CN106809021A - 列车的制动回收***、用于列车调度的控制中心以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种列车的制动回收***、用于列车调度的控制中心以及方法，***包括：包括：牵引网；连接在牵引网上的多个列车，每个列车包括：电制动器；电池；配电器，配电器和电制动器相连，配电器和电制动器之间具有节点；双向DC/DC变换器，双向DC/DC变换器的一端与电池相连，双向DC/DC变换器的另一端与节点相连；第一控制器，其中，第一控制器用于在列车制动时控制配电器和双向DC/DC变换器将制动电能回馈至牵引网；控制中心，控制中心用于获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

Description

列车的制动回收***、用于列车调度的控制中心以及方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种列车的制动回收***、一种用于列车调度的控制中心、一种列车的制动回收方法以及一种用于列车调度的控制方法。

背景技术

随着城市规模的不断扩大，交通日益拥堵，轨道列车，例如轻轨、地铁等已成为目前很多城市的主要交通方式。列车在制动的过程中会产生大量的制动电能，随着绿色环保的理念不断加深，对列车制动电能进行回收并再利用的问题已非常迫切。目前已有相关技术公开，在列车之中设置电池对制动电能进行回收，并为列车供电。然而列车制动时产生的制动电能非常大，如果要通过车载电池进行吸收，则需要在列车上安装大量的电池，不仅严重增加列车的重量，影响列车运行的能耗，并且还会增加不必要的成本。

因此，相关技术需要进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种列车的制动回收***，该***可以实现制动电能的回收和再利用。

本发明的另一个目的在于提出一种用于列车调度的控制中心。本发明的又一个目的在于提出一种列车的制动回收方法。本发明的再一个目的在于提出一种用于列车调度的控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种列车的制动回收***，包括：牵引网；连接在所述牵引网上的多个列车，每个所述列车包括：电制动器；电池；配电器，所述配电器和所述电制动器相连，所述配电器和所述电制动器之间具有节点；双向DC/DC变换器，所述双向DC/DC变换器的一端与所述电池相连，所述双向DC/DC变换器的另一端与所述节点相连；第一控制器，其中，所述第一控制器用于在所述列车制动时控制所述配电器和所述双向DC/DC变换器将制动电能回馈至所述牵引网；控制中心，所述控制中心用于获取所述牵引网的状态，当所述牵引网故障时控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

根据本发明实施例提出的列车的制动回收***，控制中心获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种用于列车调度的控制中心，包括：获取装置，用于获取牵引网的状态；紧急调度装置，用于当所述牵引网故障时控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

根据本发明实施例提出的用于列车调度的控制中心，通过获取装置获取牵引网的状态，当牵引网故障时紧急调度装置控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出的一种列车的制动回收方法，列车的制动回收***包括牵引网、列车、多个储能电站和控制中心，所述列车在制动时将制动电能回馈至所述牵引网，所述方法包括以下步骤：获取所述牵引网的状态；当所述牵引网故障时所述控制中心控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

根据本发明实施例提出的列车的制动回收方法，获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出的一种用于列车调度的控制方法，包括以下步骤：获取牵引网的状态；当所述牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

根据本发明实施例提出的用于列车调度的控制方法，获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

附图说明

图1为根据本发明实施例的列车的制动回收***的方框示意图；

图2为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的方框示意图；

图3为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的电路原理图，其中，牵引网的电压U大于第一预设阈值U1；

图4为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的电路原理图，其中，牵引网的电压U小于第二预设阈值U2；

图5为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的电路原理图，其中，牵引网的电压U大于第四预设阈值U4；

图6为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的电路原理图，其中，牵引网的电压U小于第五预设阈值U5；

图7为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的电路原理图，其中，牵引网的电压U小于第七预设阈值U7；

图8为根据本发明一个具体实施例的列车的制动回收***的方框示意图；

图9为根据本发明另一个具体实施例的列车的制动回收***的方框示意图；

图10为根据本发明又一个具体实施例的列车的制动回收***的方框示意图；

图11为根据本发明一个具体实施例的列车的制动回收***的工作原理示意图；

图12为根据本发明一个具体实施例的列车的制动回收***中列车的结构示意图；

图13为根据本发明实施例的用于列车调度的控制中心的方框示意图；

图14为根据本发明实施例的列车的制动回收方法的流程图；

图15为根据本发明一个实施例的列车的制动回收方法的流程图；

图16为根据本发明另一个实施例的列车的制动回收方法的流程图；

图17为根据本发明又一个实施例的列车的制动回收方法的流程图；

图18为根据本发明一个实施例的列车的电池的充放电功率限制方法的流程图；

图19为根据本发明一个具体实施例的列车的制动回收方法的流程图；

图20为根据本发明另一个具体实施例的列车的制动回收方法的流程图；以及

图21为根据本发明实施例的用于列车调度的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的列车的制动回收***和方法以及用于列车调度的控制中心和方法。

图1为根据本发明实施例的列车的制动回收***的方框示意图。如图1所示，该列车的制动回收***包括：牵引网1、连接在牵引网1上的多个列车2、设置在牵引网1上的多个储能电站3以及分别与每个列车2和每个储能电站3进行通信的控制中心4。其中，牵引网1向多个列车2提供直流电，列车2通过取电装置从牵引网之中取电。在本发明的一个实施例中，列车2为跨座式单轨列车。在本发明的实施例中可以通过列车2的电池或者储能电站3对列车2产生的制动电能进行回收。对于列车2而言，不仅可以吸收自身产生的制动电能，也可以吸收其他列车2产生的制动电能。由于列车2在向牵引网1反馈制动电能时，牵引网1的电压会升高，因此列车2和储能电站3可以对牵引网1的电压进行监控。当牵引网1的电压升高时，可通过列车2的电池或者储能电站3进行吸收，从而防止牵引网1的电压达到额定电压，而出现故障。具体的吸收过程，将在以下的实施例中进行详细介绍。在本发明的实施例中，列车2的电池吸收的制动电能可以用于列车2的照明、空调、多媒体的用电。在本发明的其他实施例中，列车2的电池吸收的制动电能还可以用于列车2的应急驱动，例如当列车2无法从牵引网1获取电能，如牵引网1出现故障，或者，没有牵引网1时，列车2可以切换为电池驱动。在本发明的实施例中，储能电站3可以设置在车站之中，将吸收的制动电能为车站进行供电，例如为车站的空调、多媒体、灯光等进行供电。在本发明的实施例中，储能电站3按照预设距离间隔设置，例如每3-6公里内设置两个储能电站3，每个储能电站3的功率为0.5-2MW。当然本领域技术人员可根据列车2的具体运营环境，选择合适的储能电站3的数量及功率。

