CN117771069B - 一种床上机械臂*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种床上机械臂***，包括病床、床式机械臂、隔离机构和交互***；所述隔离机构设于所述病床的床头位置，其内部设置有直线滑槽；所述床式机械臂通过滑块可横向移动地安装于所述直线滑槽；所述床式机械臂包括旋转臂和伸缩臂，所述旋转臂连接于所述滑块，所述伸缩臂连接于所述旋转臂；所述隔离机构的前侧设有密封机构，所述伸缩臂的末端穿过所述密封机构向外伸出并设有执行机构，所述床式机械臂在执行移动、旋转和伸缩动作时，所述密封机构隔离其伸出部和未伸出部分。该***能够减轻内镜类机器人的负担，节约总成本，提高手术室的空间使用效率，减少手术污染的风险，提高***的便捷性和使用体验感，维修和维护比较方便。

Description

一种床上机械臂***

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及适用于辅助医疗机器人完成手术的床上机械臂***。

背景技术

手术医生在进行手术时需要亲自进行操作，这样容易造成疲劳和手部颤动，影响手术效果。同时，一些手术难度较高的部位，如深处组织、细小部位等，难以直接操作，需要使用内镜机器人进行辅助操作。然而，内镜机器人通常需要在手术中移动，操作不太灵活，需要手术医生进行手动控制。

床旁机械臂***是一种在医疗领域应用前沿技术的设备，实现了内镜机器人的自动化操作，为手术医生提供了更为便利的手术环境。床旁机械臂***的出现，使得手术医生可以远离手术台，通过遥控器或者计算机进行操作，大大降低了手术的难度和风险，提高了手术效果和安全性。

目前，床旁机械臂***已经在临床实践中得到了广泛应用，取得了较好的效果，被认为是一种具有较高实用价值的医疗设备，可以极大地提高手术医生的工作效率和手术质量，为医疗领域带来了巨大的创新和发展空间。

尽管床旁机械臂***已经取得了不错的效果，但是在实际应用过程中，仍然存在一些问题。首先，机械臂的控制***需要不断更新和完善，以提高机械臂的精度和稳定性。其次，床旁机械臂***的成本较高，限制了其在医疗领域的普及和应用。此外，由于机械臂操作的自动化程度较高，需要较长时间的培训和熟练操作，这也限制了床旁机械臂***的推广应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种床上机械臂***，用于辅助医疗机器人完成手术工作。

为实现上述目的，本发明提供一种床上机械臂***，包括病床、床式机械臂、隔离机构和交互***；

所述隔离机构设于所述病床的床头位置，其内部设置有直线滑槽；所述床式机械臂的根部位于所述隔离机构的内部并通过滑块可横向移动地安装于所述直线滑槽；

所述床式机械臂包括旋转臂和伸缩臂，所述旋转臂连接于所述滑块，所述伸缩臂连接于所述旋转臂；所述隔离机构的前侧设有密封机构，所述伸缩臂的末端穿过所述密封机构向外伸出并设有执行机构，所述床式机械臂在执行移动、旋转和伸缩动作时，所述密封机构隔离其伸出部和未伸出部分；

所述交互***与所述床式机械臂相连接，用于控制所述床式机械臂进行动作。

可选地，所述病床为可调节病床，包括分离式床板、调节机构和支脚；所述分离式床板包括大形变床板和小形变床板，所述大形变床板和小形变床板的刚性部分在横向中心线位置和纵向中心线位置分别通过柔性部分进行连接，所述小形变床板通过弹性件安装在所述大形变床板的上方；所述调节机构包括设于四角处的液压伸缩杆，各所述液压伸缩杆的上端支撑所述分离式床板，下端连接所述支脚。

可选地，所述大形变床板和小形变床板的边缘之间设有周向的弹性段。

可选地，所述滑块内部设有第一滚轮、第二滚轮以及第一驱动部件，所述第一驱动部件与所述第一滚轮和第二滚轮传动连接，以驱动所述第一滚轮和第二滚轮旋转；所述第一滚轮和第二滚轮与所述直线滑槽的底平面相切，其转动轴与所述滑块移动方向垂直。

