CN106976063A - 新型agv移载机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型AGV移载机器人，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体的后方两侧分别安装有一个承重立柱，每个所述承重立柱上安装有一个竖向的滑轨，每个所述滑轨上滑动安装有一个滑台，每个所述滑台传动连接有一组滑行驱动装置，两个所述滑台之间安装有变位机构，所述变位机构上安装有两个平行的托臂，两个所述托臂的相向内侧分别安装有一组夹抱装置；变位机构可以沿着滑轨上下运动，同时带动托臂上下运动，从而带动夹抱装置运动，通过调节变位机构的旋转角度，可以调节夹抱装置的角度，从而适合多种规格和外形的物品的夹紧操作；具有多角度多方位的变换功能，适用范围广。
Description
技术领域
本发明涉及一种AGV小车，尤其涉及一种用于运输易燃易爆的物品或不能叉运物品且有变位需要的新型AGV物料运输小车。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。传统AGV小车是底部叉运式，对于物品的外形要求和托盘的配置有相应的要求，而罐式物件或储存危险品的压力容器则对运输的环境要求相对较高，或者在运输途中不能颠簸碰撞或保持绝对静止，导致传统AGV小车难以应用在相关的领域中。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种具有变位功能且运输平稳的新型AGV移载机器人。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：新型AGV移载机器人，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体的后方两侧分别安装有一个承重立柱，每个所述承重立柱上安装有一个竖向的滑轨，每个所述滑轨上滑动安装有一个滑台，每个所述滑台传动连接有一组滑行驱动装置，两个所述滑台之间安装有变位机构，所述变位机构上安装有两个平行的托臂，两个所述托臂的相向内侧分别安装有一组夹抱装置。
作为一种优选的技术方案，所述滑行驱动装置包括安装在所述承重立柱上的滑行驱动电机，所述滑行驱动电机的动力输出端传动连接有传动丝杠，所述滑台与所述传动丝杠螺纹连接。
作为一种优选的技术方案，每个所述滑轨的两端均安装有行程限位开关，所述行程限位开关的信号输出端与所述滑行驱动电机的控制端连接。
作为一种优选的技术方案，所述变位机构包括两端分别与两个所述滑台固定连接的变位底座，所述变位底座上安装有变位动力装置，所述变位底座上安装有回转支撑体，所述回转支撑体上转动安装有旋转变位架，所述旋转变位架与所述变位动力装置的动力输出端传动连接，两个所述托臂安装在所述旋转变位架上。
作为一种优选的技术方案，所述变位动力装置包括变位驱动电机。
作为一种优选的技术方案，所述夹抱装置包括安装在所述托臂上的夹紧座，所述夹紧座内转动安装有夹紧套，所述夹紧套内螺纹安装有夹紧轴，所述夹紧套传动连接有夹紧驱动电机，所述夹紧轴的自由端安装有夹紧盘，所述夹紧盘上安装有缓冲垫。
由于采用了上述技术方案，新型AGV移载机器人，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体的后方两侧分别安装有一个承重立柱，每个所述承重立柱上安装有一个竖向的滑轨，每个所述滑轨上滑动安装有一个滑台，每个所述滑台传动连接有一组滑行驱动装置，两个所述滑台之间安装有变位机构，所述变位机构上安装有两个平行的托臂，两个所述托臂的相向内侧分别安装有一组夹抱装置；变位机构可以沿着滑轨上下运动，同时带动托臂上下运动，从而带动夹抱装置运动，通过调节变位机构的旋转角度，可以调节夹抱装置的角度，从而适合多种规格和外形的物品的夹紧操作；具有多角度多方位的变换功能，适用范围广。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1是本发明实施例的俯视图；
图2是本发明实施例的主视图；
图3是本发明实施例变位机构的结构示意图。