如图1-2所示，本发明实施例的列车的制动回收***包括：牵引网1、多个列车2和控制中心4。

其中，列车2连接在牵引网1上，列车2包括电制动器201、电池202、配电器203、双向DC/DC变换器204和第一控制器205；控制中心4用于对运行在牵引网上多个列车2进行调度，控制中心4用于获取牵引网1的状态，当牵引网1故障时控制多个列车2的电池202进行放电以为列车2供电，同时对多个列车2进行紧急调度

也就是说，控制中心4可与运行在牵引网1上的多个列车2进行通信以获取多个列车2的运行状态，例如列车2在牵引网1上所处的位置、电池202的电量等。并且，控制中心4可通过与多个列车2进行通信以对多个列车2进行控制。

需要说明的是，当牵引网1发生故障时，电网或牵引网1上的储能电站均无法通过牵引网1为列车2供电，即多个列车2均无法从牵引网1取电。

具体来说，控制中心4可实时监控牵引网1的状态，并判断牵引网1是否发生故障，如果牵引网1发生故障，控制中心4则下发电池供电指令给运行在牵引网1上的多个列车2，多个列车2的电池202进行放电以为列车2供电，同时控制中心4还下发调度指令给每个列车2，以调度列车2到达相应的目的地。

根据本发明的一个具体实施例，控制中心4用于获取两个车站之间的列车数量，根据两个车站之间的列车数量控制列车2进站，并控制空置列车驶出车站。

也就是说，控制中心4可通过与多个列车2进行通信以获取每个列车2的位置信息例如列车2的下一站车站，进而在牵引网1发生故障时，控制中心4根据每个列车2的位置信息确定每两个车站之间的列车数量，并确定每个列车2待驶进的车站例如待驶进的车站可为列车的下一站车站。然后，控制中心4可向每个列车2下发调度指令，以控制列车2驶进相应的车站，并控制空置列车驶出车站。

具体地，以车站A为例，控制中心4可控制待驶进车站A的列车依次进站，在当前列车2进站后乘客可下车，并且在乘客下完后当前列车2空置，控制中心4进一步判断当前列车2之后是否还有未进站列车，如果有，则控制空置的当前列车2驶出相应的车站，从而为给后面的列车腾地方，并控制下一列列车2进站直至待驶进车站A的列车全部进站。

根据本发明的一个实施例，在列车2的电池放电之后，第一控制器205控制列车2限功率行驶。也就是说，当判断列车2出现接触故障时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入放电模式以使电池202为列车2供电，并控制列车2限功率运行。

具体来说，当判断列车2出现接触故障例如列车2与牵引网1之间出现断路时，说明列车2处于供电异常状态，第一控制器205判断列车2进入应急驱动模式，并发出应急牵引信号，以控制双向DC/DC变换器204进入放电模式，此时，电池202为列车供电。同时，第一控制器205控制电池202的放电功率小于等于预设功率阈值例如70KW，以使列车2运行在限功率状态。

由此，通过电池202实现了列车的应急驱动，避免了列车半路抛锚引起的调度困难的问题，同时避免故障列车占用运行线路。

由此，本发明实施例提出的列车的制动回收***，控制中心获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

如图2所示，为根据本发明一个实施例的列车的制动回收***的方框示意图。为了便于描述，在该实施例中仅示出了一个储能电站。其中，如图2所示，配电器203与牵引电网1和电制动器201相连，配电器203和电制动器201之间具有节点；双向DC/DC变换器204的一端与电池202相连，双向DC/DC变换器204的另一端与配电器203和电制动器201之间的节点相连。

第一控制器205用于在列车制动时控制配电器203和双向DC/DC变换器204将制动电能回馈至牵引网1，例如将配电器203开启，并将双向DC/DC变换器204关闭，从而将制动电能直接回馈至牵引网1。以及，第一控制器205根据牵引网的电压U控制双向DC/DC变换器204通过电池202对列车2的制动电能进行吸收。

并且，在本发明的一个实施例中，列车的制动回收***还包括：储能电站3，其中，储能电站3与牵引网1相连，储能电站3包括第二控制器301，第二控制器301用于根据牵引网的电压U或控制中心4下发的指令控制储能电站3进行充电或放电。其中，储能电站3可包括至少一个储能电池及对应的双向DC/DC变换器。在本发明的实施例中，如图2所示，储能电站3可包括多个160KW-80KWh模块，多个160KW-80KWh模块的正极相连，并通过正极柜与牵引网1的正极相连，多个160KW-80KWh模块的负极相连，并通过负极柜与牵引网1的负极相连。

具体来说，在列车2进行制动时，牵引电机从电动机工况转变为发电机工况，电制动器201产生制动电能并将制动电能反馈至牵引网1。当牵引网1上的列车数量较少即牵引网1上的负载较小，或者牵引网1上制动的列车较多时，反馈到牵引网1上的制动电能会超过牵引网1上的列车运行所需的电能，从而引起牵引网的电压U的升高。此时，第一控制器205实时监测牵引网1的电压U，当牵引网1的电压U升高时，优先通过第一控制器205控制列车2的电池202吸收制动电能。同时，储能电站3的第二控制器301监测牵引网的电压U，如果在列车2的电池进行吸收之后牵引网1的电压U继续升高，则第二控制器301控制储能电站3从牵引网1吸收电能进行充电。同样地，当牵引网1上的列车数量较多，即牵引网1上的负载较大时，牵引网1的电压U会降低，此时储能电站3的第二控制器301实时监测牵引网1的电压U，当牵引网1的电压U降低时，优先通过第二控制器301控制储能电站3进行放电以提高牵引网1的电压。如果牵引网1的电压U继续降低，则第一控制器205也可控制电池202进行放电以提高牵引网1的电压。