可选地，所述床式机械臂的旋转臂包括移动底座和旋转关节，所述移动底座垂直安装于所述滑块；所述旋转关节安装在所述移动底座顶部并与之组成转动副，并具有至少一个旋转自由度。

可选地，所述旋转关节包括第一旋转关节和第二旋转关节；所述第一旋转关节与所述移动底座组成第一转动副，所述第一旋转关节内部设有用于驱动其旋转的第二驱动部件；所述第二旋转关节与第一旋转关节组成第二转动副，所述第二旋转关节的内部设有驱动其旋转的第三驱动部件；所述第一转动副绕竖向转轴旋转，所述第二转动副绕水平转轴旋转。

可选地，所述伸缩臂连接于所述第二旋转关节和执行机构之间，包括剪叉机构和用于驱动所述剪叉机构的伸缩缸，所述剪叉机构的一端连接所述第二旋转关节，另一端连接所述执行机构。

可选地，所述执行机构连接于所述伸缩臂末端，用于固定辅助手术机构；所述执行机构具有侧仰自由度，能够沿与所述伸缩臂轴线垂直的轴线旋转。

可选地，所述移动底座为分体式结构，包括通过对接形成整个移动底座的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体用于安装所述第二驱动部件以及与所述第一旋转关节连接的联轴器和轴承，以与所述第一旋转关节组成转动副，所述第二驱动部件用于驱动所述第一旋转关节旋转；所述第二壳体用于将接线引到机械臂控制单元，所述机械臂控制单元安装于所述第二壳体并位于所述移动底座外部。

可选地，所述隔离机构包括隔离罩，所述隔离罩设于所述病床的床头位置，并覆盖在所述床式机械臂的外部；所述隔离罩的前侧和后侧分别设有出口，所述隔离罩的前侧出口和后侧出口分别设有所述密封机构。

可选地，所述密封机构包括柔性的上压紧隔离罩和下压紧隔离罩，所述上压紧隔离罩和下压紧隔离罩之间形成允许所述伸缩臂穿过并执行移动、旋转和伸缩动作的横向接缝，并在所述伸缩臂穿出部位的外侧设有防尘罩。

可选地，所述交互***设于所述床式机械臂，其与机械臂控制单元相连接并位于所述隔离机构的外部；或者，所述交互***为独立部件，其与机械臂控制单元以无线方式相连接。

本发明所提供的床上机械臂***，通过将床式机械臂设于病床床头位置与之一体使用，相当于减少一个本该在内镜类机器人上的机械臂，分担了内镜类机器人的负担，节约了总成本；除此之外，床式机械臂作为独立机械臂使用，维修和维护比较方便；依托于病床使用，省去机器人台车，又提高了手术室的空间使用效率，床式机械臂通过密封机构进行隔离，并可收纳床式机械臂，减少手术污染的风险，提高***的便捷性和使用体验感。

在一种优选方案中，床式机械臂的伸缩臂中设有剪叉机构，通过剪叉机构来调节末端执行机构的长度，不需要机械臂增加多余的自由度，直接高效，易于操控。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一种床上机械臂***与内镜类机器人配合使用时的结构示意图；

