CN106961724B - 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法 - Google Patents

一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106961724B
CN106961724B CN201710186244.7A CN201710186244A CN106961724B CN 106961724 B CN106961724 B CN 106961724B CN 201710186244 A CN201710186244 A CN 201710186244A CN 106961724 B CN106961724 B CN 106961724B
Authority
CN
China
Prior art keywords
led
nodes
time slot
adopting
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710186244.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106961724A (zh
Inventor
陈勇
李逸超
刘焕淋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing University of Post and Telecommunications
Original Assignee
Chongqing University of Post and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing University of Post and Telecommunications filed Critical Chongqing University of Post and Telecommunications
Priority to CN201710186244.7A priority Critical patent/CN106961724B/zh
Publication of CN106961724A publication Critical patent/CN106961724A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106961724B publication Critical patent/CN106961724B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H04B10/116—Visible light communication
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Optical Communication System (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，属于无线通信技术领域。本发明提供的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，采用蜂窝拓扑结构，将室内LED节点划分为多个小区，选取网络源中心节点通过竞争申请时隙段，LED按时隙发送光信号；终端自适应选取三个LED参考节点；采用RSS定位算法，根据接收光功率，计算LED参考节点到终端的传输距离；并采用均值模型对接收端光功率进行校正，最后通过LED参考节点的坐标和传输距离，计算终端的坐标，实现室内定位。该方法解决了帧长和LED节点数量过多的矛盾，最大程度上降低通信***的等待时延，解决了LED光线遮挡及终端移动带来的信道衰减对于定位的影响，且具有低能耗、高精度、无电磁干扰等优点。