需要说明的是，列车2的电池202可以为列车的照明、空调、多媒体进行供电。储能电站3可设置在车站之中，以将回收的制动电能用于为车站的照明、空调、多媒体等进行供电。这样，通过电池202和储能电站3可以将制动电能进行回收和再利用，同时可以降低变电站的负荷，节约了能源。

还需要说明的是，电池202设置在列车2上，可以快速吸收列车产生的制动电能，由于储能电站3与列车2之间的距离较远，导致储能电站3吸收制动电能滞后。因此，在本发明的实施例中优先选择电池202吸收制动电能，以实现制动电能的快速吸收，从而防止未被吸收或者消耗的制动电能引起牵引网的电压U升高，保护了***的零部件，避免牵引网1上的电器损坏，提高了***的安全性。

根据本发明的另一个具体实施例，如果牵引网1上只有一列列车2运行即牵引网1上没有其他列车吸收制动电能，且列车2制动产生的制动电能较大，则制动电能主要由储能电站3吸收，例如首先第一控制器205控制电池202吸收制动电能的30％，然后第二控制器301控制储能电站3吸收制动电能的70％，以完成制动电能的回收。

根据本发明的再一个具体实施例，如果牵引网1上有多列列车2运行，且在储能电站3吸收制动电能之后，牵引网1的电压U仍继续升高，则可以通过牵引网1上的非制动列车向非制动列车的电池202进行充电。假设牵引网1上未被吸收或消耗的制动电能为Q＇，牵引网1上有N列列车，则牵引网1上每个列车的电池202吸收的制动电能的平均值为Q＇/N。在本发明的实施例中，由于列车制动产生的制动电能非常大，例如表1所示，可以看出在AW2和AW3的工况下会产生大于220KW的制动电能。此时如果这些瞬时产生的制动电能要用列车的车载电池进行吸收，则会导致列车的车载电池非常大。因此在本发明的实施例中，对于此类情况采用电池和储能电站结合进行吸收，从而避免列车上设置大量的电池。

表1

由此，本发明实施例通过控制列车上的电池和储能电站吸收制动电能，实现了制动电能的回收和再利用，减少了能源浪费，降低牵引网的负载。并且，本发明实施例还可以有效监控牵引网的电压，保护***零部件，提高***安全性。

下面参考图3-7来分析本发明实施例的列车的制动回收***的具体工作原理。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，当牵引网的电压U大于第一预设阈值U1，例如845V时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入充电模式以使电池202吸收制动电能。此时，电路中的电能按照图3所示箭头指示的方向流动，其中，列车2产生的制动电能反馈至牵引网1，并且列车2的电池202吸收制动电能。在本发明的实施例中，当第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入充电模式时，双向DC/DC变换器204将高压侧的直流电变换为与电池202的电压匹配的直流电，以对电池202进行充电即控制电池202吸收制动电能；当第一控制器205控制双向DC/DC进入放电模式时，双向DC/DC变换器204用于将电池202提供的直流电转变为与牵引网1的电压匹配的直流电，以控制电池202进行放电即将电池202中储存的制动电能反馈至牵引网1。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，在电池202开始吸收制动电能之后，牵引网1的电压会下降，当牵引网1的电压U小于第二预设阈值U2，例如830V时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204关闭以使电池202停止吸收制动电能，其中，第二预设阈值U2小于第一预设阈值U1。此时，电路中的电能按照图4所示箭头指示的方向流动，列车2产生的制动电能反馈至牵引网1，且列车2的电池202和储能电站3均不吸收制动电能。

具体来说，如图3和4所示，在列车2进行制动时，制动电能反馈至牵引网1，第一控制器205实时监测牵引网的电压U，如果牵引网的电压U大于第一预设阈值U1，例如845V，说明此时反馈到牵引网1上的制动电能过剩，则第一控制器205控制双向DC/DC变换器204工作在充电模式以将制动电能为电池202充电。此时，列车2产生的制动电能通过配电器203反馈给牵引网1，同时通过双向DC/DC变换器204对电池202进行充电，即通过电池202吸收部分制动电能。之后如果牵引网的电压U小于第二预设阈值U2例如830V，说明此时反馈到牵引网1上的制动电能与牵引网1上的负载要求基本达到了平衡，则第一控制器205控制双向DC/DC变换器204关闭。此时，控制电池202停止吸收制动电能，列车2产生的制动电能通过配电器203反馈至牵引网1。

本发明实施例优先选择列车2的电池202吸收制动电能，以实现制动电能的快速吸收，从而，防止未消耗掉的制动电能引起牵引网的电压U升高，避免牵引网1上的器件损坏。

根据本发明的一个实施例，如图5所示，当牵引网1的电压U大于第四预设阈值U4，例如855V时，第二控制器301控制储能电站3进行充电。此时，电路中的电能按照图5所示箭头指示的方向流动，列车2产生的制动电能反馈至牵引网1，并且列车2的电池202和储能电站3均吸收制动电能。在本发明的实施例中，当列车2的电池开始吸收制动电能时，此时由于牵引网1上的列车较少，或者此时制动的列车2较多，因此牵引网1的电压还会持续增加。当牵引网1的电压U大于第四预设阈值U4时，控制储能电站3从牵引网1吸收电能进行充电，从而避免牵引网的电压达到最大额定电压。

