CN106862989A

CN106862989A - 一种自动上下料车床

Info

Publication number: CN106862989A
Application number: CN201710247836.5A
Authority: CN
Inventors: 方华; 王春城; 申玉林; 陈韶飞; 田敬北; 申玉兰
Original assignee: LIUZHOU HUAWEI FORCE MACHINERY Co Ltd; Guangxi University of Science and Technology
Current assignee: LIUZHOU HUAWEI FORCE MACHINERY Co Ltd; Guangxi University of Science and Technology
Priority date: 2017-04-17
Filing date: 2017-04-17
Publication date: 2017-06-20

Abstract

本发明涉及一种自动上下料车床，包括支架、延伸杆、X向导轨、X向滑块、Y向导轨、Y向滑块、机械手臂、清屑装置、装夹检测装置、工作台面、装夹装置；支架竖直设置，延伸杆水平设置在支架上，向车床的正上方延伸；X向导轨和Y向导轨两端分别安装驱动装置，分别驱动X向滑块在X向导轨上左右移动、Y向滑块在Y向导轨上上下移动；车床采用的机械手臂通过夹爪气缸对工件进行夹取，代替了人工，提高了生产效率，降低了劳动成本；清屑装置起到清除装夹装置上遗留的铁屑的作用；装夹检测装置，能够检测工件的装夹情况。

Description

一种自动上下料车床

技术领域

本发明涉及机械设备领域，特别是一种自动上下料车床。

背景技术

车床加工历来属于劳动密集、技术要求高、安全规范要求严、较为危险的工种之一。对于工件的车削来讲，需要人工将工件搬上搬下，劳动强度大，费时耗力，效率低下；危险性高，工人稍有不慎就会出现安全事故，轻则产品质量出问题，重者人身安全无法保证。因而实现自动化代替人工操作是一个需要迫切解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动上下料车床，在能实现上下料自动化的同时，还能检测工件装夹情况。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种自动上下料车床，包括支架、延伸杆、X向导轨、X向滑块、Y向导轨、Y向滑块、机械手臂、清屑装置、装夹检测装置、工作台面、装夹装置；所述的工作台面为竖直的立面，所述的装夹装置垂直安装在工作台面上；所述的清屑装置安装于工作台面上，位于装夹装置的正上方；所述的刀架沿水平方向设置刀具，刀具对应装夹装置夹持的工件设置，所述的装夹检测装置安装在刀架上，装夹检测装置对准装夹装置；

所述的支架竖直设置，安装在车床的后方，所述的延伸杆水平设置在支架上，向车床的正上方延伸；

所述的X向导轨水平安装在延伸杆的前部，X向导轨对应装夹装置和刀具的位置设置；

所述的X向滑块安装在X向导轨上；所述的Y向导轨沿竖直方向安装在X向滑块上；所述的Y向滑块安装在Y向导轨上；所述的机械手臂安装在Y向滑块上；所述的X向导轨和Y向导轨两端分别安装驱动装置，分别驱动X向滑块在X向导轨上左右移动、Y向滑块在Y向导轨上上下移动；

所述的机械手臂包括连接臂、转向板、保护装置、连接板、安装板、夹爪汽缸；所述的连接臂竖直设置，其上端安装在Y向滑块上，所述的保护装置安装在连接臂的下端，所述的连接板的上端安装于保护装置上，连接板的下端与安装板的上端连接，所述的转向板的中部通过转向机构I安装于安装板的下端，所述的转向板两端上通过转向机构II分别安装一个夹爪汽缸。

优选地，所述的装夹装置为膨胀轴，膨胀轴的轴向垂直于工作台面。

优选地，所述的清屑装置包括清屑气缸、清屑板；所的清屑气缸安装在工作台面上位于装夹装置旁边，气缸活塞杆平行于膨胀轴方向设置；所述的清屑板一端与清屑气缸的活塞杆固定连接，另一端套在装夹装置上，清屑气缸驱动清屑板在装夹装置上前后移动。

优选地，所述的装夹检测装置包括检测气缸、顶块；所述的检测气缸安装在车床的刀架上，气缸活塞杆朝装夹装置的方向设置；所述的顶块安装在检测气缸的活塞杆端部，并对齐装夹装置的中心，检测气缸驱动顶块向前移动，顶块顶住装夹装置上的工件，推动工件进入装夹装置夹持位置。

