CN106961230B - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置，在测量多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，能不受测量对象以外的电动机的绝缘电阻降低的影响而准确测量测量对象的电动机的绝缘电阻值。本发明的一个方式的电动机控制装置，以对不检测绝缘电阻值的电动机(测量对象以外的电动机)施加和接地同电位的电压的方式，向逆变器输出电压指令。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及电动机控制装置。

背景技术

伺服电动机由包含逆变器的电动机控制装置驱动，在机床等上使用。机床等使用切削液进行加工的机械存在以下问题。首先，切削液附着在电动机上。而且，还存在进入电动机内部使电动机的绝缘劣化的切削液。电动机的绝缘劣化逐渐加剧时，最终电动机接地。电动机接地后，漏电开关跳闸或电动机控制装置破损，从而发生***失灵。***失灵给工厂的生产线带来巨大影响。因此，考虑预防维护，优选能检测电动机的绝缘电阻值的装置。

日本专利公开公报特开2015-169479号中记载了用于检测电动机的绝缘电阻值的技术。同文献公开了“提供在高温中也不受半导体开关元件的漏电流的影响而能准确测量电动机的绝缘电阻值的电动机驱动装置”的课题，以及公开了如下所述的电动机驱动装置(参照摘要)。所述电动机驱动装置具备转换器部、电源部和多个逆变器部。逆变器部具备连接在电容器和电动机线圈之间的上臂开关元件，以及连接在电容器和电动机线圈之间的下臂开关元件。逆变器部通过利用这些上臂开关元件和下臂开关元件将直流转换为交流，驱动多个电动机。而且，所述电动机驱动装置具有：将电容器接地的第二开关；测量在电容器和地面之间流动的电流的电流检测部；测量电容器的电压的电压检测部；以及绝缘电阻检测部。绝缘电阻检测部采用在测量对象的电动机线圈所连接的开关元件接通、测量对象以外的电动机线圈所连接的开关元件接通的状态中测量的电流值和电压值，检测多个电动机的绝缘电阻值。

日本专利公开公报特开2015-169479号，记载了测量多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时的情况。此时，需要不受流经测量对象以外的电动机所连接的半导体开关元件的漏电流的影响，而准确测量电动机的绝缘电阻值。在同文献中，根据在测量对象以外的电动机所连接的逆变器的下臂的半导体开关元件接通的状态下测量的电流值和电压值，检测测量对象的电动机的绝缘电阻值。

日本专利公开公报特开2015-169479号中的电流检测部，包含串联连接的分压电阻和电流检测电阻。为了在电动机接地时抑制过大电流流过，所述分压电阻的电阻值被加大设定。采用这些电阻检测电流时，由这些电流检测电阻和分压电阻产生电压下降。其结果，地面和电容器的负极侧端子之间产生电位差。在测量对象以外的电动机所连接的逆变器的下臂的半导体开关元件接通状态下，在测量对象以外的电动机的绝缘电阻值降低时，流通测量对象的电动机的绝缘电阻的电流，通过测量对象以外的电动机的、绝缘电阻值降低后的绝缘电阻，流向电容器的负极侧端子。因此，流过电流检测电阻的电流变少。因此，测量对象的电动机的绝缘电阻值可能比原来高出电流流过测量对象以外的电动机的部分。

发明内容

本发明为解决上述问题而提出。本发明的一个目的是提供以下的电动机控制装置。所述电动机控制装置在测量多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，能基本不受测量对象以外的电动机的绝缘电阻值降低的影响，而准确测量测量对象的电动机的绝缘电阻值。

本发明的一个方式的电动机控制装置包括：对多个电动机供给交流电力的多个逆变器；以及检测所述多个电动机的绝缘电阻值的绝缘电阻值检测部，所述绝缘电阻值检测部与所述多个逆变器并联连接，在检测所述多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器驱动其它电动机时向所述逆变器输出的电压指令，输出和所述其它电动机的接地端子的电位同电位的电压，由此对所述其它电动机的电动机线圈施加与所述其它电动机的所述接地端子相同电位的电压，在所述其它电动机的绝缘电阻中不流过电流。

按照本发明的一个方式的电动机控制装置，可以抑制测量对象以外的电动机的绝缘电阻值降低带来的影响。其结果，可以准确测量测量对象的电动机的绝缘电阻值。

例如，电动机控制装置具备对多个电动机供给交流电力的逆变器，以及检测所述多个电动机的绝缘电阻值的绝缘电阻值检测部，所述绝缘电阻值检测部在检测所述多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器在驱动其他电动机时向所述逆变器输出的电压指令，输出和所述其他电动机的接地端子的电位同电位的电压。