图2为图1所示床上机械臂***在拆除隔离机构之后的结构示意图；

图3为图2中所示病床的整体结构示意图；

图4为图3所示病床的分解结构示意图；

图5为图4的局部结构示意图；

图6为图4中所示滑块的结构示意图；

图7为图6所示滑块的分解结构示意图；

图8为图6所示滑块的A-A轴侧图；

图9为床式机械臂和交互***的结构示意图；

图10为交互***安装于移动底座的结构示意图；

图11为图10的分解结构示意图；

图12为旋转臂和伸缩臂的结构示意图；

图13为图12所示旋转臂和伸缩臂的分解结构示意图；

图14为剪叉机构的结构示意图；

图15为隔离机构的结构示意图；

图16为隔离机构的正面示意图；

图17为图16的B-B视图；

图18为图17中I部位的局部放大图。

图中：

10.可调节病床 11.液压伸缩杆 12.支脚 13.踏式开关 14.滑槽15.滑块 151.第一滚轮 152.第二滚轮 153.第一驱动部件 154.同步带 155.同步轮 16.大形变床板 17.小形变床板 18.弹簧 19.弹性段 20.床式机械臂 21.旋转臂 211.移动底座 2111.第一壳体 2112.第二壳体 212.第一旋转关节 213.第二旋转关节 214.第二驱动部件 215.第三驱动部件 216.第一旋转关节传动组 217.传动组封盖 218.联轴器 219.垫片 22.伸缩臂221.剪叉机构 223.限位铜套 224.伸缩缸支架 225.伸缩缸 226.推出板 23.执行机构30.内镜类机器人 40.隔离机构 41.密封机构 411.上压紧隔离罩 412.下压紧隔离罩413.横向接缝 414.防尘罩 42.隔离罩 50.机械臂控制单元 60.交互*** 61.安装支架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

在本文中，“上、下、内、外”等用语是基于附图所示的位置关系而确立的，根据附图的不同，相应的位置关系也有可能随之发生变化，因此，并不能将其理解为对保护范围的绝对限定；而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

请参考图1、图2，图1为本发明实施例所提供的一种床上机械臂***与内镜类机器人配合使用时的结构示意图；图2为图1所示床上机械臂***在拆除隔离机构之后的结构示意图。

如图所示，在一种具体实施例中，本发明所提供的床上机械臂***主要主要由可调节病床10和床式机械臂20两部分组成，其设计初衷是与内镜类机器人30一起使用，主要是为了通过床式机械臂20代替本该安装在内镜类机器人30上的另一支机械臂来进行内镜末端夹持稳定等操作。

可调节病床10作为手术室病床使用，利用四个液压伸缩杆11来作为床腿使用，通过安装在长条式支脚12中间的踏式开关13来进行分离式床板的调节，以此来实现对可调式病床10的调节，直线形式的滑槽14设在病床的床头位置，并配备有滑块15，滑槽14即为床式机械臂20在可调节病床10上的运动轨迹，而滑块15则是床式机械臂20和可调节病床10之间的转接部件；通过将床式机械臂20转接在滑块15上，来实现床式机械臂20在病床上移动的一个自由度。

床式机械臂20从滑块15开始依次安装旋转臂21、伸缩臂22和执行机构23，即床式机械臂20可以整体作为独立部件转接到可调节病床10上；另外，旋转臂21、伸缩臂22都被密封在隔离机构40内，只有部分伸缩臂22穿过前侧的密封机构41向外伸出，暴露在外部环境内，床式机械臂20在执行移动、旋转和伸缩动作时，密封机构41始终隔离其伸出部和未伸出部分。

通过在可调节病床10的床头设置可调节的床式机械臂20，可以在患者发生突发情况时快速调整，以便进行急救和抢救，提高救治效率和抢救成功率。

请一并参考图3、图4、图5，图3为图2中所示病床的整体结构示意图；图4为图3所示病床的分解结构示意图；图5为图4的局部结构示意图。

本实施例的可调节病床10通过四个液压伸缩杆11作为床腿，液压伸缩杆11安装在可伸缩外壳内部，上部分支撑分离式床板，底部分别安装在长条式支脚12上，踏式开关13安装在长条式支脚12中间，一侧一个，至少三个开关，分别为前后、上下、左右调节开关，每个液压伸缩杆11都有一个对应的开关控制，另外也有一个开关来同时控制单侧两个液压伸缩杆11的同时升降，联控装置来实现这种控制的并联和串联，联控装置安装在床腿之间与分离式床板下部。

具体地，分离式床板分为两层，下层是大形变床板16，上层是小形变床板17，两者都是由刚性部分a和柔性部分b组成，大形变床板16和小形变床板17的刚性部分a在横向中心线位置和纵向中心线位置分别通过柔性部分b进行连接，两床板中间使用弹簧18支撑连接，而边界处则使用弹性段19连接。