优选地，所述的检测气缸内设定磁感应开关，分别感应活塞杆伸出直至顶块碰到工件的行程Ⅰ，和活塞杆伸出直至工件装夹到位的行程Ⅱ；当行程Ⅰ的数值大于设定数值时，判断为未上料情况，检测气缸发出信号，使车床自动停机；当行程Ⅱ的数值大于或小于设定数值时，判定为出现装夹不到位或卡死情况，检测气缸发出信号，使车床自动停机。

优选地，所述的保护装置包括左挡板、右挡板、导轨、导向座、上板、中板、下板、轴Ⅰ；所述的导轨沿水平方向安装在连接臂的下部；所述的导向座安装在导轨上，能够沿导轨方向滑动；所述的左挡板和右挡板安装在连接臂的下部，所述的左挡板位于导轨的左侧，所述的右挡板位于导轨的右侧；

所述的中板固定安装在导向座上；所述的轴Ⅰ沿竖直方向穿过中板，并与中板固定连接；中板上方的轴Ⅰ上套装上板，轴Ⅰ的上端穿出上板上表面，轴Ⅰ的上端上设有卡位装置，使得上板不会脱离；所述的上板与中板之间的轴Ⅰ上套装有弹簧Ⅰ；所述的下板套在中板下方的轴Ⅰ上，轴Ⅰ的下端穿出下板的下表面，设有卡位装置，使得下板不会脱离；所述的下板与中板之间的轴Ⅰ上沿轴向套装有弹簧Ⅱ；所述的上板和下板能够相对于轴Ⅰ沿轴向滑动；

所述的下板的下端与连接板的上端连接；

所述的中板上设置有接近开关Ⅰ，接近开关Ⅰ的感应端部设于中板的下端面。

优选地，所述的轴Ⅰ设有两根，两根轴Ⅰ相互平行并且位于同一水平面。

优选地，所述的导向座包括底板、左侧板、右侧板，所述的底板安装在导轨上，所述的左侧板和右侧板分别安装在底板的左右两侧上，左侧板与右挡板平行并对齐；

所述的导向座的右侧板安装轴Ⅱ，所述的轴Ⅱ设有两根，两根轴Ⅱ相互平行并且位于同一水平面，所述的轴Ⅱ沿水平方向设置，一端与右挡板固定连接，另一端套在右侧板的侧面上，并穿出右侧板的侧面，右侧板在轴Ⅱ上沿轴向左右滑动；所述的右挡板与右侧板之间的轴Ⅱ沿轴向套装有弹簧Ⅲ；右挡板上设置有接近开关Ⅱ，接近开关Ⅱ的感应端头靠近右侧板一侧。

所述的自动上下料车床，还包括上料振动盘，所述的上料振动盘设置在车床的侧面，所述的上料振动盘的旁边设置送料传送带，上料振动盘的侧壁上设置摄像头，所述的摄像头的方向对着送料传送带。

所述的夹爪汽缸上设置有压力感应器，通过测定夹持状态的压力，来确定是否夹持有零件。

所述的转向机构I和转向机构II为转向电机或者转向汽缸。

车床自动上下料的工作过程及原理如下：

1、驱动装置分别驱动X向滑块和Y向滑块，使机械手臂上的转向板移动到待加工工件所在位置，并使转向板在转向机构I驱动下，夹爪气缸靠近待加工工件，再通过转向机构II控制夹爪汽缸的夹爪角度，驱动装置驱动机械手臂朝车床方向移动，使未夹持物料的那个夹爪气缸的夹爪靠近并对齐工作台面装夹装置上已加工好的工件的中心孔，这时车床控制装夹装置收缩，清屑装置上的清屑气缸的活塞杆伸出，驱动清屑板往前移动将装夹装置上已加工好的工件向外推出，直至工件套入夹爪气缸的夹爪，夹爪气缸的夹爪撑开，夹紧零件，然后清屑气缸驱动活塞杆缩回，并再重复一次伸出和缩回的过程，以清除装夹装置上遗留的铁屑；

2、转向板在转向机构I驱动下旋转，将夹持有待加工工件的夹爪汽缸转上来，转向机构II驱动夹爪气缸对准加工好的物料，驱动装置再次驱动机械手臂朝装夹装置的方向移动，直至夹爪气缸夹爪上的待加工工件套入装夹装置，夹爪气缸收缩，驱动装置驱动机械手臂反向移动，使夹爪气缸的夹爪从工件内抽出；