附图说明

图1是电动机控制装置的电路图。

附图标记说明

100：电动机控制装置

110：整流电路

120：平滑电容器

130：绝缘电阻值检测部

140：第一逆变器

150：第二逆变器

200：三相交流电源

300：电磁接触器

410：第一电动机

420：第二电动机

具体实施方式

在下面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其他的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。

<电动机控制装置的电路结构>

图1是本实施方式的电动机控制装置100的电路图。电动机控制装置100是驱动控制多个电动机(在图1中是第一电动机410和第二电动机420)的装置。电动机控制装置100具备整流电路110、平滑电容器(平滑电路)120、绝缘电阻值检测部130、第一逆变器140和第二逆变器150。

电动机控制装置100经由电磁接触器300连接三相交流电源200。整流电路110将从三相交流电源200供给的三相交流电压全波整流后输出直流电压。平滑电容器120把从整流电路110输出的直流电压平滑化。第一逆变器140的正侧母线以及第二逆变器150的正侧母线，都和平滑电容器120的正极端子连接。第一逆变器140的负侧母线以及第二逆变器150的负侧母线，都和平滑电容器120的负极端子连接。

绝缘电阻值检测部130是检测各电动机所具备的绝缘电阻的电阻值的功能部。绝缘电阻值检测部130具备电压检测部131、电流检测电阻(第一电阻)132(电阻值R1)、保护电阻(第二电阻)133(电阻值R2)、连接电流检测电阻132和保护电阻133之间的继电器、以及检测控制部134。电流检测电阻132是用于检测电流的电阻。电流检测电阻132的电阻值为R1。电流检测电阻132的一端，连接第一逆变器140的负侧母线以及第二逆变器150的负侧母线。保护电阻133是用于抑制在任意电动机接地时流过过大电流的电阻。保护电阻133的电阻值为R2。保护电阻133的一端和电流检测电阻132的另一端连接(能连接)，并且保护电阻133的另一端接地。电压检测部131检测平滑电容器120的两端电压V_PN，并通知检测控制部134。检测控制部134的动作后述。

第一逆变器140从平滑电容器120接收直流电压，并将其转换为期望频率的交流电压后，向第一电动机410输出。这样，第一逆变器140对第一电动机410驱动控制。第一逆变器140具备设置在第一电动机410的每个相上的开关元件142以及PWM(Pulse WidthModulation)控制电路141。第一逆变器140根据从PWM控制电路141输出的ON/OFF指令，控制各开关元件142。这样，第一逆变器140把期望的电压向第一电动机410输出。第二逆变器150也同样具备PWM控制电路151和开关元件152，并采用这些对第二电动机420驱动控制。

电动机控制装置100在正常动作时，将电磁接触器300接通。而后，电动机控制装置100通过第一逆变器140控制第一电动机410的旋转位置和速度，并且通过第二逆变器150控制第二电动机420的旋转位置和速度。

电动机控制装置100在检测绝缘电阻值时，临时停止对全部电动机的控制动作，并切断电磁接触器300(断开)。检测控制部134将绝缘电阻值检测部130的继电器接通，经由电流检测电阻132和保护电阻133使平滑电容器120的N极接地。以下，根据检测哪个电动机的绝缘电阻值而分情况说明绝缘电阻值检测部130的动作。

<检测绝缘电阻值的动作：合成绝缘电阻值>

绝缘电阻值检测部130还能够单独检测各电动机的绝缘电阻值。但是，考虑作业效率，用户会优选首先把握是否发生绝缘电阻的异常，随后通过检测各电动机的绝缘电阻值确定异常部位。因此，以下首先说明检测第一电动机410的绝缘电阻值和第二电动机420的绝缘电阻值的合成电阻值(合成绝缘电阻值)的步骤。随后，说明检测各电动机的绝缘电阻值的步骤。

检测控制部134对PWM控制电路141提供第一电压指令，并且对PWM控制电路151提供第二电压指令。这样，检测控制部134以一定的占空对各逆变器进行PWM驱动。检测控制部134以各相的电压指令彼此相同的方式进行控制。各PWM控制电路根据电压指令，对第一和第二电动机的三相输出共通的电压指令值。各PWM控制电路将电动机的三相共通的电压指令值和三角波进行比较，并根据比较结果驱动各逆变器的开关元件。其结果，电动机线圈上被施加和PWM的占空对应的、平滑电容器120的两端电压。由于三相的电动机线圈全部被施加相同电压，所以第一电动机410和第二电动机420不旋转。