大形变床板16通过弹性件来造成小形变床板17调节，分离式床板的刚性部分a不仅是依靠液压伸缩杆11支撑，也受到来自液压伸缩杆11的拉力，若其中一个液压伸缩杆11升高到大于其余三个液压伸缩杆11，即此时该液压伸缩杆11对应的床板高于其余三个床板，此时对应的床板柔性部分b便因为弯曲而变形拉伸，此为分离式床板中大形变床板16的调节过程；大形变床板16的变形会因为其与小形变床板17中间连接的弹簧18而导致小形变床板17的对应刚性部分a和柔性部分b发生同种类型而不同体量的变形，因为弹簧18吸收了一部分形变力，因此小形变床板17的形变往往小于大形变床板16；大形变床板16和小形变床板17因为有弹性段19在边界处连接和若干弹簧18在内部的支撑，因此该分离式床板能够实现可变形床垫的效果。

分离式床板可根据手术姿态支撑患者，一方面减轻患者自身的压力，提高患者舒适度，另一方面可以稳定患在手术过程中的姿势，使医护人员更加舒适和自然地工作，提高了工作效率和质量。

请接着参考图6、图7、图8，图6为图4中所示滑块的结构示意图；图7为图6所示滑块的分解结构示意图；图8为图6所示滑块的A-A轴侧图。

滑块15内部设有第一滚轮151、第二滚轮152以及第一驱动部件153，第一驱动部件153可以是电机，第一驱动部件153通过同步带154和同步轮155与第一滚轮151和第二滚轮152传动连接，以驱动第一滚轮151和第二滚轮152旋转；第一滚轮151和第二滚轮152与滑槽14的底平面相切，其转动轴与滑块15移动方向垂直，滑块15通过第一滚轮151和第二滚轮152的运动来实现床式机械臂20在床头的滑槽14内移动。

当然，在其他实施例中，也可以通过齿轮等其他方式在第一驱动部件153与第一滚轮151、第二滚轮152之间进行传动，同样可以保证两个滚轮同步转动。

请继续参考图9至图14，图9为床式机械臂和交互***的结构示意图；图10为交互***安装于移动底座的结构示意图；图11为图10的分解结构示意图；图12为旋转臂和伸缩臂的结构示意图；图13为图12所示旋转臂和伸缩臂的分解结构示意图；图14为剪叉机构的结构示意图。

如图所示，床式机械臂20的旋转臂21设有移动底座211和旋转关节，移动底座211垂直安装于滑块15；旋转关节安装在移动底座211顶部并与之组成转动副，并具有至少一个旋转自由度，用于实现在X、Y方向上的运动和在侧仰方向上的旋转。

具体地，旋转关节分为第一旋转关节212和第二旋转关节213；第一旋转关节212与移动底座211组成第一转动副，第一旋转关节212内部设有用于驱动其单独旋转的第二驱动部件214；第二旋转关节213与第一旋转关节212组成第二转动副，第二旋转关节213的内部设有驱动其单独旋转的第三驱动部件215；第一转动副绕竖向转轴旋转，第二转动副绕水平转轴旋转，其中第一旋转关节212的作用主要是调整伸缩臂22相对于患者的整体角度，第二旋转关节213的作用主要是调整执行机构23相对于患者头部的整体角度，第二驱动部件214和第三驱动部件215可以采用电机。

更为具体地，第一旋转关节212的内部设有第一旋转关节传动组216及其对应的第一旋转关节传动组封盖217，第一旋转关节传动组216主要用于对第二驱动部件214的减速比进行调整。

伸缩臂22连接在第二旋转关节213和执行机构23之间，其主要由剪叉机构221和用于驱动剪叉机构221的伸缩缸225组成，剪叉机构221的一端连接第二旋转关节213，另一端连接执行机构23。

第二旋转关节213上设有剪叉机构安装孔，剪叉机构221通过剪叉机构安装轴将其固定在第二旋转关节213上，其中设有限位铜套223对伸缩缸支架224进行轴向定位；剪叉机构221通过伸缩缸225推动液压缸支架224旋转来带动剪叉臂绕着固定销旋转，使得剪叉机构221前端的推出板226进行伸缩运动，从而实现伸缩臂22的伸缩功能，伸缩缸225可以是液压缸或电动缸。