4、检测气缸的活塞杆伸出，驱动顶块对齐待加工工件向前移动，顶块顶住装夹装置上的工件，推动工件进入装夹装置夹持位置，气缸活塞杆缩回，车床控制装夹装置膨胀，使工件被夹紧，然后开始对待加工工件进行车削；同时驱动装置驱动机械手臂移动至上料振动盘旁的送料传送带上，操作人员通过摄像头观察以加工物料边沿是否光滑无缺角；检查合格后，夹爪气缸松开，加工好的工件脱离，完成下料过程，已加工物料通过传输机构传送到下一工序。然后重复步骤1的过程，既能够连续进行。

检测气缸检测工件装夹情况的原理如下：检测气缸内部设置磁感应开关，分别感应活塞杆伸出直至顶块碰到工件的行程Ⅰ，和活塞杆伸出直至工件装夹到位的行程Ⅱ；当行程Ⅰ的数值大于设定数值时，判断为未上料情况，检测气缸发出信号，使车床自动停机；当行程Ⅱ的数值大于或小于设定数值时，判定为出现装夹不到位或卡死情况，检测气缸发出信号，使车床自动停机。

机械手臂上的保护装置的工作原理如下：正常情况下，弹簧Ⅰ受到上板的压力而处于压缩的状态，弹簧Ⅱ因不受力而处于自然伸张的状态；弹簧Ⅲ处于伸张的状态，并将导向座压向左挡板；

当夹持汽缸在竖直方向发生碰撞时，下板因受到向上的顶力而向上运动，同时触发接近开关Ⅰ，接近开关Ⅰ发出信号，使机械手臂停止工作，此时弹簧Ⅱ受力压缩，弹簧Ⅰ因压力消除而恢复自然伸张；

当夹持汽缸在水平方向发生碰撞时，导向座受到水平方向的力而沿导轨向右滑动，同时触发接近开关Ⅱ，接近开关Ⅱ发出信号，使机械手臂停止工作，此时弹簧Ⅲ受力压缩在导向座的侧板与右挡板之间。

本发明的有益效果：

1、车床采用的机械手臂通过夹爪气缸对工件进行夹取，代替了人工，提高了生产效率，降低了劳动成本；机械手臂上设置保护装置，发生碰撞时触发接近开关，控制机械手臂自动停止工作，起到保护作用；同时保护装置上的弹簧在碰撞时起到缓冲的作用，避免因碰撞而造成损失。

2、车床上设置清屑装置，清屑气缸推动清屑板使工件移出车床上的装夹装置，起到辅助卸料的作用；卸料之后，清屑板来回移动一次，起到清除装夹装置上遗留的铁屑的作用。

3、车床上设置装夹检测装置，在上料时，检测气缸驱动顶块将工件顶入装夹装置，起到辅助上料的作用；检测气缸内设置磁感应开关，设定检测行程，用于检测是否出现漏上料、工件装夹过程出现卡死或装夹不到位的情况，并在检测到情况时发使机床停机的信号，达到安全生产的效果。

4、所述的夹爪汽缸上设置有压力感应器，通过测定夹持状态的压力，能够即时确定是否夹持有零件。

5、所述的上料振动盘的侧壁上设置的摄像头，能够方便操作人员检查加工好的零件，及时发现问题。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图

图2为清屑装置、装夹检测装置放大示意图

图3为机械手及移动结构的示意图

图4为保护装置结构放大示意图

图5为夹爪气缸结构示意图

图中：1-支架；2-延伸杆；3-X向导轨；4-X向滑块；5-Y向导轨；6-Y向滑块；7-机械手臂；8-清屑装置；9-装夹检测装置；10-工作台面；11-装夹装置；12-刀架；13-刀具；14-车床；15-驱动装置；16-连接臂；17-转向板；18-保护装置；19-连接板；20-清屑气缸；21-清屑板；22-检测气缸；23-顶块；24-左挡板；25-右挡板；26-导轨；27-导向座；28-上板；29-中板；30-下板；31-轴Ⅰ；32-弹簧Ⅰ；33-弹簧Ⅱ；34-接近开关Ⅰ；35-底板；36-左侧板；37-右侧板；38-轴Ⅱ；39-弹簧Ⅲ；40-接近开关Ⅱ；41-安装板；42-夹爪汽缸；43-转向机构I；44-转向机构II；45-摄像头；46-上料振动盘。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图详细说明本发明。