当某个电动机的绝缘电阻劣化时，由所述劣化的绝缘电阻、保护电阻133和电流检测电阻132形成闭合电路，电流通过这些而流动。检测控制部134通过下述公式(1)，求出各电动机的绝缘电阻值的合成绝缘电阻值R_M。V_R1是电流检测电阻132的两端电压。DUTY是各PWM控制电路的占空。当开关元件中的电压下降大到不能无视的程度时，从公式(1)的V_PN减去与所述电压下降对应的值即可。

R_M＝V_PN×DUTY/V_R1×R1-R1-R2 (1)

绝缘电阻值检测部130把求出的合成绝缘电阻值，向例如用户所持的装置发送。用户在合成绝缘电阻值较低时，推断某个电动机的绝缘电阻劣化，要求绝缘电阻值检测部130检测各电动机的绝缘电阻值。

<检测绝缘电阻值的动作：第一电动机410的绝缘电阻值>

检测控制部134在检测第一电动机410的绝缘电阻值时，对PWM控制电路141提供一定的电压指令。这样，检测控制部134以一定的占空对第一逆变器140进行PWM驱动。这样，第一电动机410被驱动。第一电动机410的绝缘劣化时，由劣化的绝缘电阻、保护电阻133和电流检测电阻132形成闭合电路，电流通过这些而流动。

检测控制部134按照下述公式(2)算出接地E和平滑电容器120的负极端子之间的电压V_EN。检测控制部134把算出的电压V_EN作为第二电压指令，提供给PWM控制电路151(即驱动不检测绝缘电阻值的第二电动机420的第二逆变器150)。这样，第二电动机420的全三相的电动机线圈上，被施加和接地同电位的电压。其结果，电流不流过第二电动机420的绝缘电阻。另外，所述V_EN也可以是和第二电动机420的接地端子的电位同电位的电压。

V_EN＝(R1+R2)/R1×V_R1 (2)

这样，检测控制部134根据电流检测电阻132的两端电压V_R1，以及电流检测电阻132的电阻值R1与保护电阻133的电阻值R2的比，算出平滑电容器120的负极端子和接地之间的电位，并将所述算出结果作为第二电压指令向PWM控制电路151输出。

另外，检测控制部134可以根据电流检测电阻132的两端电压V_R1，以及电流检测电阻132的电阻值R1与保护电阻133的电阻值R2之和相对于电流检测电阻132的电阻值R1的比，算出平滑电容器120的负极端子和接地之间的电位，并将所述算出结果作为第二电压指令向PWM控制电路151输出。

检测控制部134测量电流检测电阻132的两端电压V_R1。检测控制部134采用平滑电容器120的直流电压V_PN以及电流检测电阻132的两端电压V_R1，根据下述公式(3)求出第一电动机410的绝缘电阻值R_M1。

R_M1＝V_PN×DUTY/V_R1×R1-R1-R2 (3)

这样，检测控制部134根据平滑电容器120的两端电压V_PN、电流检测电阻132的两端电压V_R1、电流检测电阻132的电阻值R1以及保护电阻133的电阻值R2，算出第一电动机410的绝缘电阻值。

绝缘电阻值检测部130把求出的绝缘电阻值，向例如用户所持的装置发送。用户在第一电动机410的绝缘电阻值较低时，通过例如更换第一电动机410，抑制起因于接地故障的***失灵。

另外，PWM控制电路151也可以在绝缘电阻值检测部130检测所述第一电动机的绝缘电阻值期间，根据第二电压指令向第二电动机的三相输出共通的电压指令值。

<检测绝缘电阻值的动作：第二电动机420的绝缘电阻值>

检测控制部134在检测第二电动机420的绝缘电阻值时，对PWM控制电路151提供一定的电压指令。这样，检测控制部134以一定的占空对第二逆变器150进行PWM驱动。这样，第二电动机420被驱动。第二电动机420的绝缘劣化时，由劣化的绝缘电阻、保护电阻133和电流检测电阻132形成闭合电路，电流通过这些而流动。