同样地，根据本发明的一个实施例，如图6所示，当牵引网的电压U小于第五预设阈值U5，例如810V时，第二控制器301控制储能电站3进行放电，其中，第五预设阈值U5小于第四预设阈值U4。此时，电路中的电能按照图6所示箭头指示的方向流动，列车2产生的制动电能反馈至牵引网1，且储能电站3对牵引网1进行放电。在本发明的实施例中，如果牵引网1上的列车较多就会导致牵引网的电压下降，此时为了避免牵引网的电压达到最低额定电压，需要控制储能电站3向牵引网1进行放电。在本发明的一个具体实施例中，牵引网1上存在多个储能电站3，优先选择电量高的储能电站3向牵引网放电，例如电量高的储能电站3放电的功率大，电量低的储能电站3放电的功率略小，从而达到储能电站3之间的电量平衡。

根据本发明的一个实施例，在储能电站3向牵引网1放电之后，当牵引网的电压U大于第六预设阈值U6时，第二控制器301控制储能电站3停止放电，其中，第六预设阈值U6大于第五预设阈值U5。

根据本发明的一个实施例，如图7所示，当牵引网的电压U小于第七预设阈值U7时，第二控制器301控制储能电站3向牵引网1进行放电，同时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入放电模式以使列车2的电池202向牵引网1进行放电，其中，第七预设阈值U7小于第五预设阈值U5。此时，电路中的电能按照图7所示箭头指示的方向流动，列车2产生的制动电能反馈至牵引网1，且储能电站3和电池202均对牵引网1进行放电。在本实施例中，如果牵引网1的电压U太小，则控制储能电站3和列车2的电池均进行放电，从而将牵引网1的电压快速提高。

具体来说，如图5所示，如果牵引网1上的列车较少，或者此时制动的列车2较多，则在列车2的电池202开始吸收制动电能之后，牵引网1的电压继续增加，当牵引网的电压U大于第四预设阈值U4，例如855V时，第二控制器301控制储能电站3从牵引网1吸收制动电能进行充电，以减轻电池202吸收制动电能的压力，从而避免牵引网1的电压U超过牵引网1的最大额定电压Un。如图6所示，如果牵引网1上的列车较多就会导致牵引网的电压下降，当牵引网1的电压U小于第五预设阈值U5，例如810V时，第二控制器301控制储能电站3向牵引网1进行放电。

进一步地，在储能电站3向牵引网1放电之后，牵引网的电压U回升，第二控制器301继续监测牵引网的电压U，当牵引网的电压U大于第六预设阈值U6，例如830V时，说明此时反馈到牵引网1上的制动电能与牵引网1上的负载基本达到了平衡，则第二控制器301控制储能电站3停止放电。

更进一步地，如图7所示，如果牵引网1上的列车数量较多，在控制储能电站3进行放电之后，牵引网的电压U会继续降低，当牵引网的电压U小于第七预设阈值U7时，第二控制器301控制储能电站3向牵引网1进行放电，同时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入放电模式以使列车2的电池202向牵引网1进行放电，从而将牵引网1的电压快速提高。其中，电池202的放电功率为电池202的最大允许放电功率和双向DC/DC变换器204的最大允许放电功率中的较小值。

根据本发明的一个实施例，储能电站3可为多个，多个储能电站3按照预设距离间隔设置。在本发明的实施例中，储能电站3可以设置在车站之中，以将吸收的制动电能为车站进行供电，例如为车站的空调、多媒体、灯光等进行供电。

根据本发明的一个实施例，可每3-6公里内设置两个储能电站3，储能电站3的功率可为0.5-2MW。其中，本领域技术人员可根据列车2的具体运营环境，选择合适的储能电站3的数量及功率。

根据本发明的一个实施例，如图8所示，列车2还包括：电量检测器206，其中，电量检测器206用于检测电池202的电量，其中，当电池202吸收制动电能时，如果电池202的电量Q大于第一电量阈值Q1，例如80％，则第一控制器205控制双向DC/DC变换器204关闭以使电池202停止吸收制动电能。在本发明的实施例中，电池202的充电功率和放电功率受到限制，电池202在吸收制动电能后电量会增加，如果电池202的电量过大，会影响电池202的使用寿命，当电量Q大于第一电量阈值Q1时，控制双向DC/DC变换器204关闭，以控制电池202停止吸收制动电能。

根据本发明的一个实施例，当电池202向牵引网1进行放电时，如果电池202的电量Q小于第二电量阈值Q2，例如50％，则第一控制器205控制双向DC/DC变换器204关闭以使电池202停止放电。在本发明的实施例中，电池202在放电之后电量会减小，当电量Q小于第二电量阈值Q2时，控制双向DC/DC变换器204关闭，以控制电池202停止放电。

具体来说，电池202的充电功率和放电功率受到限制，在第一控制器205控制电池202进行充放电时，通过电量检测器206实时检测电池202的电量SOC(State of Charge，荷电状态)，并根据电池202的电量Q判断是否允许电池202进行充放电。

具体地，在电池202吸收制动电能时，第一控制器205判断电池202的电量Q是否大于第一电量阈值Q1例如80％，如果电池202的电量Q大于80％，则将电池202的最大允许充电功率限制为0，此时控制双向DC/DC变换器204关闭，以控制电池202停止吸收制动电能；如果电池202的电量小于等于80％，则双向DC/DC变换器204保持开启以控制电池202继续吸收制动电能。

进一步地，在电池202向牵引网1进行放电时，第一控制器205判断电池202的电量Q是否小于第二电量阈值Q2例如50％，如果电池202的电量Q低于50％，则将电池202的最大允许放电功率限制为0，此时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204关闭以控制电池202停止放电。

根据本发明的一个实施例，如图9所示，列车2还包括：机械制动器207，其中，机械制动器207用于对列车2进行机械制动。

根据本发明的一个实施例，在电池202吸收制动电能之后，当牵引网的电压U大于第三预设阈值U3时，第一控制器205控制机械制动器207启动配合电制动器201对列车2进行制动，其中，第三预设阈值U3大于第一预设阈值U1。在本发明的实施例中，如果牵引网1上的列车较少，或者此时制动的列车较多，则在电池202和储能电站3吸收制动电能之后，牵引网1的电压U会继续增加，当牵引网1的电压大于第三预设阈值U3时，控制机械制动器207启动，以对列车2进行辅助制动。