Description

一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法
技术领域
本发明属于无线通信技术领域，特别涉及一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法。
背景技术
在大型室内停车场、商场等区域，室内定位技术具有广阔的应用前景，对移动终端进行定位，获取用户的行为数据，帮助用户指定线路及推送信息。
在户外，对位置信息的获取一般通过GPS全球定位卫星。GPS设备通过接收来自4个或4个以上的卫星信号来估计接收终端的当前位置，可实现精度较高的定位。GPS室内定位，由于墙壁对于信号的遮挡，定位误差通常达到数米至数十米。为了解决室内定位导航的问题，科技巨头和研究机构开展了大量的研究，如基于移动通信网络的辅助GPS(A-GPS)、伪卫星(Pseudolite)、无线局域网(WLAN)、射频标签(RFID)、Zigbee、蓝牙(Bluetooth，BT)、超宽带无线电(UltraWideBand，UWB)、红外定位、计算机视觉定位、地磁、超声波定位和LED可见光定位等，采用WLAN、红外线定位往往需要搭建复杂的定位设备，其能耗较高。
基于LED的可见光通信技术无需频段申请，解决了频谱资源紧张的问题，同时具有能耗低、安全性高、无需搭建复杂的室内通信设备的优势。基于可见光通信的室内定位技术中主要有指纹法、TOA(到达时间算法)、TDOA(到达时间差)、AOA(到达角度算法)以及RSS(接收信号强度)定位算法，指纹法需要根据不同的场景建立新的数据库，TOA与TDOA要求LED间严格的时钟同步，AOA需要部署图像传感器，RSS算法根据接收端光功率，计算传输距离最终得到终端的位置坐标。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，将移动终端如手机等与大型室内环境相结合，具有低能耗、高精度、无电磁干扰等优点。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，包括以下步骤：
步骤一，采用蜂窝拓扑结构，将室内LED节点划分为多个小区，每个小区内选取一个网络源中心节点，网络源中心节点向网关申请时隙段，按时隙发送光信号；其中，不相邻小区的可共享相同的时隙段；
步骤二，终端自适应选取三个LED参考节点；
步骤三，采用RSS定位算法，根据接收光功率，计算LED参考节点到终端的传输距离；
步骤四，通过LED参考节点的坐标和传输距离，计算终端的坐标。
进一步，所述LED节点采用时分复用进行信号传输。
进一步，所述步骤三还包括采用均值模型对接收端光功率进行校正。
进一步，所述三个参考节点构成等边三角形。
进一步，所述LED参考节点的光线被遮挡或终端移动时，原LED参考节点不满足设定的判决门限，终端在剩余的LED中重新选取参考节点，选取三个新的满足判决门限的LED参考节点。
进一步，所述LED节点采用时分复用进行信号传输具体包括以下步骤：
将每帧时间划分为m个时隙段，网络源中心节点向网关申请到与相邻小区不重合的时隙段；
将申请到的时隙段划分为t个时隙，t为小区内节点数，小区内各LED节点按指定的顺序在各自时隙内发送光信号。
进一步，所述采用均值模型对接收端光功率进行校正，具体包括以下步骤，
采用均值模型，在一组接收光功率中去除阈值范围之外的数值；
采用加权求和的方法修正接收光功率。
进一步，所述LED节点增多后，采用混合协议的通信***，给每个小区分配不同频率中心的子带宽，在小区内部，每个LED接入点分配不同的时隙传输光信号，LED节点按分配的传输资源发送光信号。
本发明的有益效果在于：本发明提供的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法具有以下优点：
(1)通过自适应选取LED参考节点，解决了LED光线遮挡及终端移动带来的信道衰减对于定位的影响；
(2)考虑目标移动带来的信道特性变化，引入均值模型对接收光功率进行必要的校正从而消除噪声；
(3)在室内定位中，采用改进的时分复用通信***，重复利用时隙段，降低通信时延以及时钟同步错误；
(4)采用时隙段重复利用的原则，将LED划分为若干个小区，每个小区选取网络源中心节点竞争时隙段，降低通信时延，有利于移动目标实时定位。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明所述的基于可见光通信的移动目标实时定位方法流出图；
图2为定位***模型；
图3为蜂窝拓扑结构布局及小区划分示意图；
图4为时钟同步错误示意图；
图5为改进的时分复用组网模型。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。
本发明提供的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，将移动终端如手机等与大型室内环境相结合，实现低能耗、高精度的室内定位，如图1所示，包括以下步骤：
步骤一，将房间内分布m个LED节点，划分为n个小区，增加定位的覆盖范围，最大程度上利用正三角形几何结构的LED定位精度高的特性。
为满足高精度实时定位，采用改进的时分复用组网***，每个小区内选取一个网络源中心节点，选取网络源中心节点通过竞争向网关申请时隙段，按时隙发送光信号，且不相邻小区的可以共享相同的时隙段，部分时隙段得到重复利用，解决了帧长和LED节点数量过多的矛盾，保证最大程度上降低通信***的等待时延。
图3为蜂窝拓扑结构布局及小区划分，每个正六边形结构为一个小区，如图4所示为多个LED节点构成的一个小区，房间边缘区域LED额外构成小区。由于O点的节点度数最高，处于小区中心位置，选取O点作为该小区的网络源中心节点。LED节点采用时分复用进行信号传输，如图5所示：
将每帧时间划分为m个时隙段，网络源中心节点O发出组网信息后，申请到m中与相邻小区不重合的时隙段；
时隙段申请成功后，将申请到的时隙段划分为t个时隙，t为小区内节点数，t个节点共享一个时隙段，各LED节点按指定的顺序在各自时隙内发送光信号；
剩余小区中的网络源中心节点发出组网信息，如果相邻的两个小区竞争到同一个时隙段，将由ID号小的优先获得，ID号大的小区则更新时隙表头，继续发出组网信息。
当LED节点进一步增多后，可以采用混合协议的通信***，给每个小区分配不同频率中心的子带宽，在小区内部，每个LED接入点分配不同的时隙传输光信号，LED节点按分配的传输资源发送光信号。
步骤二，终端自适应选取三个LED参考节点。
设定判决门限，选择满足判决门限的LED参考节点，LED参考节点的光线被遮挡或终端移动时，原LED参考节点不满足设定的判决门限，终端在剩余的LED中重新选取参考节点，选取三个新的满足判决门限的LED参考节点。
LED节点之间的几何位置以及LED与接收端之间形成的几何关系，对定位精度有很大的影响。参考节点在接近共线的情况下，定位误差增加；同时根据现有文献提出3个LED构成三角形的有效定位判决条件，例如：三角形的任意角不能小于15°，当一个角小于15°时，重新选取LED节点。参考节点越接近等边三角形，定位误差降低。因此，尽可能构造如图3所示正三角形的LED拓扑结构。
其中房间大小为L×L×Hm，共m个LED节点，划分为n个小区，保证最大程度利用正三角形结构的LED定位精度高的特性。LED灯阵列由LED灯以等边三角形的分布方式向四面拓展而成。
以等边三角形的分布方式具体为：三个LED灯分别位于等边三角形的三个顶点，以其中任意两个顶点为相邻等边三角形的顶点，找到相邻等边三角形的第三个顶点，安装一个LED灯，形成三个新的等边三角形；再在新的等边三角形基础上，继续以此方法扩展，形成以等边三角形为单元的平面LED灯阵列。
步骤三，采用RSS定位算法，根据接收光功率，计算LED参考节点到终端的传输距离；
由于接收光功率中含有噪声，因此需要采用均值模型对接收端光功率进行校正，具体方法为：采用均值模型，在一组接收光功率中去除阈值范围之外的数值，采用加权求和的方法修正接收光功率。
步骤四，通过LED参考节点的坐标和传输距离，计算终端的坐标。
以往为移动目标定位***的算法流程，具体实现分为以下几个部分。
如图2所示，LED向移动终端发送自身的ID信息以及位置信息，移动终端接收光信号。为保证各LED传输的信号在接收端不会相互干扰，采用时分复用(TDM)进行传输。在直射链路中，采用直流增益来表示信道模型。其信道直流增益表示为
Figure BDA0001254098430000041
式中，FOV为光接收机视角，d为发射端至接收端的距离，Ar为光检测器的接收面积，m为朗博辐射的阶数，
Figure BDA0001254098430000042
和ψ分别为发射角和入射角，Ts(ψ)是光滤波增益，g(ψ)是集中器增益，m是朗博辐射的阶数，m＝-ln2/ln(cosΦ1/2)，式中，Φ1/2是LED灯的半功率角。接收端光功率如下
Pr＝H(0)·Pt+n(t) (2)
式中，Pt为LED灯的发射功率；n(t)为热噪声与散弹噪声的总和。接收端光功率与传输距离有关，现有文献中表明，RSS算法通过单次测量得到的接收端光功率估计传输距离。而实际场景中，存在光线遮挡与多径效应，导致噪声n(t)增加，因此降低噪声可有效消除接收端光功率对于定位精度的影响。
当接收端视场角ψ处于0-FOV之间时，可估测LED到接收端的距离为
Figure BDA0001254098430000051
假设接收端与天花板平行，可得下式
Figure BDA0001254098430000052
式中，H为接收端PN节点至天花板的垂直距离，当朗博辐射阶数m取1时，可简化计算得
Figure BDA0001254098430000053
通过发射光功率与接收光功率，可以测得各LED到接收端PN节点的距离，由3个LED就可以建立三阶矩阵并计算PN节点的水平坐标。
本发明提供的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法有效地应对了大型房间内多LED的定位***，保证小区内LED的时钟同步错误概率降低，同时减少了定位***的时延，有效地应对了移动目标的实时定位研究。
然而该定位模型覆盖多个LED节点，当房间增大，LED节点数量增加时，采用混合协议组网，在下行链路中，控制中心为每个小区分配不同频率中心的子带宽，并将信号通过光纤链路传输；随后通过光耦合器的分离，各个频段的信号分布传输到对应的小区。在小区内部，每个LED接入点分配不同的时隙传输光信号。接收信号通过带通滤波器从预先分配号的子带宽中过滤对应的数据。对应的数据通过LED在各自预先分配的时隙内传输光信号。FDM和TDM相结合的方式确保了多个LED节点不会占用过多的频段以及时隙段，适用于大型商场、工厂及停车场等场景。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其做出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (4)