实施例

如图1、2、3、4、5所示，一种自动上下料车床，包括支架1、延伸杆2、X向导轨3、X向滑块4、Y向导轨5、Y向滑块6、机械手臂7、清屑装置8、装夹检测装置9、工作台面10、装夹装置11；所述的工作台面10为竖直的立面，所述的装夹装置11垂直安装在工作台面10上；所述的清屑装置8安装于工作台面10上，位于装夹装置11的正上方；所述的刀架12沿水平方向设置刀具13，刀具13对应装夹装置11夹持的工件设置，所述的装夹检测装置9安装在刀架12上，装夹检测装置9对准装夹装置11；

所述的支架1竖直设置，安装在车床14的后方，所述的延伸杆2水平设置在支架1上，向车床14的正上方延伸；

所述的X向导轨3水平安装在延伸杆2的前部，X向导轨3对应装夹装置11和刀具13的位置设置；

所述的X向滑块4安装在X向导轨3上；所述的Y向导轨5沿竖直方向安装在X向滑块4上；所述的Y向滑块6安装在Y向导轨5上；所述的机械手臂7安装在Y向滑块6上；所述的X向导轨3和Y向导轨5两端分别安装驱动装置15，分别驱动X向滑块4在X向导轨3上左右移动、Y向滑块6在Y向导轨5上上下移动；

所述的机械手臂7包括连接臂16、夹持汽缸17、保护装置18、连接板19；所述的连接臂16竖直设置，其上端安装在Y向滑块6上，所述的保护装置18安装在连接臂16的下端，所述的夹持汽缸17通过连接板19安装在保护装置18的下方，夹持汽缸17的位置对应装夹装置11。

所述的装夹装置11为膨胀轴，膨胀轴的轴向垂直于工作台面10。

所述的清屑装置8包括清屑气缸20、清屑板21；所的清屑气缸20安装在工作台面10上位于装夹装置11旁边，气缸活塞杆平行于膨胀轴方向设置；所述的清屑板21一端与清屑气缸20的活塞杆固定连接，另一端套在装夹装置11上，清屑气缸20驱动清屑板21在装夹装置11上前后移动。

所述的装夹检测装置9包括检测气缸22、顶块23；所述的检测气缸22安装在车床14的刀架12上，气缸活塞杆朝装夹装置11的方向设置；所述的顶块23安装在检测气缸22的活塞杆端部，并对齐装夹装置11的中心，检测气缸22驱动顶块23向前移动，顶块23顶住装夹装置11上的工件，推动工件进入装夹装置11夹持位置。

所述的检测气缸22内设定磁感应开关，分别感应活塞杆伸出直至顶块23碰到工件的行程Ⅰ，和活塞杆伸出直至工件装夹到位的行程Ⅱ；当行程Ⅰ的数值大于设定数值时，判断为未上料情况，检测气缸22发出信号，使车床14自动停机；当行程Ⅱ的数值大于或小于设定数值时，判定为出现装夹不到位或卡死情况，检测气缸22发出信号，使车床14自动停机。

所述的保护装置18包括左挡板24、右挡板25、导轨26、导向座27、上板28、中板29、下板30、轴Ⅰ31；所述的导轨26沿水平方向安装在连接臂16的下部；所述的导向座27安装在导轨26上，能够沿导轨26方向滑动；所述的左挡板24和右挡板25安装在连接臂16的下部，所述的左挡板24位于导轨26的左侧，所述的右挡板25位于导轨26的右侧；

所述的中板29固定安装在导向座27上；所述的轴Ⅰ31沿竖直方向穿过中板29，并与中板29固定连接；中板29上方的轴Ⅰ31上套装上板28，轴Ⅰ31的上端穿出上板28上表面，轴Ⅰ31的上端上设有卡位装置，使得上板28不会脱离；所述的上板28与中板29之间的轴Ⅰ31上套装有弹簧Ⅰ32；所述的下板30套在中板29下方的轴Ⅰ31上，轴Ⅰ31的下端穿出下板30的下表面，设有卡位装置，使得下板30不会脱离；所述的下板30与中板29之间的轴Ⅰ31上沿轴向套装有弹簧Ⅱ33；所述的上板28和下板30能够相对于轴Ⅰ31沿轴向滑动；