具体来说，在电池202和储能电站3吸收制动电能之后，牵引网的电压U会继续增加，第一控制器205实时监测牵引网的电压U，如果牵引网的电压U大于第三预设阈值U3，则第一控制器205控制机械制动器207启动，这样，在对列车2进行电制动的同时通过机械制动对列车2进行辅助制动，以降低列车2产生的制动电能，从而避免牵引网的电压U达到最大额定电压，并且可以实现精准快速停车。

需要说明的是，当列车2的行驶速度低于5Km/h或者需要进站停车时，同样可以控制机械制动器207开启以对列车2进行制动。

根据本发明的一个实施例，如图10所示，列车2还包括：接触器检测器208，其中，接触器检测器208用于检测列车的接触器是否断开，其中，当检测到接触器断开之后，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入放电模式以使电池202为列车2供电，并控制列车2限功率运行。

具体来说，当接触器检测器208检测到接触器断开时，说明列车2处于供电异常状态，第一控制器205判断列车2进入应急驱动模式，并发出应急牵引信号，以控制双向DC/DC变换器204进入放电模式，此时，电池202为列车供电。同时，第一控制器205控制电池202的放电功率小于等于预设功率阈值例如70KW，以使列车2运行在限功率状态。

由此，通过电池202实现了列车的应急驱动，避免了列车半路抛锚引起的调度困难的问题，同时避免故障列车占用运行线路。

根据本发明的一个具体实施例，列车2可为跨座式单轨列车。

根据本发明的一个实施例，如图12所示，列车2还包括：转向架20和车体30，其中，转向架20适于跨座在轨道梁上；车体30与转向架20相连且由转向架20牵引沿轨道梁行驶。

根据本发明的一个实施例，如图12所示，转向架20包括：转向架构架21、走行轮22、动力装置23和水平轮24，其中，转向架构架21适于跨座在轨道梁上且与车体30相连；走行轮22可枢转地安装在转向架构架21上且配合在轨道梁的上表面上；动力装置23安装在转向架构架21上且与走行轮22传动连接；水平轮24可枢转地安装在转向架构架21上且配合在轨道梁的侧表面上。

根据本发明的一个实施例，如图12所示，转向架20还包括:牵引装置25和支撑悬挂装置26，其中，牵引装置25安装在转向架构架21上且与车体30相连；支撑悬挂装置26安装在转向架构架21上且与车体30相连。

如上所述，如图11所示，以牵引网的电压等级为750VDC为例，本发明实施例的制动电能的回收和再利用的策略具体如下：

一)制动电能的回收

根据本发明的一个实施例，在列车制动时，根据牵引网的电压、车载电池202的电量和牵引网1上的列车2的数量来综合进行制动电能的分配，在制动电能反馈到牵引网1之后，先由列车上的其他车辆进行消耗吸收，过剩的制动电能优先由第一控制器205控制电池202进行吸收，在车载电池202无法吸收或吸收能力有限时，由第二控制器301控制储能电站3进行吸收。

具体地，如图11所示，对列车2进行制动时，制动电能反馈至牵引网，首先判断电池202的电量Q是否小于等于第一电量阈值Q1，如果电量Q小于等于第一电量阈值Q1，则电池202可以吸收制动电能，此时，第一控制器205实时监测牵引网的电压U，如果牵引网1上的列车数量较少即牵引网1上的负载较小，或者牵引网1上制动的列车较多，会引起牵引网的电压的升高，当牵引网1的电压U大于第一预设阈值U1，例如845V时，控制列车2的电池202吸收制动电能；如果在列车2的电池进行吸收之后牵引网1的电压U继续升高，当牵引网的电压U大于第四预设阈值U4，例如855V时，第二控制器301控制储能电站3吸收制动电能。在本发明的实施例中，在控制电池202和储能电站3吸收制动电能之后，牵引网1的电压U会降低，当牵引网1的电压U小于等于第二预设阈值U2，例如830V时，控制电池202和储能电站3停止吸收制动能量。

也就是说，如图11所示，当牵引网的电压U达到第四预设阈值U4时，控制储能电站3开始吸收制动电能；当牵引网的电压U大于第一预设阈值U1小于第四预设阈值U4时，控制电池202吸收制动电能；当牵引网的电压U低于第二预设阈值U2时，制动电能只反馈至牵引网1。

二)制动电能的再利用

在列车2起步或者牵引网1上运行的列车较多时，牵引网1的电压U会降低，此时将电池202和储能电站3回收的制动电能释放到牵引网1上可以补充牵引网1的电能损耗。具体地，首先判断电池202的电量Q是否大于等于第二电量阈值Q2，如果电量Q大于等于第二电量阈值Q2，则电池202可以进行放电，此时，第二控制器301实时监测牵引网的电压U，当牵引网的电压U小于第五预设阈值U5，例如810V时，控制储能电站3进行放电。进一步地，第一控制器205监测牵引网的电压U，并判断牵引网的电压U是否小于第七预设阈值U7，如果第一控制器205判断牵引网的电压U是否小于第七预设阈值U7，则第二控制器301控制储能电站3进行放电，同时，第一控制器205控制双向DC/DC变换器204进入放电模式以使列车2的电池202向牵引网1进行放电。