1.一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，采用蜂窝拓扑结构，将室内LED节点划分为多个小区，每个小区内选取一个网络源中心节点，网络源中心节点向网关申请时隙段，按时隙发送光信号；其中，不相邻小区的可共享相同的时隙段；
步骤二，终端自适应选取三个LED参考节点；
步骤三，采用三角测量法等进行位置坐标计算，采用均值模型对接收端光功率进行校正；所述采用均值模型对接收端光功率进行校正，具体包括：采用均值模型，在一组接收光功率中去除阈值范围之外的数值；采用加权求和的方法修正接收光功率；
步骤四，通过LED参考节点的坐标和传输距离，计算终端的坐标；
当接收端视场角ψ处于0-FOV之间时，估测LED到接收端的距离为：
Figure FDA0002433161830000011
式中，FOV为光接收机视角，m为朗博辐射的阶数，Ar为光检测器的接收面积，Ts(ψ)是光滤波增益，g(ψ)是集中器增益，Pt为LED灯的发射功率，Pr为接收端光功率，
假设接收端与天花板平行，得出下式
Figure FDA0002433161830000012
式中，H为接收端PN节点至天花板的垂直距离，当朗博辐射阶数m取1时，简化计算得：
Figure FDA0002433161830000013
2.根据权利要求1所述的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，所述LED参考节点的光线被遮挡或终端移动时，若原LED参考节点不满足设定的判决门限，终端在剩余的LED中重新选取参考节点，选取三个新的满足判决门限的LED参考节点。
3.根据权利要求1所述的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，所述LED节点采用时分复用进行信号传输具体包括以下步骤：
将每帧时间划分为m个时隙段，网络源中心节点向网关申请到与相邻小区不重合的时隙段；
将申请到的时隙段划分为t个时隙，t为小区内节点数，小区内各LED节点按指定的顺序在各自时隙内发送光信号。
4.根据权利要求1所述的一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法，所述LED节点增多后，采用混合协议的通信***，给每个小区分配不同频率中心的子带宽，在小区内部，每个LED接入点分配不同的时隙传输光信号，LED节点按分配的传输资源发送光信号。
CN201710186244.7A 2017-03-24 2017-03-24 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法 Active CN106961724B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186244.7A CN106961724B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186244.7A CN106961724B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106961724A CN106961724A (zh) 2017-07-18
CN106961724B true CN106961724B (zh) 2020-06-02

