CN106828663A - 一种无线联动式全方位行走升降平台运输车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体、升降装置、行走装置、快速连接装置；所述升降装置固定安装在所述平台车体中间的承载框架，所述平台车体安装有四组所述行走装置，双车联动模式时，两台所述平台车体由所述快速连接装置连接，实现单个手持遥控器遥控双车；本发明的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车提供两车联动、全方位行走、升降、无线遥控的组合方式，丝杠式升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输。

Description

一种无线联动式全方位行走升降平台运输车
技术领域
本发明涉及全方位平台运输车领域，具体地说是涉及一种无线联动式全方位行走升降平台运输车。
背景技术
普通平台运输车在大载荷承重情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，更无法实现运输大吨位设备及同步升降功能，因此为了克服这些问题，本发明提供无线联动式全方位行走升降平台运输车，采用丝杠升降平台具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。
发明内容
本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运输较大较重设备及实现同步升降功能，如何使得一种无线联动式全方位行走升降平台运输车检修维护方便。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体、升降装置、行走装置、快速连接装置；所述平台车体包括：防撞橡胶条、车架、蓄电池箱、控制***；所述升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；所述行走装置包括：行走电机、安装板、减震弹簧、液压阻尼器、连接臂、麦克纳姆轮；所述快速连接装置包括：上连接器、橡胶圈、下连接器；所述平台车体为长方形对称结构，中间为所述升降装置的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱，单车所述蓄电池箱有两套，呈对称分布，所述车架由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条，所述控制***位于所述平台车体的中间侧边，所述控制***为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机出现故障及时报错，停车；所述升降装置为四台同步丝杠升降机构，所述升降机为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架的中间承载框架四周，所述车架的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机连接轴的同轴度，所述直流电机经螺栓安装在所述车架的中间位置，输出动力经所述联轴器传递到所述换向器I后一分为二传递到两侧所述换向器II，再经过所述联轴器及连接轴连接四台所述升降机，实现四台所述升降机同步联动，所述升降平台经过连接销轴与所述升降机丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器，在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体安装有四组所述行走装置，所述安装板由螺栓与所述车架连接，所述车架上开有定位槽，保证每组所述行走装置的轴线处于平面上，每组所述行走装置均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮由所述行走电机通过联轴器连接，所述液压阻尼器的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述安装板铰接，保证自由度，所述减震弹簧安装在所述安装板与所述连接臂之间，且所述安装板与所述连接臂均有定位凸块，对所述减震弹簧起到定位作用，所述连接臂为弯臂结构，便于所述减震弹簧的安装及拆卸；所述快速连接装置为自动凹槽式连接接头，所述上连接器有内螺纹，所述下连接器有外螺纹，与所述车架连接方便快捷，所述下连接器内置有所述橡胶圈，避免所述快速连接装置的刚性碰撞。
进一步的，所述平台车体的防撞橡胶条采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条固定在所述平台车体四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。
进一步的，所述行走装置的每套麦克纳姆轮均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保登高车在行进和周转的安全性以及平稳性；每组所述行走装置包含三套所述麦克纳姆轮和三台所述行走电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述控制***实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。
进一步的，双车联动模式时，两台所述平台车体由所述快速连接装置连接，实现联动全方位升降运输功能，所述快速连接装置的材料为45钢，单台所述平台车体对称安装所述上连接器和所述下连接器各一个，所述快速连接装置为通孔结构，单台平台运输车的所述控制***在所述平台车体上有连接接头，联动时两台平台运输车的所述控制***对接，实现单个手持遥控器遥控双车联动式升降平台运输车。
进一步的，所述升降装置安装在所述平台车体的中央位置，所述直流电机由所述蓄电池箱的车载铅蓄电池供电，所述升降机为T型丝杠升降机，具有自锁功能，确保了设备升降的精准度，所述升降机底部装有安全丝母，在所述升降机内部丝母出现磨损时能及时停止工作及报警，所述联轴器为鼓形齿联轴器，拥有径向、轴向和角向轴线偏差补偿能力，具有结构紧凑、回转半径小、传动效率高、噪声低及维修周期长的优点。
进一步的，平台车的升降高度经过所述控制***控制，在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置的同步性。
进一步的，所述控制***具有CAN通信总线接口，与所述行走电机的驱动控制器进行数据交换，实现所述行走电机的动作控制，所述行走装置的行走控制器通过无线数据传输接收手持遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给二十四个所述行走电机的驱动控制器，分别驱动二十四个所述行走电机，完成对所述行走电机的转速及方向的控制，从而精确的实现联动模式下双车的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。