除此之外，在牵引网1发生供电故障时，可以控制电池202进入放电模式，以实现列车2的应急驱动。

这样，可以将电池202和储能电站301中吸收的制动电能消耗掉，以便于电池202和储能电站301继续进行制动能量的回收，节省了运营成本。

综上，根据本发明实施例提出的列车的制动回收***，控制中心获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。而且，第一控制器在列车制动时控制配电器和双向DC/DC变换器将制动电能反馈至牵引网，并根据牵引网的电压控制双向DC/DC变换器通过电池对列车的制动电能进行吸收，当牵引网的电压继续升高时，再利用储能电站进行吸收。此外，储能电站还可以根据牵引网的电压对牵引网进行放电，从而避免牵引网的电压过低，维持牵引网的正常工作。在本发明实施例中，在列车进行制动时先将制动电能反馈至牵引网，此时如果牵引网上的列车比较多，则会将反馈的制动电能均匀到其他列车，因此牵引网的电压不会升高很多。反之如果此时牵引网上的列车较少，或者此时制动的列车较多，则牵引网的电压就会升高，在本发明实施例中，优先使用车载电池进行吸收，如果在车载电池吸收之后牵引网的电压继续升高，则再使用储能电站进行吸收。由于车载电池就安装在列车之上，因此优先采用电池进行吸收，避免出现制动电能过大，无法被快速吸收或消耗，从而导致牵引网的电器被烧毁的问题。本发明实施例通过列车上的电池和储能电站对制动电能进行吸收，从而实现了制动电能的回收和再利用，减少了能源浪费，降低牵引网的负载。并且，本发明实施例还可以有效监控牵引网的电压，保护***零部件，提高***安全性。

图13为根据本发明实施例的用于列车调度的控制中心的方框示意图。如图13所示，用于列车调度的控制中心4包括：获取装置402和控制装置403。

其中，获取装置401用于获取牵引网的状态；紧急调度装置402用于当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。

也就是说，获取装置401可与运行在牵引网上的多个列车进行通信以获取多个列车的运行状态，例如列车在牵引网上所处的位置、电池的电量等。并且，紧急调度装置402可通过与多个列车进行通信以对多个列车进行控制。

需要说明的是，当牵引网发生故障时，电网或牵引网上的储能电站均无法通过牵引网为列车供电，即多个列车均无法从牵引网取电。

具体来说，获取装置401可实时监控牵引网的状态，并判断牵引网是否发生故障，如果牵引网发生故障，紧急调度装置402则下发电池供电指令给运行在牵引网上的多个列车，多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时紧急调度装置402还下发调度指令给每个列车，以调度列车到达相应的目的地。根据本发明的一个实施例，紧急调度装置402用于获取两个车站之间的列车数量，根据两个车站之间的列车数量控制列车进站，并控制空置列车驶出车站。

也就是说，获取装置401可通过与多个列车进行通信以获取每个列车的位置信息例如列车的下一站车站，进而在牵引网发生故障时，紧急调度装置402根据每个列车的位置信息确定每两个车站之间的列车数量，并确定每个列车待驶进的车站例如待驶进的车站可为列车的下一站车站。然后，紧急调度装置402可向每个列车下发调度指令，以控制列车驶进相应的车站，并控制空置列车驶出车站。

具体地，以车站A为例，紧急调度装置402可控制待驶进车站A的列车依次进站，在当前列车进站后乘客可下车，并且在乘客下完后当前列车空置，紧急调度装置402进一步判断当前列车之后是否还有未进站列车，如果有，紧急调度装置402则控制空置的当前列车驶出相应的车站，从而为给后面的列车腾地方，并控制下一列列车进站直至待驶进车站A的列车全部进站。

综上，根据本发明实施例提出的用于列车调度的控制中心，通过获取装置获取牵引网的状态，当牵引网故障时紧急调度装置控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

图14是根据本发明实施例的列车的制动回收方法的流程图。列车的制动回收***包括牵引网、列车、多个储能电站和控制中心，列车在制动时将制动电能回馈至牵引网。如图14所示，该制动回收方法包括以下步骤：

S1：获取牵引网的状态。

S2：当牵引网故障时控制中心控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。

其中，控制中心可与运行在牵引网上的多个列车进行通信以获取多个列车的运行状态，例如列车在牵引网上所处的位置、电池的电量等。并且，控制中心可通过与多个列车进行通信以对多个列车进行控制。

需要说明的是，当牵引网发生故障时，电网或牵引网上的储能电站均无法通过牵引网为列车供电，即多个列车均无法从牵引网取电。

具体来说，控制中心可实时监控牵引网的状态，并判断牵引网是否发生故障，如果牵引网发生故障，控制中心则下发电池供电指令给运行在牵引网上的多个列车，多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时控制中心还下发调度指令给每个列车，以调度列车到达相应的目的地。

根据本发明的一个具体实施例，对多个列车进行紧急调度，包括：获取两个车站之间的列车数量；根据两个车站之间的列车数量控制列车进站，并控制空置列车驶出车站。

也就是说，控制中心可通过与多个列车进行通信以获取每个列车的位置信息例如列车的下一站车站，进而在牵引网发生故障时，控制中心根据每个列车的位置信息确定每两个车站之间的列车数量，并确定每个列车待驶进的车站例如待驶进的车站可为列车的下一站车站。然后，控制中心可向每个列车下发调度指令，以控制列车驶进相应的车站，并控制空置列车驶出车站。

具体地，以车站A为例，控制中心可控制待驶进车站A的列车依次进站，在当前列车进站后乘客可下车，并且在乘客下完后当前列车空置，控制中心4进一步判断当前列车之后是否还有未进站列车，如果有，则控制空置的当前列车驶出相应的车站，从而为给后面的列车腾地方，并控制下一列列车进站直至待驶进车站A的列车全部进站。

具体地，根据本发明的一个实施例，列车的制动回收方法还包括：在列车的电池放电之后，控制列车限功率行驶。。也就是说，当判断列车出现接触故障时，控制列车的双向DC/DC变换器进入放电模式以使电池为列车供电，并控制列车限功率运行。

具体来说，当判断列车出现接触故障例如列车与牵引网之间出现断路时，说明列车处于供电异常状态，判断列车进入应急驱动模式，并发出应急牵引信号，以控制双向DC/DC变换器进入放电模式，此时，电池为列车供电。同时，控制电池的放电功率小于等于预设功率阈值例如70KW，以使列车运行在限功率状态。

由此，通过电池实现了列车的应急驱动，避免了列车半路抛锚引起的调度困难的问题，同时避免故障列车占用运行线路。

由此，本发明实施例提出的列车的制动回收方法，获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图15所示，在将列车的制动电能回馈至牵引网时，列车的制动回收方法还包括：