所述的下板30的下端与连接板19的上端连接；

所述的中板29上设置有接近开关Ⅰ34，接近开关Ⅰ34的感应端部设于中板29的下端面。

所述的轴Ⅰ31设有两根，两根轴Ⅰ31相互平行并且位于同一水平面。

所述的导向座27包括底板35、左侧板36、右侧板37，所述的底板35安装在导轨26上，所述的左侧板36和右侧板37分别安装在底板35的左右两侧上，左侧板36与右挡板25平行并对齐；

所述的导向座27的右侧板37安装轴Ⅱ38，所述的轴Ⅱ38设有两根，两根轴Ⅱ38相互平行并且位于同一水平面，所述的轴Ⅱ38沿水平方向设置，一端与右挡板25固定连接，另一端套在右侧板37的侧面上，并穿出右侧板37的侧面，右侧板37在轴Ⅱ38上沿轴向左右滑动；所述的右挡板25与右侧板37之间的轴Ⅱ38沿轴向套装有弹簧Ⅲ39；右挡板25上设置有接近开关Ⅱ40，接近开关Ⅱ40的感应端头靠近右侧板37一侧。

所述的自动上下料车床，还包括上料振动盘46，所述的上料振动盘46设置在车床14的侧面，所述的上料振动盘46的旁边设置送料传送带，上料振动盘46的侧壁上设置摄像头45，所述的摄像头45的方向对着送料传送带。

所述的夹爪汽缸9上设置有压力感应器，通过测定夹持状态的压力，来确定是否夹持有零件。

所述的转向机构I43和转向机构II44为转向电机或者转向汽缸。

Claims

1.一种自动上下料车床，包括支架（1）、延伸杆（2）、X向导轨（3）、X向滑块（4）、Y向导轨（5）、Y向滑块（6）、机械手臂（7）、清屑装置（8）、装夹检测装置（9）、工作台面（10）、装夹装置（11）；所述的工作台面（10）为竖直的立面，所述的装夹装置（11）垂直安装在工作台面（10）上；所述的清屑装置（8）安装于工作台面（10）上，位于装夹装置（11）的正上方；所述的刀架（12）沿水平方向设置刀具（13），刀具（13）对应装夹装置（11）夹持的工件设置，所述的装夹检测装置（9）安装在刀架（12）上，装夹检测装置（9）对准装夹装置（11）；

其特征在于：所述的支架（1）竖直设置，安装在车床（14）的后方，所述的延伸杆（2）水平设置在支架（1）上，向车床（14）的正上方延伸；

所述的X向导轨（3）水平安装在延伸杆（2）的前部，X向导轨（3）对应装夹装置（11）和刀具（13）的位置设置；

所述的X向滑块（4）安装在X向导轨（3）上；所述的Y向导轨（5）沿竖直方向安装在X向滑块（4）上；所述的Y向滑块（6）安装在Y向导轨（5）上；所述的机械手臂（7）安装在Y向滑块（6）上；所述的X向导轨（3）和Y向导轨（5）两端分别安装驱动装置（15），分别驱动X向滑块（4）在X向导轨（3）上左右移动、Y向滑块（6）在Y向导轨（5）上上下移动；

所述的机械手臂（6）包括连接臂（16）、转向板（17）、保护装置（18）、连接板（19）、安装板（41）、夹爪汽缸（42）；所述的连接臂（16）竖直设置，其上端安装在Y向滑块（6）上，所述的保护装置（18）安装在连接臂（16）的下端，所述的连接板（19）的上端安装于保护装置（18）上，连接板（19）的下端与安装板（41）的上端连接，所述的转向板（17）的中部通过转向机构I（43）安装于安装板（41）的下端，所述的转向板（17）两端上通过转向机构II（44）分别安装一个夹爪汽缸（42）。

2.根据权利要求1所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的装夹装置（11）为膨胀轴，膨胀轴的轴向垂直于工作台面（10）。

3.根据权利要求2所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的清屑装置（8）包括清屑气缸（20）、清屑板（21）；所的清屑气缸（20）安装在工作台面（10）上位于装夹装置（11）旁边，气缸活塞杆平行于膨胀轴方向设置；所述的清屑板（21）一端与清屑气缸（20）的活塞杆固定连接，另一端套在装夹装置（11）上，清屑气缸（20）驱动清屑板（21）在装夹装置（11）上前后移动。