检测控制部134根据上述的公式(2)算出电压V_EN(和第一电动机410的接地端子同电位的电压)。检测控制部134把算出的电压V_EN作为第一电压指令，提供给PWM控制电路141(即驱动不检测绝缘电阻值的第一电动机410的第一逆变器140)。这样，第一电动机410的全三相的电动机线圈上，被施加和接地同电位的电压。其结果，电流不流过第一电动机410的绝缘电阻。另外，所述V_EN也可以是和第一电动机410的接地端子的电位同电位的电压。

这样，检测控制部134根据电流检测电阻132的两端电压V_R1，以及电流检测电阻132的电阻值R1与保护电阻133的电阻值R2的比，算出平滑电容器120的负极端子与接地之间的电位，并将所述算出结果作为第一电压指令向PWM控制电路141输出。

检测控制部134测量电流检测电阻132的两端电压V_R1。检测控制部134采用平滑电容器120的直流电压V_PN以及电流检测电阻132的两端电压V_R1，根据下述公式(4)求出第二电动机420的绝缘电阻值R_M2。

R_M2＝V_PN×DUTY/V_R1×R1-R1-R2 (4)

这样，检测控制部134根据平滑电容器120的两端电压V_PN、电流检测电阻132的两端电压V_R1、电流检测电阻132的电阻值R1以及保护电阻133的电阻值R2，算出第二电动机420的绝缘电阻值。

绝缘电阻值检测部130把求出的绝缘电阻值，向例如用户所持的装置发送。用户在第二电动机420的绝缘电阻值较低时，通过例如更换第二电动机420，抑制起因于接地故障的***失灵。

另外，PWM控制电路141也可以在绝缘电阻值检测部130检测所述第二电动机的绝缘电阻值期间，根据第一电压指令向第一电动机的三相输出共通的电压指令值。

<本发明的总结>

如上所述，本发明的电动机控制装置100在测量多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，即使电动机接地，也能够抑制流过过大的电流。此外，对三相的电动机线圈全部施加相同电压。因此，能够抑制绝缘电阻值的检测结果因旋转的电动机的感应电压而受到影响，所以可以准确检测绝缘电阻值。

<关于变形例>

本发明不限于上述的实施方式，包含各种变形例。例如，为使本发明便于理解，对上述的实施方式进行了具体说明。上述的实施方式不一定具备说明的全部构件(结构)。

上述的实施方式说明了电动机为2个的情况。电动机为3个以上时也同样，可以应用本发明的结构。即，通过对驱动不检测绝缘电阻值的电动机的逆变器提供和电动机的接地端子同电位的电压指令，可以实现和上述同样的动作。

即，本公开的一个实施方式的电动机控制装置，可以是以下的电动机控制装置。所述电动机控制装置具备对多个电动机供给交流电力的逆变器；以及检测所述多个电动机的绝缘电阻值的绝缘电阻值检测部，所述绝缘电阻值检测部在检测所述多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器在驱动其他电动机时向所述逆变器输出的电压指令，输出和所述其他电动机的接地端子的电位同电位的电压。

上述的实施方式采用三相交流电源200。可是，代替三相交流电源200，可以采用单相交流电源。而且，代替电磁接触器300，可以采用其他交流开关。作为整流电路110，可以采用PWM转换器等相对电源能再生的电路。此时，检测绝缘电阻值时，PWM转换器也停止。此外，代替交流电源，可以采用蓄电池等直流电源。此时，检测绝缘电阻值时，不必断开电磁接触器300。

检测控制部134可以对驱动不检测绝缘电阻值的电动机的逆变器的三相中的一相或者二相进行PWM驱动。

上述的实施方式表示了由三相逆变器驱动三相电动机的示例。在单相逆变器驱动单相电动机时，也同样可以应用本发明的结构。

代替电流检测电阻132，绝缘电阻值检测部130可以具备霍尔传感器等检测电流的设备。此时，检测控制部134可以采用保护电阻133的电压算出V_EN。

检测控制部134可以作为实现检测控制部134的功能的电路设备等硬件而安装在电动机控制装置100上。或者，还可以作为执行用于实现同等功能的软件的处理器而安装在电动机控制装置100上。

由绝缘电阻值检测部130求出的绝缘电阻值，例如也能通过在画面上显示而通知用户，也可以作为数据经由适当的通信线路发送。或者，绝缘电阻值还能以表示绝缘电阻值的电信号等的方式经由适当的输出端子输出。电动机控制装置100可以具备与绝缘电阻值的输出方式对应的、用于输出由绝缘电阻值检测部130检测的绝缘电阻值的合适的输出部(显示器、通信线路以及输出端子等)。