S10：检测牵引网的电压U。

S20：根据所述牵引网的电压控制列车双向DC/DC变换器通过列车的电池对列车的制动电能进行吸收。

另外，列车的制动回收方法还包括：检测牵引网的电压；根据牵引网的电压控制储能电站进行充电或放电。

具体来说，在列车进行制动时，根据制动力生成制动电能，并将制动电能反馈至牵引网。当牵引网上的列车数量较少即牵引网上的负载较小，或者牵引网上制动的列车较多时，反馈到牵引网上的制动电能会超过牵引网上的列车运行所需的电能，从而引起牵引网的电压U升高，实时监测牵引网的电压U，当牵引网的电压U升高时，首先控制电池吸收制动电能。同时，继续监测牵引网的电压，如果在控制列车的电池进行吸收之后牵引网的电压U继续升高，则控制储能电站吸收制动电能进行充电。同样地，当牵引网上的列车数量较多，即牵引网上的负载较大时，牵引网的电压U会降低，实时监测牵引网的电压U，当牵引网的电压U降低时，首先控制储能电站进行放电以提高牵引网的电压，如果牵引网的电压U继续降低，则控制电池进行放电以提高牵引网的电压。

需要说明的是，电池设置在列车上，可以快速吸收制动电能，由于储能电站与列车之间的距离较远，导致储能电站吸收制动电能滞后。因此，在本发明的实施例中优先选择电池吸收制动电能，以实现制动电能的快速吸收，从而防止未被吸收或者消耗的制动电能引起牵引网的电压U升高，保护了***的零部件，避免牵引网上的电器损坏，提高了***的安全性。

根据本发明的另一个具体实施例，如果牵引网上只有一列列车运行即牵引网上没有其他列车吸收制动电能，且列车制动产生的制动电能较大，则制动电能主要由储能电站吸收，例如首先控制电池吸收制动电能的30％，然后控制储能电站吸收制动电能的70％，以完成制动电能的回收。

根据本发明的再一个具体实施例，如果牵引网上有多列列车运行，且在储能电站吸收制动电能之后，牵引网的电压U仍继续升高，则可以通过牵引网上的非制动列车向非制动列车的电池进行充电。假设牵引网上未被吸收或消耗的制动电能为Q＇，牵引网上有N列列车，则牵引网上每个列车的电池吸收的制动电能的平均值为Q＇/N。

由此，本发明实施例通过控制列车上的电池吸收制动电能，实现了制动电能的回收和再利用，减少了能源浪费，降低牵引网的负载。并且，本发明实施例还可以有效监控牵引网的电压，保护***零部件，提高***安全性。

根据本发明的一个实施例，根据牵引网的电压控制双向DC/DC变换器通过列车的电池对列车的制动电能进行吸收具体包括：判断牵引网的电压是否大于第一预设阈值，例如845V；如果牵引网的电压大于第一预设阈值，则控制双向DC/DC变换器进入充电模式以使电池吸述制动电能。此时，控制双向DC/DC变换器将高压侧的直流电变换为与电池的电压匹配的直流电，以对电池进行充电即控制电池吸收制动电能。

在本发明的实施例中，如果控制双向DC/DC进入放电模式，则将电池提供的直流电转变为与牵引网的电压匹配的直流电，以控制电池进行放电即将电池中储存的制动电能反馈至牵引网。

根据本发明的一个实施例，在控制电池吸收制动电能之后，牵引网的电压会下降，根据牵引网的电压控制双向DC/DC变换器通过列车的电池对列车的制动电能进行吸收还包括：判断牵引网的电压是否小于第二预设阈值，例如830V；如果牵引网的电压小于第二预设阈值，则控制电池停止吸收制动电能，其中，第二预设阈值小于第一预设阈值。

具体来说，如图16所示，在通过电池对列车的制动电能进行回收时具体包括以下步骤：

S101：对列车进行制动，并根据制动力生成制动电能，并将制动电能反馈至牵引网。

S102：实时监测牵引网的电压U。

S103：判断牵引网的电压U是否大于第一预设阈值U1例如845V。

如果是，说明此时反馈到牵引网上的制动电能过剩，则执行步骤S104；如果否，说明此时反馈到牵引网上的制动电能与牵引网上的负载要求基本达到了平衡，则执行步骤S105。

S104：控制电池吸收部分制动电能。

S105：判断牵引网的电压U是否小于第二预设阈值U2例如830V。

如果是，则执行步骤S106；如果否，则执行步骤S103。

S106：控制电池停止吸收制动电能，列车产生的制动电能反馈至牵引网。

本发明实施例优先选择列车的电池吸收制动电能，以实现制动电能的快速吸收，从而，防止未消耗掉的制动电能引起牵引网的电压U升高，避免牵引网上的器件损坏。

根据本发明的一个实施例，根据牵引网的电压控制储能电站进行充电或放电具体包括以下步骤：判断牵引网的电压是否大于第四预设阈值，例如855V；如果牵引网的电压大于第四预设阈值，则控制储能电站进行充电。在本发明的实施例中，在控制列车的电池吸收制动电能之后，此时由于牵引网上的列车较少，或者此时制动的列车较多，因此牵引网的电压还会持续增加。当牵引网的电压U大于第四预设阈值U4时，控制储能电站从牵引网吸收电能进行充电，从而避免牵引网的电压达到最大额定电压。

根据本发明的一个实施例，根据牵引网的电压控制储能电站进行充电或放电还包括：判断牵引网的电压是否小于第五预设阈值，例如810V；如果牵引网的电压小于第五预设阈值，则控制储能电站进行放电，其中，第五预设阈值小于第四预设阈值。在本发明的实施例中，如果牵引网上的列车较多就会导致牵引网的电压下降，此时为了避免牵引网的电压达到最低额定电压，需要控制储能电站向牵引网进行放电。在本发明的一个具体实施例中，牵引网上存在多个储能电站，优先选择电量高的储能电站向牵引网放电，例如电量高的储能电站放电的功率大，电量低的储能电站放电的功率略小，从而达到储能电站之间的电量平衡。

