CN106931881A - 一种多相机视觉检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多相机视觉检测方法。本发明的技术方案是：一种多相机视觉检测方法，包括高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机，检测步骤如下，(1)根据待检测产品特征建立标准模板；（2)选择对应的相机并配合光源对待检测产品进行图像采集，待检测产品通过抓取机构在对应的相机前进行全视角旋转和调整物距；(3)将采集的图像传输至后台程序进行处理后进行特征提取、坐标计算、面积计算，将提取信息与步骤(1)建立的标准模板进行比对；(4)若步骤(3)检测出任何一项问题，则对存在问题的产品进行标记或者剔除；(5)重复步骤(2)至步骤(4)。本发明提供的方案成本低且能够适用于多种产品，检测效率和精度高。

Description

一种多相机视觉检测方法
技术领域
本发明涉及视觉检测技术领域，特别涉及一种多相机视觉检测方法。
背景技术
在视觉检测技术领域中，因为普通产品至少是由6个面组成，一些异形产品甚至多达十几个面，当需要对每个面的外观和尺寸进行检测时，通常是每个工站测量一个面对应一套相机，通过多工站流动翻转的方式进入下一个工站，这样一个产品的全部外观全部测量完毕至少需要6套相机光源及流动翻转机构，这种视觉检测方式效率低下且成本较高。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的主要目的在于提供一种能够高效检测且成本低的多相机视觉检测方法。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种多相机视觉检测方法，包括高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机，检测步骤如下，
(1)根据待检测产品特征建立标准模板；
(2)选择对应的相机并配合光源对待检测产品进行图像采集，待检测产品通过抓取机构在对应的相机前进行全视角旋转和调整物距；
(3)将采集的图像传输至后台程序进行处理后进行特征提取、坐标计算、面积计算，将提取信息与步骤(1)建立的标准模板进行比对；
(4)若步骤(3)检测出任何一项问题，则对存在问题的产品进行标记或者剔除；
(5)重复步骤(2)至步骤(4)。
优选的，所述步骤(2)中利用精密六轴机械手将待检测产品进行全视角旋转和调节景深。
优选的，所述高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机的镜头均朝向同一影像采集点，精密六轴机械手将待检测产品移送至影像采集点处进行图像采集。
优选的，所述步骤(2)中的光源包括同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源。
优选的，所述同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源均朝向影像采集点照射。
本发明相对于现有技术具有如下优点，其通过将高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机进行集成，根据产品特征选择相机进行图像采集，其中高像素黑白相机用于测量除与色差相关的外观面，以及除纵深相关的尺寸面，高像素彩色相机用于测量有关色差的外观面，如镀层脱落、塑胶异色等，激光相机用于测量产品纵深尺寸，如孔位深度、PIN针高度等。因此，可以根据产品的特性选择不同的相机进行图像采集，来提高***的运行速度和效率。相对于现有技术，同一个产品即可在极短时间内进行全视角图像采集，不同的产品也能够选择对应的相机进行图像采集，将传统视觉检测方式中采用多工站的方式进行优化，降低了成本且提高了检测效率。
具体实施方式
下面对本发明作进一步说明。
一种多相机视觉检测方法，其特征在于：包括高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机，检测步骤如下，
(1)根据待检测产品特征建立标准模板；
(2)选择对应的相机并配合光源对待检测产品进行图像采集，待检测产品通过抓取机构在对应的相机前进行全视角旋转和调整物距；
(3)将采集的图像传输至后台程序进行处理后进行特征提取、坐标计算、面积计算，将提取信息与步骤(1)建立的标准模板进行比对；
(4)若步骤(3)检测出任何一项问题，则对存在问题的产品进行标记或者剔除；
(5)重复步骤(2)至步骤(4)。
本发明的一种多相机视觉检测方法，其通过将高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机进行集成，根据产品特征选择相机进行图像采集，其中高像素黑白相机用于测量除与色差相关的外观面，以及除纵深相关的尺寸面，高像素彩色相机用于测量有关色差的外观面，如镀层脱落、塑胶异色等，激光相机用于测量产品纵深尺寸，如孔位深度、PIN针高度等。因此，可以根据产品的特性选择不同的相机进行图像采集，来提高***的运行速度和效率。相对于现有技术，同一个产品即可在极短时间内进行全视角图像采集，不同的产品也能够选择对应的相机进行图像采集，将传统视觉检测方式中采用多工站的方式进行优化，降低了成本且提高了检测效率。
优选的，所述步骤(2)中利用精密六轴机械手将待检测产品进行全视角旋转和调节景深。精密六轴机械手用于吸取或夹取待检测产品并进行高速全视角旋转并快速调整物距、景深以清晰成像，重复定位精度达到0.01mm，最快循环时间0.3秒。
优选的，所述高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机的镜头均朝向同一影像采集点，精密六轴机械手将待检测产品移送至影像采集点处进行图像采集。同一影像采集点的设置是为了方便精密六轴机械手的定位以及使得各种光源能够方便的设置，保证了图像采集时的打光效果。
优选的，所述步骤(2)中的光源包括同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源。
优选的，所述同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源均朝向影像采集点照射。其中环形光源又分为有角度环形光源和无角度环形光源，光源组内安装有选择调节装置即光源控制器，根据产品不同材质、颜色、特征选择不同打光组合，以取得最佳打光效果，如检测一个接插件产品即连接器就需要同时用到：条形光源+同轴光源来检测金属针的刮伤、背光源来检测外形及针的尺寸、无角度环形光源来检测塑胶本体的标示或印刷，四种光源的组合。要检测玻璃或触摸屏类产品就需要用到：有角度环形光源检测边缘毛边、背光源检测污点、同轴光源检测划伤这几种光源的组合，通过这样的不同光源组合可以覆盖99％的尺寸在100mm之内的精密零部件的打光要求，是一个通用光源组合。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种多相机视觉检测方法，其特征在于：包括高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机，检测步骤如下，
(1) 根据待检测产品特征建立标准模板；
(2) 选择对应的相机并配合光源对待检测产品进行图像采集，待检测产品通过抓取机构在对应的相机前进行全视角旋转和调整物距；
(3) 将采集的图像传输至后台程序进行处理后进行特征提取、坐标计算、面积计算，将提取信息与步骤(1)建立的标准模板进行比对；
(4) 若步骤(3)检测出任何一项问题，则对存在问题的产品进行标记或者剔除；
(5) 重复步骤(2)至步骤(4)。
2.根据权利要求1所述的一种多相机视觉检测方法，其特征在于：所述步骤（2）中的抓取机构为精密六轴机械手，精密六轴机械手将待检测产品进行全视角旋转和自动调节景深。
3.根据权利要求2所述的一种多相机视觉检测方法，其特征在于：所述高像素黑白相机、高像素彩色相机以及激光相机的镜头均朝向同一影像采集点，精密六轴机械手将待检测产品移送至影像采集点处进行图像采集。
4.根据权利要求3所述的一种多相机视觉检测方法，其特征在于：所述步骤（2）中的光源包括同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源。
5.根据权利要求4所述的一种多相机视觉检测方法，其特征在于：所述同轴光源、背光源、环形光源、底面光源、条形光源以及方形倾斜光源均朝向影像采集点照射。
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