CN106965191A - 一种安保机器人 - Google Patents

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CN106965191A CN201610017541.4A CN201610017541A CN106965191A CN 106965191 A CN106965191 A CN 106965191A CN 201610017541 A CN201610017541 A CN 201610017541A CN 106965191 A CN106965191 A CN 106965191A
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高嵩
魏鹏
张永伟
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SHANGHAI MOSES MARINE ENGINEERING Co Ltd
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SHANGHAI MOSES MARINE ENGINEERING Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明是一种安保机器人。随着海盗对船舶的袭击案件不断上升，船舶和船员的安全受到很大威胁。依靠舰队护航和其他武装护航方式成本太高。本发明主要用于防止海盗袭击，可以替代人工在轮船上进行全天候巡逻，实现移动侦测、报警和驱逐一体化，维护船舶航行安全。安保机器人自带的防卫***可以加装热武器或冷兵器，能在危险情况下，与敌方对战，逼退敌方，保护船员生命安全。

Description

一种安保机器人
技术领域
本发明属于船用特种机器人领域，涉及到一种安保机器人。
背景技术
船舶在海上航行中经常受到海盗的袭击，给船舶和船员的安全带来很大威胁。依靠舰队护航和其他武装护航方式成本太高。本发明主要用于防止海盗袭击，维护船舶航行安全，可以替代人工在轮船上进行全天候巡逻，实现移动侦测、报警和驱逐一体化。安保机器人自带的防卫***可以加装热武器或冷兵器，能在危险情况下，与敌方对战，逼退敌方，保护船员生命安全。
发明内容
本发明为一种安保机器人，包括机器人头部、机身、左臂防卫***、右臂防卫***机器人底座和行走轮。机器人头部（10）包括头部安装法兰（101）、头部支承轴（102）、轴肩（103）、超声探障装置和报警装置（104）、摄像头（105）和针孔摄像头（106）。机器人头部通过轴肩（103）安装在头部支撑轴（102）上，并通过头部安装法兰（101）与机器人底座连接。机器人头部为球形，上部分布一圈针孔摄像头（106），可进行360度区域监控；中部安装有两个摄像头（105），用来监控机器人正面区域；下部装有超声探障装置和报警装置（104）。机身（6）可以绕垂直于底座的中心轴旋转。左臂防卫***为一种电机驱动的二关节机械臂（7、8）和末端执行器，其中：二关节机械臂包括抓取臂大臂（7）和小臂（8），末端执行器为抓手（9）；抓取臂大臂（7）安装在机身（6）上；小臂（8）与抓取臂大臂（7）连接，小臂末端连接抓手（9）。右臂防卫***包括直线移动单元（5）、移动臂大臂（4）和移动臂小臂（3）。直线移动单元（5）固定在机身（6）上；移动臂大臂（4）安装在直线移动单元（5）上；移动臂小臂（3）与移动臂大臂（4）连接，可以在上下方向上进行180度摆动；移动臂小臂（3）末端可以安装热武器或冷兵器。行走轮（1）有4个，安装在机器人底座（2）底面的四角位置。机器人可以沿着预设路径巡逻，也可以通过远程进行遥控操作机器人执行各种动作。
附图说明
图1一种安保机器人示意图1。
1-行走轮 2-机器人底座 3-移动臂小臂 4-移动臂大臂 5-直线移动单元。
图2一种安保机器人示意图2。
6-机器人机身 7-抓取臂大臂 8-小臂 9-抓手 10-机器人头部。
图3一种安保机器人头部示意图。
101-头部安装法兰 102-头部支撑轴 103-轴肩 104-超声探障装置
105-摄像头 106-针孔摄像头。
具体实施方式
1. 机器人头部通过轴肩（103）安装在头部支撑轴（102）上，并通过头部安装法兰（101）与机器人底座连接。机器人头部为球形，上部分布一圈针孔摄像头（106），可进行360度区域监控；中部安装有两个摄像头（105）；下部装有超声探障装置和报警装置（104）。
2. 左臂防卫***的抓取臂大臂（7）安装在机身（6）上；小臂（8）与抓取臂大臂（7）连接，小臂末端连接抓手（9）。
3. 右臂防卫***的直线移动单元（5）固定在机身（6）上；移动臂大臂（4）安装在直线移动单元（5）上；移动臂小臂（3）与移动臂大臂（4）连接，可以在上下方向上进行180度摆动；移动臂小臂（3）末端可以安装热武器或冷兵器。
4. 机身（6）可以绕垂直于底座的中心轴旋转。
5. 4个行走轮（1）分别安装在机器人底座（2）底面的四角位置。

Claims (7)

1.一种安保机器人，其特征在于：包括机器人头部、机身、左臂防卫***、右臂防卫***机器人底座和行走轮。
2.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：所述的机器人头部（10）包括头部安装法兰（101）、头部支承轴（102）、轴肩（103）、超声探障装置和报警装置（104）、摄像头（105）和针孔摄像头（106）；机器人头部通过轴肩（103）安装在头部支撑轴（102）上，并通过头部安装法兰（101）与机器人底座连接；机器人头部为球形，上部分布一圈针孔摄像头（106），可进行360度区域监控；中部安装有两个摄像头（105），用来监控机器人正面区域；下部装有超声探障装置（104），用于机器人路径规划中的障碍物识别。
3.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：所述的机身（6）可以绕垂直于底座的中心轴旋转。
4.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：所述的左臂防卫***为一种电机驱动的二关节机械臂（7、8）和末端执行器，其中：二关节机械臂包括抓取臂大臂（7）和小臂（8），末端执行器为抓手（9）；抓取臂大臂（7）安装在机身（6）上；小臂（8）与抓取臂大臂（7）连接，小臂末端连接抓手（9）。
5.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：所述的右臂防卫***包括直线移动单元（5）、移动臂大臂（4）和移动臂小臂（3）；直线移动单元（5）固定在机身（6）上；移动臂大臂（4）安装在直线移动单元（5）上；移动臂小臂（3）与移动臂大臂（4）连接，可以在上下方向上进行180度摆动；移动臂小臂（3）末端可以安装热武器或冷兵器。
6.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：行走轮（1）有4个，安装在机器人底座（2）底面的四角位置。
7.根据权利要求1所述的一种安保机器人，其特征在于：机器人可以沿着预设路径巡逻，也可以通过远程进行遥控操作机器人执行各种动作。
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