本发明的有益效果是：本发明的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车提供全方位行走、两台联动、升降、无线遥控的组合方式，丝杠式升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，设计安全、可靠、实验性能强，运输高效快捷，经济性优越，结构合理，模块化的结构设计，维修维护方便。
附图说明
图1：本发明一种无线联动式全方位行走升降平台运输车主视图；
图2：本发明一种无线联动式全方位行走升降平台运输车俯视图；
图3：本发明一种无线联动式全方位行走升降平台运输车行走装置主视图；
图4：本发明一种无线联动式全方位行走升降平台运输车快速连接装置主视图；
图中：1-平台车体，2-升降装置，3-行走装置，4-快速连接装置，11-防撞橡胶条，12-车架，13-蓄电池箱，14-控制***，21-升降平台，22-直流电机，23-联轴器，24-换向器I，25-换向器II，26-升降机，27-拉线编码器，31-行走电机，32-安装板，33-减震弹簧，34-液压阻尼器，35-连接臂，36-麦克纳姆轮，41-上连接器，42-橡胶圈，41-下连接器。
具体实施方案
下面结合附图对本发明的具体实施作进一步描述。
如图1、2、3、4所示，一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体1、升降装置2、行走装置3、快速连接装置4；所述平台车体1包括：防撞橡胶条11、车架12、蓄电池箱13、控制***14；所述升降装置2包括：升降平台21、直流电机22、联轴器23、换向器I24、换向器II25、升降机26、拉线编码器27；所述行走装置3包括：行走电机31、安装板32、减震弹簧33、液压阻尼器34、连接臂35、麦克纳姆轮36；所述快速连接装置4包括：上连接器41、橡胶圈42、下连接器43；所述平台车体1为长方形对称结构，中间为所述升降装置2的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱13，单车所述蓄电池箱13有两套，呈对称分布，所述车架12由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架12的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条11，所述控制***14位于所述平台车体1的中间侧边，所述控制***14为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机31出现故障及时报错，停车；所述升降装置2为四台同步丝杠升降机构，所述升降机25为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架12的中间承载框架四周，所述车架12的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机25连接轴的同轴度，所述直流电机22经螺栓安装在所述车架12的中间位置，输出动力经所述联轴器23传递到所述换向器I24后一分为二传递到两侧所述换向器II25，再经过所述联轴器23及连接轴连接四台所述升降机26，实现四台所述升降机26同步联动，所述升降平台21经过连接销轴与所述升降机26丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台21自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器27，在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体1安装有四组所述行走装置3，所述安装板32由螺栓与所述车架12连接，所述车架12上开有定位槽，保证每组所述行走装置3的轴线处于平面上，每组所述行走装置3均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮36采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮36由所述行走电机31通过联轴器连接，所述液压阻尼器34的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮36的轴端，另一端与所述安装板32铰接，保证自由度，所述减震弹簧33安装在所述安装板32与所述连接臂35之间，且所述安装板32与所述连接臂35均有定位凸块，对所述减震弹簧33起到定位作用，所述连接臂35为弯臂结构，便于所述减震弹簧33的安装及拆卸；所述快速连接装置4为自动凹槽式连接接头，所述上连接器41有内螺纹，所述下连接器43有外螺纹，与所述车架12连接方便快捷，所述下连接器43内置有所述橡胶圈42，避免所述快速连接装置4的刚性碰撞。
如图1、2、3、4所示，一种无线联动式全方位行走升降平台运输车的工作方式是：双车模式时，两辆平台运输车的所述控制***14对接，所述控制***14与所述行走电机31的驱动控制器进行数据交换，实现所述行走电机31的动作控制，所述行走装置3的行走控制器通过无线数据传输接收手持遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给二十四个所述行走电机31的驱动控制器，分别驱动二十四个所述行走电机31，完成对所述行走电机31的转速及方向的控制，从而精确的实现联动模式下双车的全方位行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控；经过所述控制***14在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器27控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置2的同步性，所述升降装置2在某动作要求下，经所述蓄电池箱13内的铅蓄电池供电，在所述直流电机22驱动下，经所述联轴器23、连接轴和所述换向器24传递到所述升降机26的轴端，完成所述升降平台21的升降。