执行机构23连接于伸缩臂22末端，用于固定辅助手术机构，执行机构23具有侧仰自由度，能够沿与伸缩臂22轴线垂直的轴线旋转。

移动底座211为分体式结构，由两部分壳体组成，分别为第一壳体2111和第二壳体2112，两个壳体通过对接形成整个移动底座211，第一壳体2111用于安装第二驱动部件214以及与第一旋转关节212连接的联轴器218和轴承，以与第一旋转关节212组成转动副，在此转动副中加装垫片219，可以降低第一旋转关节212与移动底座211之间的摩擦，第二驱动部件214用于驱动第一旋转关节212旋转；第二壳体2112用于将接线引到机械臂控制单元50，机械臂控制单元50安装于第二壳体2112，位于移动底座211外部，一方面是为了更好的与交互***60连接，另一方面是为了方便检修。

如此，床式机械臂20可以横向移动、绕双轴旋转和伸缩，可以进行大范围的运动，实现执行机构23在X、Y方向上的运动和在侧仰方向上的旋转，适用于各种姿态和方向的工作。

此外，床式机械臂20的控制***还包括用于检测机械臂位置和方向的传感器***，该传感器***包括用于测量机械臂位置和方向的编码器和陀螺仪。机械臂可以通过计算机或其他控制器来控制和操作。

移动底座211也是交互***60的安装点，移动底座211背部支起安装支架61，与交互***60组成转动副，使交互***60可以旋转。

具体地，交互***60可以是一块控制面板，划分为触控区域和按控区域，控制面板一体铰接在床式机械臂20的移动底座211背面并与其组成转动副，可相对于移动底座211在一定角度内旋转，并暴露在隔离机构40外部以方便操作，同样也是利用一层密封机构41来实现内外部的隔离。

请参考图15至图18，图15为隔离机构的结构示意图；图16为隔离机构的正面示意图；图17为图16的B-B视图；图18为图17中I部位的局部放大图。

如图所示，隔离机构40设有隔离罩42，隔离罩42设于可调节病床10的床头位置，并覆盖在床式机械臂20的外部；隔离罩42的前侧和后侧分别设有出口，密封机构41设于隔离罩42的前侧出口和后侧出口。

以前侧出口的密封机构41为例，其具有柔性的上压紧隔离罩411和下压紧隔离罩412，上压紧隔离罩411和下压紧隔离罩412之间形成允许伸缩臂22穿过并执行移动、旋转和伸缩动作的横向接缝413，并在伸缩臂22穿出部位的外侧设有防尘罩414。

横向接缝413可以是交叠形成的，能够进行有效的密封，伸缩臂22穿过时，会将横向接缝413撑开，通过防尘罩414可以对撑开的缝隙进行二次密封，从而使密封机构41的内侧和外侧始终保持密封隔离状态。

如此，可以包裹床式机械臂20的伸出部分，而不影响伸出部分在可调节病床10上移动。

使用时的工作流程：首先，受术者侧卧在可调节病床10上，通过踏式开关13调节可调节病床10的整体高度或局部高度，将患者支撑到合适的手术位置，其次通过交互***60控制滑块15移动，将滑块15调节到床式机械臂20使用位置，然后再次通过交互***60调节床式机械臂20的旋转关节的角度和伸缩臂22的长度，以将末端的执行机构23调整到患者口前合适的位置，最后通过交互***60将床式机械臂20锁定，并将控制权移交给内镜类机器人30的控制中心，以备辅助内镜类机器人30进行手术操作。

上述实施例仅是本发明的优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要作出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式。例如，交互***60也可以作为独立部件，通过无线连接而脱离床式机械臂20使用，等等。由于可能实现的方式较多，这里就不再一一举例说明。

本发明通过设置旋转关节和伸缩臂，辅助实现了内镜类机器人30的输送装置在X、Y方向上的运动并能在一定范围内侧仰；另外，可调节病床10可通过调节机构配合分离式床板的柔性部分b和弹性段19实现对受术者的姿态调整，提高患者舒适度，又可通过滑块15实现对床式机械臂20的位置调整；加上隔离机构40的密封机构41，既减轻了内镜类机器人30的负担又扩大工作范围，还能减小手术感染的风险。

以上对本发明所提供的床上机械臂***进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种床上机械臂***，其特征在于，包括病床、床式机械臂、隔离机构和交互***；