另外，检测控制部134检测第一电动机410的绝缘电阻值时，可以控制成使第一电动机的各相的电压指令彼此相同。PWM控制电路141可以将三相共通的电压指令和三角波比较，根据比较结果驱动第一逆变器140的开关元件142。电动机线圈上可以施加与PWM的占空对应的、平滑电容器120的两端电压。此时，因为三相的电动机线圈全部被施加相同电压，所以第一电动机410即使被驱动也不旋转。

而且，检测控制部134检测第二电动机420的绝缘电阻值时，可以控制成使各相的电压指令彼此相同。PWM控制电路151可以将三相共通的电压指令和三角波比较，根据比较结果驱动第二逆变器150的开关元件152。电动机线圈上可以施加与PWM的占空对应的、平滑电容器120的两端电压。此时，由于三相的电动机线圈全部被施加相同电压，因此第二电动机420即使被驱动也不旋转。

本公开的实施方式，可以是以下第一～第八的电动机控制装置。

第一电动机控制装置，是驱动控制第一和第二电动机的电动机控制装置，具备对所述第一和第二电动机供给交流电力的逆变器，以及检测所述第一和第二电动机的绝缘电阻的绝缘电阻检测部，所述绝缘电阻检测部在检测所述第二电动机的绝缘电阻时，作为所述逆变器驱动所述第一电动机时针对所述逆变器的第一电压指令，输出所述第一电动机的接地端子的电位后，检测所述第二电动机的绝缘电阻，所述绝缘电阻检测部在检测所述第一电动机的绝缘电阻时，作为所述逆变器驱动所述第二电动机时针对所述逆变器的第二电压指令，输出所述第二电动机的接地端子的电位后，检测所述第一电动机的绝缘电阻。

第二电动机控制装置在第一电动机控制装置基础上，所述电动机控制装置进一步具备把交流电力转换为直流电力并向所述逆变器供给的平滑电路，所述平滑电路和所述逆变器分别连接共通的母线，所述绝缘电阻检测部在检测所述第一电动机的绝缘电阻时，将所述平滑电路的负母线电位与地电位之间的差作为所述第二电压指令输出后，检测所述第一电动机的绝缘电阻，所述绝缘电阻检测部在检测所述第二电动机的绝缘电阻时，将所述平滑电路的负母线电位与地电位之间的差作为所述第一电压指令输出后，检测所述第二电动机的绝缘电阻。

第三电动机控制装置在第二电动机控制装置基础上，所述绝缘电阻检测部具备第一和第二电阻，所述第一电阻的一端连接至所述平滑电路和所述逆变器的负母线，所述第二电阻的一端与所述第一电阻的另一端连接，并且所述第二电阻的另一端接地，所述绝缘电阻检测部在检测所述第一电动机的绝缘电阻时，测量通过驱动所述第一电动机而在所述第一电阻的两端产生的两端电压，并采用所述两端电压算出所述平滑电路的负母线电位和地电位之间的差，所述绝缘电阻检测部在检测所述第二电动机的绝缘电阻时，测量通过驱动所述第二电动机而在所述第一电阻的两端产生的两端电压，并采用所述两端电压算出所述平滑电路的负母线电位和地电位之间的差。

第四电动机控制装置在第三电动机控制装置基础上，所述绝缘电阻检测部根据所述第一电阻的两端电压，以及所述第一电阻的电阻值和所述第二电阻的电阻值的比，算出所述平滑电路的负母线电位和地电位之间的差，并把所述算出结果作为所述第一或第二电压指令输出。

第五电动机控制装置在第四电动机控制装置基础上，所述绝缘电阻检测部根据所述平滑电路的两端电压、所述第一电阻的两端电压、所述第一电阻的电阻值和所述第二电阻的电阻值，算出所述第一或第二电动机的绝缘电阻。

第六电动机控制装置在第一电动机控制装置基础上，所述第一和第二电动机为三相交流电动机，所述电动机控制装置具备对所述逆变器输出电压指令的控制电路，所述控制电路在所述绝缘电阻检测部检测所述第一或第二电动机的任意一方的绝缘电阻期间，对所述第一或第二电动机的另一方的三相全部输出相同电压指令值。

第七电动机控制装置在第六电动机控制装置基础上，所述控制电路在所述绝缘电阻检测部检测所述第一电动机的绝缘电阻和所述第二电动机的绝缘电阻的合成电阻期间，对所述第一电动机的三相全部输出相同电压指令值，并且对所述第二电动机的三相全部输出相同电压指令值。