Family

ID=59471748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710186244.7A Active CN106961724B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106961724B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108037484A (zh) * 2017-11-30 2018-05-15 百色学院 一种室内led可见光定位方法、***及装置
CN108535691B (zh) * 2018-03-30 2020-06-02 香港科技大学深圳研究院 一种基于可见光通信的室内定位***及方法
CN110677813B (zh) * 2018-07-02 2021-10-22 北京信息科技大学 基于果蝇修正的DV-hop的可见光室内定位方法
CN110839203B (zh) * 2019-12-03 2021-04-20 锐捷网络股份有限公司 一种基于超宽带的标签定位方法及装置
CN111220950A (zh) * 2020-03-13 2020-06-02 江苏师范大学 一种基于led可见光的室内定位方法
CN113405551B (zh) * 2021-06-09 2022-10-04 北京科技大学 一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法
CN113959439B (zh) * 2021-10-21 2024-03-19 重庆邮电大学 稀疏光源下的室内高精度可见光定位方法及***
CN114202952A (zh) * 2021-12-15 2022-03-18 中国科学院深圳先进技术研究院 一种停车场车辆定位方法、终端以及存储介质
CN117310603B (zh) * 2023-11-30 2024-02-13 成都天传科技有限公司 一种机场设备群物资无源无线定位的方法及***

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105425210A (zh) * 2015-11-27 2016-03-23 泉州装备制造研究所 一种室内可见光定位***及方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101944771B1 (ko) * 2012-02-09 2019-02-08 삼성전자주식회사 Ｇｐｓ와 가시광 통신을 이용한 위치 측정 장치 및 방법
CN103823204B (zh) * 2014-03-10 2015-03-11 北京理工大学 一种基于可见光标签的室内定位方法
CN104375119B (zh) * 2014-11-12 2017-01-11 武汉邮电科学研究院 一种基于时序标记的可见光定位***和方法
CN104865552A (zh) * 2015-05-21 2015-08-26 武汉邮电科学研究院 一种基于双图像传感器的可见光定位***及方法
CN105388456B (zh) * 2015-10-21 2017-08-25 宁波大学 可见光通信多阵元三维无线定位***

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105425210A (zh) * 2015-11-27 2016-03-23 泉州装备制造研究所 一种室内可见光定位***及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于RSSI测距的室内定位研究;周二林;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20160315;正文第2.3节、第3.3节 *
改进的紫外光通信时分复用组网方法;李济波;《中国激光》;20141110;正文第1和3节 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106961724A (zh) 2017-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106961724B (zh) 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法
CN110430577B (zh) 一种基于时间相关性的无人机基站群组部署方法
Zheng et al. Energy-efficient localization and tracking of mobile devices in wireless sensor networks
WO2018018854A1 (zh) 用于室内定位的方法及***
Liu et al. Survey of wireless based indoor localization technologies
CN107566065A (zh) 基于uwb的tof定位方法
CN110045324A (zh) 一种基于uwb和蓝牙技术的室内定位融合方法
CN110933599B (zh) 一种融合uwb与wifi指纹的自适应定位方法
CN105119650A (zh) 基于无人飞行器的信号中继***及其信号中继方法
CN112153593B (zh) 一种无人机辅助的高能效物联网数据收集方法
CN108370551A (zh) 基于到达时间差定位方法、用户设备及网络设备
CN112965369B (zh) 无人机三维无线通信网络的分布式部署方法
Zhang et al. Power control and trajectory planning based interference management for UAV-assisted wireless sensor networks
WO2020244565A1 (zh) 一种通信方法以及相关设备
CN103024661A (zh) 无线定位方法及其***
CN103501202B (zh) 基于水下目标定位跟踪的无线网络通信***及方法
CN114537477B (zh) 一种基于tdoa的列车定位追踪方法
Rose et al. 3D trilateration localization using RSSI in indoor environment
Shi et al. A robust method for indoor localization based on visible light communication
Liang et al. Age of information based scheduling for UAV aided emergency communication networks
Yeduri et al. Energy and throughput management in delay-constrained small-world UAV-IoT network
CN204906394U (zh) 基于无人飞行器的信号中继***
CN102448164B (zh) 一种基于传感器网络定位的视频跟踪方法及***
Dinh et al. Determination of subscribers coordinates using flying network for emergencies
CN104242996B (zh) 一种建立通信链路的方法、***及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant