通过按摩机器人010可以对电动床030上的患者进行按摩。

电动床030包括床体031和伸缩件。通过伸缩件可以控制床体031一个方向上的宽窄。

床体031包括支撑部和床面730，支撑部包括第一支撑件711和第二支撑件713。第一支撑件711和第二支撑件713均为支撑杆100，床面730安装在第一支撑件711和第二支撑件713之间。床面730采用针织布制成，软质的床面730有利于电动床030下部的按摩机器人010进行按摩。

第一伸缩部800包括第一电动推杆810和第一滑杆830，第一支撑件711包括第一端7111，第二支撑件713包括与第一端7111靠近的第二端7131。在第一端7111和第二端7131之间设置有第一电动推杆810，第一电动推杆810的一端与第一端7111固定连接，另一端与第二端7131固定连接。在第二支撑件713靠近第二端7131的位置设置有第一滑杆830，在第一支撑件711靠近第一端7111的位置设置有第一滑槽850，第一滑槽850可与第一滑杆830配合使得第一滑杆830轴向滑动。第一滑杆830与第一电动推杆810轴向平行。

第二伸缩部900与第一伸缩部800对称地设置在支撑部的另一端。

通过本发明提供的机器人按摩床001可以调节第一支撑件711和第二支撑件713之间的宽度以调整床面730的扩张程度以改善床上患者的舒适性。由于患者难以进行活动，也可以通过调整第一支撑件711和第二支撑件713之间的宽度对患者的位置进行调整，从而达到最佳的按摩效果。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人按摩床，其特征在于，包括电动床和按摩机器人，所述电动床包括床体和伸缩件；

所述床体包括支撑部和床面，所述支撑部包括第一支撑件和第二支撑件，所述床面的一侧固定安装在所述第一支撑件上，另一侧固定安装在所述第二支撑件上，所述伸缩件安装在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述伸缩件可控制所述第一支撑件靠近或远离所述第二支撑件；

所述按摩机器人安装在所述电动床下端；

所述伸缩件包括第一伸缩部，所述第一伸缩部包括第一电动推杆和第一滑杆，所述第一支撑件包括第一端，所述第二支撑件包括与所述第一端靠近的第二端；

所述第一电动推杆一端与所述第一端固定连接，另一端与所述第二端固定连接，所述第一滑杆的一端固定安装在所述第二支撑件靠近所述第二端的位置；所述第一支撑件靠近所述第一端的位置设置有可与所述第一滑杆配合的第一滑槽；

所述第一滑杆轴向与所述第一电动推杆的轴向平行；

所述按摩机器人包括底座和机械手；

所述机械手包括机械臂和机械爪，所述机械爪可转动地连接在所述机械臂的一端，所述机械臂上设置有第一电机，所述第一电机可控制所述机械爪相对所述机械臂转动；

所述底座上设置有支撑杆，所述支撑杆的自由端和所述机械臂远离所述机械爪的一端铰接，所述支撑杆上设置有第二电机，所述第二电机可控制所述机械臂相对所述支撑杆摆动；

所述机械爪包括操作支架、手指部和拉杆部，所述手指部包括多根机械指，所述拉杆部包括相应的多根拉杆，多根所述机械指铰接在所述操作支架上，所述拉杆与所述机械指的中部铰接；

所述操作支架上还设置有第七电机和拉指丝杆，所述拉指丝杆固定连接在所述第七电机的输出端，多根所述拉杆远离所述机械指的一端与汇杆连接，所述汇杆上固定设置有与所述拉指丝杆配合的螺母。

2.根据权利要求1所述的机器人按摩床，其特征在于，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂铰接，所述第一臂远离所述第二臂的一端与所述支撑杆铰接，在所述第一臂靠近所述第二臂的一端设置有第三电机，所述第三电机可控制所述第二臂相对于所述第一臂摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人按摩床，其特征在于，所述机械臂还包括第三臂，所述第二臂和所述第三臂铰接，所述第三臂远离所述第二臂的一端与所述机械爪可转动地连接，在所述第二臂靠近所述第三臂的一端设置有第四电机，所述第四电机可控制所述第三臂相对于所述第二臂摆动。

4.根据权利要求3所述的机器人按摩床，其特征在于，所述第二臂包括第一分臂和第二分臂，所述第一分臂远离所述第二分臂的一端与所述第一臂铰接，所述第二分臂远离所述第一分臂的一端与所述第三臂铰接，第一分臂和所述第二分臂可转动连接，所述第一分臂靠近所述第二分臂的一端设置有第五电机，所述第五电机可控制所述第二分臂相对于所述第一分臂转动。

5.根据权利要求4所述的机器人按摩床，其特征在于，所述支撑杆包括第一分杆和第二分杆，所述第一分杆和所述第二分杆可转动地连接，所述第二分杆远离所述第一分杆的一端与所述第一臂铰接，所述第一分杆靠近所述第二分杆的一端设置有第六电机，所述第六电机可控制所述第二分杆相对于所述第一分杆转动。

6.根据权利要求1所述的机器人按摩床，其特征在于，所述底座远离所述机械手的一面设置有可锁止的万向轮。