第八电动机控制装置在第一电动机控制装置基础上，所述电动机控制装置具备用于输出所述绝缘电阻检测部检测的绝缘电阻值的输出部。

出于示例和说明的目的已经给出了所述详细的说明。根据上面的教导，许多变形和改变都是可能的。所述的详细说明并非没有遗漏或者旨在限制在这里说明的主题。尽管已经通过文字以特有的结构特征和/或方法过程对所述主题进行了说明，但应当理解的是，权利要求书中所限定的主题不是必须限于所述的具体特征或者具体过程。更确切地说，将所述的具体特征和具体过程作为实施权利要求书的示例进行了说明。

Claims (9)

1.一种电动机控制装置，其特征在于包括：

对多个电动机供给交流电力的多个逆变器；以及

检测所述多个电动机的绝缘电阻值的绝缘电阻值检测部，

所述绝缘电阻值检测部与所述多个逆变器并联连接，在检测所述多个电动机中的特定电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器驱动其它电动机时向所述逆变器输出的电压指令，输出和所述其它电动机的接地端子的电位同电位的电压，由此对所述其它电动机的电动机线圈施加与所述其它电动机的所述接地端子相同电位的电压，在所述其它电动机的绝缘电阻中不流过电流。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述多个电动机包含第一和第二电动机，

所述多个逆变器对所述第一和第二电动机供给交流电力，

所述绝缘电阻值检测部检测所述第一和第二电动机的绝缘电阻值，

所述绝缘电阻值检测部，

在检测所述第二电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器驱动所述第一电动机时向所述逆变器输出的电压指令的第一电压指令，输出和所述第一电动机的接地端子的电位同电位的电压，

在检测所述第一电动机的绝缘电阻值时，作为所述逆变器驱动所述第二电动机时向所述逆变器输出的电压指令的第二电压指令，输出和所述第二电动机的接地端子的电位同电位的电压。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备把交流电力转换为直流电力并对所述多个逆变器供给的平滑电路，

所述平滑电路的正极端子和所述多个逆变器的正侧母线连接，所述平滑电路的负极端子和所述多个逆变器的负侧母线连接，

所述绝缘电阻值检测部，

在检测所述第一电动机的绝缘电阻值时，把所述平滑电路的负极端子和接地之间的电位作为所述第二电压指令输出，

在检测所述第二电动机的绝缘电阻值时，把所述平滑电路的负极端子和接地之间的电位作为所述第一电压指令输出。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述绝缘电阻值检测部具备第一电阻和第二电阻，

所述第一电阻的一端与所述多个逆变器的负侧母线连接，

所述第二电阻的一端与所述第一电阻的另一端连接，并且所述第二电阻的另一端接地，

所述绝缘电阻值检测部在检测所述第一电动机的绝缘电阻值时，测量通过驱动所述第一电动机而在所述第一电阻的两端产生的两端电压，并采用所述两端电压算出所述平滑电路的负极端子和接地之间的电位，

所述绝缘电阻值检测部在检测所述第二电动机的绝缘电阻值时，测量通过驱动所述第二电动机而在所述第一电阻的两端产生的两端电压，并采用所述两端电压算出所述平滑电路的负极端子和接地之间的电位。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，所述绝缘电阻值检测部根据所述第一电阻的两端电压，以及所述第一电阻的电阻值与所述第二电阻的电阻值的比，算出所述平滑电路的负极端子和接地之间的电位，并把算出结果作为所述第一或第二电压指令输出。

6.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，所述绝缘电阻值检测部根据所述平滑电路的两端电压、所述第一电阻的两端电压、所述第一电阻的电阻值以及所述第二电阻的电阻值，算出所述第一或第二电动机的绝缘电阻值。

7.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第一和第二电动机为三相交流电动机，

所述逆变器具备控制电路，

所述控制电路在所述绝缘电阻值检测部检测所述第一或第二电动机的任意一方的绝缘电阻值期间，根据所述电压指令，对所述第一或第二电动机的另一方的三相输出共通的电压指令值。

8.根据权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，所述控制电路在所述绝缘电阻值检测部检测所述第一电动机的绝缘电阻值和所述第二电动机的绝缘电阻值的合成绝缘电阻值期间，对所述第一电动机的三相输出共通的电压指令值，并且对所述第二电动机的三相输出共通的电压指令值。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的电动机控制装置，其特征在于，所述电动机控制装置还具备用于输出所述绝缘电阻值检测部检测的绝缘电阻值的输出部。

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