4.根据权利要求1所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的装夹检测装置（9）包括检测气缸（22）、顶块（23）；所述的检测气缸（22）安装在车床（14）的刀架（12）上，气缸活塞杆朝装夹装置（11）的方向设置；所述的顶块（23）安装在检测气缸（22）的活塞杆端部，并对齐装夹装置（11）的中心，检测气缸（22）驱动顶块（23）向前移动，顶块（23）顶住装夹装置（11）上的工件，推动工件进入装夹装置（11）夹持位置。

5.根据权利要求4所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的检测气缸（22）内设定磁感应开关，分别感应活塞杆伸出直至顶块（23）碰到工件的行程Ⅰ，和活塞杆伸出直至工件装夹到位的行程Ⅱ；当行程Ⅰ的数值大于设定数值时，判断为未上料情况，检测气缸（22）发出信号，使车床（14）自动停机；当行程Ⅱ的数值大于或小于设定数值时，判定为出现装夹不到位或卡死情况，检测气缸（22）发出信号，使车床（14）自动停机。

6.根据权利要求1所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的保护装置（18）包括左挡板（24）、右挡板（25）、导轨（26）、导向座（27）、上板（28）、中板（29）、下板（30）、轴Ⅰ（31）；所述的导轨（26）沿水平方向安装在连接臂（16）的下部；所述的导向座（27）安装在导轨（26）上，能够沿导轨（26）方向滑动；所述的左挡板（24）和右挡板（25）安装在连接臂（16）的下部，所述的左挡板（24）位于导轨（26）的左侧，所述的右挡板（25）位于导轨（26）的右侧；

所述的中板（29）固定安装在导向座（27）上；所述的轴Ⅰ（31）沿竖直方向穿过中板（29），并与中板（29）固定连接；中板（29）上方的轴Ⅰ（31）上套装上板（28），轴Ⅰ（31）的上端穿出上板（28）上表面，轴Ⅰ（31）的上端上设有卡位装置，使得上板（28）不会脱离；所述的上板（28）与中板（29）之间的轴Ⅰ（31）上套装有弹簧Ⅰ（32）；所述的下板（30）套在中板（29）下方的轴Ⅰ（31）上，轴Ⅰ（31）的下端穿出下板（30）的下表面，设有卡位装置，使得下板（30）不会脱离；所述的下板（30）与中板（29）之间的轴Ⅰ（31）上沿轴向套装有弹簧Ⅱ（33）；所述的上板（28）和下板（30）能够相对于轴Ⅰ（31）沿轴向滑动；

所述的下板（30）的下端与连接板（19）的上端连接；

所述的中板（29）上设置有接近开关Ⅰ（34），接近开关Ⅰ（34）的感应端部设于中板（29）的下端面。

7.根据权利要求6所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的轴Ⅰ（31）设有两根，两根轴Ⅰ（31）相互平行并且位于同一水平面。

8.根据权利要求6所述的自动上下料车床，其特征在于：所述的导向座（27）包括底板（35）、左侧板（36）、右侧板（37），所述的底板（35）安装在导轨（26）上，所述的左侧板（36）和右侧板（37）分别安装在底板（35）的左右两侧上，左侧板（36）与右挡板（25）平行并对齐；

所述的导向座（27）的右侧板（37）安装轴Ⅱ（38），所述的轴Ⅱ（38）设有两根，两根轴Ⅱ（38）相互平行并且位于同一水平面，所述的轴Ⅱ（38）沿水平方向设置，一端与右挡板（25）固定连接，另一端套在右侧板（37）的侧面上，并穿出右侧板（37）的侧面，右侧板（37）在轴Ⅱ（38）上沿轴向左右滑动；所述的右挡板（25）与右侧板（37）之间的轴Ⅱ（38）沿轴向套装有弹簧Ⅲ（39）；右挡板（25）上设置有接近开关Ⅱ（40），接近开关Ⅱ（40）的感应端头靠近右侧板（37）一侧。

9.根据权利要求1所述的自动上下料车床，其特征在于：还包括上料振动盘（46），所述的上料振动盘（46）设置在车床（14）的侧面，所述的上料振动盘（46）的旁边设置送料传送带，上料振动盘（46）的侧壁上设置摄像头（45），所述的摄像头（45）的方向对着送料传送带。

10.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于：所述的夹爪汽缸（9）上设置有压力感应器，通过测定夹持状态的压力，来确定是否夹持有零件。