图中：11-AGV小车本体；12-承重立柱；21-滑轨；22-滑台；23-滑行驱动电机；24-传动丝杠；31-变位底座；32-回转支撑体；33-旋转变位架；34-变位驱动电机；4-托臂；51-夹紧座；52-夹紧套；53-夹紧轴；54-夹紧驱动电机；55-夹紧盘；56-缓冲垫片。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1和图2所示，新型AGV移载机器人，包括AGV小车本体11，所述AGV小车本体11的后方两侧分别安装有一个承重立柱12，每个所述承重立柱12上安装有一个竖向的滑轨21，每个所述滑轨21上滑动安装有一个滑台22，每个所述滑台22传动连接有一组滑行驱动装置，所述滑行驱动装置包括安装在所述承重立柱12上的滑行驱动电机23，所述滑行驱动电机23的动力输出端传动连接有传动丝杠24，所述滑台22与所述传动丝杠24螺纹连接，每个所述滑轨21的两端均安装有行程限位开关(图中未示出)，所述行程限位开关的信号输出端与所述滑行驱动电机23的控制端连接；两个所述滑台22之间安装有变位机构，如图3所示，所述变位机构包括两端分别与两个所述滑台22固定连接的变位底座31，所述变位底座31上安装有变位动力装置，所述变位底座31上安装有回转支撑体32，所述回转支撑体32上转动安装有旋转变位架33，所述旋转变位架33与所述变位动力装置的动力输出端传动连接，所述变位动力装置包括变位驱动电机34；所述旋转变位架33上安装有两个平行的托臂4，两个所述托臂4的相向内侧分别安装有一组夹抱装置，所述夹抱装置包括安装在所述托臂4上的夹紧座51，所述夹紧座51内转动安装有夹紧套52，所述夹紧套52内螺纹安装有夹紧轴53，所述夹紧套52传动连接有夹紧驱动电机54，所述夹紧轴53的自由端安装有夹紧盘55，所述夹紧盘55上安装有缓冲垫片56。
AGV小车加装承重立柱12，在立柱两边加装两道滑轨21，滑轨21要安装规范，制作的电动滑台22可以灵活的在其上方滑动，滑动的范围可根据产品的规格进行适当的调整，两端安装行程限位开关保证滑动安全。滑动的动力来自于承重支柱上方安装的滑行驱动电机23，传动丝杠24带动电动滑台22将整套***平稳上下滑动。变位机构处加装回转支承，后侧安装动力***，保证后序部件可以在垂直面360°自由旋转。在托臂4两侧安装夹抱装置用于夹紧产品，电机带动着可以决定夹紧范围的夹紧轴53，两台电机同时动作，将夹紧盘55向内平稳推进。夹紧盘55内加装缓冲垫片56，保证产品在运输途中的平稳。
本发明具有下述有益效果：
1、本发明克服现有技术不足，提供一种可以夹抱且可进行多变位的复合式AGV小车。
2、具体来说，本发明所述的AGV小车，包括传统的AGV小车本体11、为了适用于多规格产品而能在垂直方向移动的电动滑台22、为了适应产品运输放置要求的变位***、加装缓冲***的夹抱装置。
3、电动升降机构位于整机两侧，数量为两台。安装在承重立柱12上的滑轨21长度为1.5米，保证可以适用高度为3米以下的产品。电动滑台22要求在滑轨21上运行时要灵活，不能有卡阻、异响现象。滑台22要求运行平稳，不能有爬行、自走现象的产生。在行程终端的两极限位置安装限位开关用以保护设备的安全运行。
4、因产品的规格不同或者要求运输时状态的不同而添加的变位机构由一台电机控制，在控制柜处设置变位角度或变位速度，设置独立的PLC控制***可在小车运行时平稳变位。
5、两端安装电机带动夹紧轴53可以将两侧夹抱装置同时向内移动以达到夹紧产品的目的。
6、夹抱装置内部安装缓冲垫，保证设备的平稳运行。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.新型AGV移载机器人，包括AGV小车本体，其特征在于：所述AGV小车本体的后方两侧分别安装有一个承重立柱，每个所述承重立柱上安装有一个竖向的滑轨，每个所述滑轨上滑动安装有一个滑台，每个所述滑台传动连接有一组滑行驱动装置，两个所述滑台之间安装有变位机构，所述变位机构上安装有两个平行的托臂，两个所述托臂的相向内侧分别安装有一组夹抱装置。
2.如权利要求1所述的新型AGV移载机器人，其特征在于：所述滑行驱动装置包括安装在所述承重立柱上的滑行驱动电机，所述滑行驱动电机的动力输出端传动连接有传动丝杠，所述滑台与所述传动丝杠螺纹连接。
3.如权利要求2所述的新型AGV移载机器人，其特征在于：每个所述滑轨的两端均安装有行程限位开关，所述行程限位开关的信号输出端与所述滑行驱动电机的控制端连接。
4.如权利要求1所述的新型AGV移载机器人，其特征在于：所述变位机构包括两端分别与两个所述滑台固定连接的变位底座，所述变位底座上安装有变位动力装置，所述变位底座上安装有回转支撑体，所述回转支撑体上转动安装有旋转变位架，所述旋转变位架与所述变位动力装置的动力输出端传动连接，两个所述托臂安装在所述旋转变位架上。
5.如权利要求4所述的新型AGV移载机器人，其特征在于：所述变位动力装置包括变位驱动电机。
6.如权利要求1所述的新型AGV移载机器人，其特征在于：所述夹抱装置包括安装在所述托臂上的夹紧座，所述夹紧座内转动安装有夹紧套，所述夹紧套内螺纹安装有夹紧轴，所述夹紧套传动连接有夹紧驱动电机，所述夹紧轴的自由端安装有夹紧盘，所述夹紧盘上安装有缓冲垫。
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