所述隔离机构设于所述病床的床头位置，其内部设置有直线滑槽；所述床式机械臂的根部位于所述隔离机构的内部并通过滑块可横向移动地安装于所述直线滑槽；

所述床式机械臂包括旋转臂和伸缩臂，所述旋转臂连接于所述滑块，所述伸缩臂连接于所述旋转臂；所述隔离机构的前侧设有密封机构，所述伸缩臂的末端穿过所述密封机构向外伸出并设有执行机构，所述床式机械臂在执行移动、旋转和伸缩动作时，所述密封机构隔离其伸出部和未伸出部分；

所述交互***与所述床式机械臂相连接，用于控制所述床式机械臂进行动作；

所述床式机械臂的旋转臂包括移动底座和旋转关节，所述移动底座垂直安装于所述滑块；所述旋转关节安装在所述移动底座顶部并与之组成转动副，并具有至少一个旋转自由度；

所述旋转关节包括第一旋转关节和第二旋转关节；所述第一旋转关节与所述移动底座组成第一转动副，所述第一旋转关节内部设有用于驱动其旋转的第二驱动部件；所述第二旋转关节与第一旋转关节组成第二转动副，所述第二旋转关节的内部设有驱动其旋转的第三驱动部件；所述第一转动副绕竖向转轴旋转，所述第二转动副绕水平转轴旋转；

所述伸缩臂连接于所述第二旋转关节和执行机构之间，包括剪叉机构和用于驱动所述剪叉机构的伸缩缸，所述剪叉机构的一端连接所述第二旋转关节，另一端连接所述执行机构。

2.根据权利要求1所述的床上机械臂***，其特征在于，所述病床为可调节病床，包括分离式床板、调节机构和支脚；所述分离式床板包括大形变床板和小形变床板，所述大形变床板和小形变床板的刚性部分在横向中心线位置和纵向中心线位置分别通过柔性部分进行连接，所述小形变床板通过弹性件安装在所述大形变床板的上方；所述调节机构包括设于四角处的液压伸缩杆，各所述液压伸缩杆的上端支撑所述分离式床板，下端连接所述支脚。

3.根据权利要求2所述的床上机械臂***，其特征在于，所述大形变床板和小形变床板的边缘之间设有周向的弹性段。

4.根据权利要求1所述的床上机械臂***，其特征在于，所述滑块内部设有第一滚轮、第二滚轮以及第一驱动部件，所述第一驱动部件与所述第一滚轮和第二滚轮传动连接，以驱动所述第一滚轮和第二滚轮旋转；所述第一滚轮和第二滚轮与所述直线滑槽的底平面相切，其转动轴与所述滑块移动方向垂直。

5.根据权利要求1所述的床上机械臂***，其特征在于，所述执行机构连接于所述伸缩臂末端，用于固定辅助手术机构；所述执行机构具有侧仰自由度，能够沿与所述伸缩臂轴线垂直的轴线旋转。

6.根据权利要求1所述的床上机械臂***，其特征在于，所述移动底座为分体式结构，包括通过对接形成整个移动底座的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体用于安装所述第二驱动部件以及与所述第一旋转关节连接的联轴器和轴承，以与所述第一旋转关节组成转动副，所述第二驱动部件用于驱动所述第一旋转关节旋转；所述第二壳体用于将接线引到机械臂控制单元，所述机械臂控制单元安装于所述第二壳体并位于所述移动底座外部。

7.根据权利要求1所述的床上机械臂***，其特征在于，所述隔离机构包括隔离罩，所述隔离罩设于所述病床的床头位置，并覆盖在所述床式机械臂的外部；所述隔离罩的前侧和后侧分别设有出口，所述隔离罩的前侧出口和后侧出口分别设有所述密封机构。

8.根据权利要求7所述的床上机械臂***，其特征在于，所述密封机构包括柔性的上压紧隔离罩和下压紧隔离罩，所述上压紧隔离罩和下压紧隔离罩之间形成允许所述伸缩臂穿过并执行移动、旋转和伸缩动作的横向接缝，并在所述伸缩臂穿出部位的外侧设有防尘罩。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的床上机械臂***，其特征在于，所述交互***设于所述床式机械臂，其与机械臂控制单元相连接并位于所述隔离机构的外部；或者，所述交互***为独立部件，其与机械臂控制单元以无线方式相连接。