本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于，所述一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）、快速连接装置（4）；所述平台车体（1）包括：防撞橡胶条（11）、车架（12）、蓄电池箱（13）、控制***（14）；所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述行走装置（3）包括：行走电机（31）、安装板（32）、减震弹簧（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、麦克纳姆轮（36）；所述快速连接装置（4）包括：上连接器（41）、橡胶圈（42）、下连接器（43）；所述平台车体（1）为长方形对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱（13），单车所述蓄电池箱（13）有两套，呈对称分布，所述车架（12）由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架（12）的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条（11），所述控制***（14）位于所述平台车体（1）的中间侧边，所述控制***（14）为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机（31）出现故障及时报错，停车；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构，所述升降机（25）为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架（12）的中间承载框架四周，所述车架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机（25）连接轴的同轴度，所述直流电机（22）经螺栓安装在所述车架（12）的中间位置，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）及连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台所述升降机（26）同步联动，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器（27），在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体（1）安装有四组所述行走装置（3），所述安装板（32）由螺栓与所述车架（12）连接，所述车架（12）上开有定位槽，保证每组所述行走装置（3）的轴线处于平面上，每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮（36）由所述行走电机（31）通过联轴器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述安装板（32）铰接，保证自由度，所述减震弹簧（33）安装在所述安装板（32）与所述连接臂（35）之间，且所述安装板（32）与所述连接臂（35）均有定位凸块，对所述减震弹簧（33）起到定位作用，所述连接臂（35）为弯臂结构，便于所述减震弹簧（33）的安装及拆卸；所述快速连接装置（4）为自动凹槽式连接接头，所述上连接器（41）有内螺纹，所述下连接器（43）有外螺纹，与所述车架（12）连接方便快捷，所述下连接器（43）内置有所述橡胶圈（42），避免所述快速连接装置（4）的刚性碰撞。
2.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述平台车体（1）的防撞橡胶条（11）采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条（11）固定在所述平台车体（1）四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。
3.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述行走装置（3）的每套麦克纳姆轮（36）均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保登高车在行进和周转的安全性以及平稳性；每组所述行走装置（3）包含三套所述麦克纳姆轮（36）和三台所述行走电机（31），通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述控制***（14）实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。
4.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：双车联动模式时，两台所述平台车体（1）由所述快速连接装置（4）连接，实现联动全方位升降运输功能，所述快速连接装置（4）的材料为45钢，单台所述平台车体（1）对称安装所述上连接器（41）和所述下连接器（43）各一个，所述快速连接装置（4）为通孔结构，单台平台运输车的所述控制***（14）在所述平台车体（1）上有连接接头，联动时两台平台运输车的所述控制***（14）对接，实现单个手持遥控器遥控双车联动式升降平台运输车。
5.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述升降装置（2）安装在所述平台车体（1）的中央位置，所述直流电机（22）由所述蓄电池箱（13）的车载铅蓄电池供电，所述升降机（26）为T型丝杠升降机，具有自锁功能，确保了设备升降的精准度，所述升降机（26）底部装有安全丝母，在所述升降机（26）内部丝母出现磨损时能及时停止工作及报警，所述联轴器（23）为鼓形齿联轴器，拥有径向、轴向和角向轴线偏差补偿能力，具有结构紧凑、回转半径小、传动效率高、噪声低及维修周期长的优点。
6.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：平台车的升降高度经过所述控制***（14）控制，在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器（27）控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置（2）的同步性。
7.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述控制***（14）具有CAN通信总线接口，与所述行走电机（31）的驱动控制器进行数据交换，实现所述行走电机（31）的动作控制，所述行走装置（3）的行走控制器通过无线数据传输接收手持遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给二十四个所述行走电机（31）的驱动控制器，分别驱动二十四个所述行走电机（31），完成对所述行走电机（31）的转速及方向的控制，从而精确的实现联动模式下双车的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。
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