根据本发明的一个实施例，在储能电站向牵引网放电之后，列车的制动回收方法还包括：判断牵引网的电压是否大于第六预设阈值；如果牵引网的电压大于第六预设阈值，则控制储能电站停止放电，其中，第六预设阈值大于第五预设阈值。

根据本发明的一个实施例，列车的制动回收方法还包括：判断牵引网的电压是否小于第七预设阈值；如果牵引网的电压小于第七预设阈值，则控制储能电站向牵引网进行放电，同时，控制双向DC/DC变换器进入放电模式以使列车的电池向牵引网进行放电，其中，第七预设阈值小于第五预设阈值。在本实施例中，如果牵引网的电压U太小，则控制储能电站和列车的电池均进行放电，从而将牵引网的电压快速提高。

具体来说，如图17所示，在本发明的实施例中，控制储能电站对列车的制动电能进行回收时具体包括以下步骤：

S201：监测牵引网的电压U。

S202：判断牵引网的电压U是否大于第四预设阈值U4例如855V。

如果是，说明此时反馈到牵引网上的制动电能大量过剩，则执行步骤S203；如果否，则执行步骤S204。

S203：控制储能电站进行充电。

具体来说，通过储能电站吸收制动电能，可以减轻电池吸收制动电能的压力，从而避免牵引网的电压U超过牵引网的最大额定电压Un。

S204：判断牵引网的电压U是否小于第五预设阈值U5例如810V。

如果是，则执行步骤S205；如果否，则重复步骤S204。

S205：控制储能电站进行放电。

S206：监测牵引网的电压U。

S207：判断牵引网的电压U是否回升。

如果是，则执行步骤S208；如果否，则执行步骤S210。

S208：判断牵引网的电压U是否大于第六预设阈值U6例如830V。

如果是，说明此时反馈到牵引网上的制动电能与牵引网上的负载基本达到了平衡，则执行步骤S209；如果否，则重复步骤208。

S209：控制储能电站停止放电。

S210：判断牵引网的电压U是否小于第七预设阈值U7。

如果是，则执行步骤S211；如果否，则重复步骤S210。

S211：控制储能电站向牵引网进行放电，同时，控制电池向牵引网进行放电。

根据本发明的一个实施例，在电池吸收制动电能之后，列车的制动回收方法还包括：判断牵引网的电压是否大于第三预设阈值；如果牵引网的电压大于第三预设阈值，则控制列车进行机械制动配合实施电制动对列车进行制动，其中，第三预设阈值大于第一预设阈值。在本发明的实施例中，如果牵引网上的列车较少，或者此时制动的列车较多，则在电池和储能电站吸收制动电能之后，牵引网的电压U会继续增加，当牵引网的电压大于第三预设阈值U3时，控制列车进行机械制动，以对列车进行辅助制动。

具体来说，在电池和储能电站吸收制动电能之后，牵引网的电压U会继续增加，实时监测牵引网的电压U，如果牵引网的电压U大于第三预设阈值U3，则控制列车进行机械制动，这样，在对列车进行电制动的同时通过机械制动对列车进行辅助制动，以降低列车产生的制动电能，从而避免牵引网的电压U达到最大额定电压，并且可以实现精准快速停车。

根据本发明的一个实施例，列车的制动回收方法还包括：检测列车的接触器是否断开；如果检测到接触器断开，则控制电池为列车供电，并控制列车限功率运行。

具体来说，当检测到接触器断开时，说明列车处于供电异常状态，判断列车进入应急驱动模式，并发出应急牵引信号，以控制电池进行放电，此时，电池为列车供电。同时，控制电池的放电功率小于等于预设功率阈值例如70KW，以使列车运行在限功率状态。

由此，通过电池实现了列车的应急驱动，避免了列车半路抛锚引起的调度困难的问题，同时避免故障列车占用运行线路。

根据本发明的一个实施例，列车的制动回收方法还包括：检测电池的电量，并判断电池的电量是否大于第一电量阈值，例如80％；如果电池的电量大于第一电量阈值，则控制双向DC/DC变换器关闭以使电池停止吸收制动电能。在本发明的实施例中，电池的充电功率和放电功率受到限制，电池在吸收制动电能后电量会增加，如果电池的电量过大，会影响电池的使用寿命，当电量Q大于第一电量阈值Q1时，控制电池停止吸收制动电能。

根据本发明的一个实施例，当电池向牵引网进行放电时，列车的制动回收方法还包括：检测电池的电量，并判断电池的电量是否小于第二电量阈值，例如50％；如果电池的电量小于第二电量阈值，则控制双向DC/DC变换器关闭以使电池停止放电。在本发明的实施例中，电池在放电之后电量会减小，当电量Q小于第二电量阈值Q2时，控制电池停止放电。

具体来说，通过图18所示的方法对电池的充电功率和放电功率进行限制。

S301：判断列车是否处于应急驱动模式。

如果是，则重复步骤S301；如果否，则执行步骤S302。

S302：实时检测电池的电量Q。

S303：判断电池的电量Q是否大于第一电量阈值Q1例如80％。

如果是，则执行步骤S304；如果否，则执行步骤S305。

S304：控制电池停止吸收制动电能。此时，电池的最大允许充电功率限制为0。

S305：判断电池的电量Q是否小于第二电量阈值Q2例如50％。

如果是，则执行步骤S306；如果否，则执行步骤S307。

S306：控制电池停止放电。此时，电池的最大允许放电功率限制为0。

S307：结束。

需要说明的是，步骤S303和S304在电池充电过程中执行，步骤S305和S306在电池放电过程中执行。

如上所述，如图19和20所示，本发明实施例的制动电能的回收和再利用的具体步骤如下：

一)制动电能的回收

S401：对列车进行制动，并根据制动力生成制动电能，并将制动电能反馈至牵引网。

S402：判断电池的电量Q是否小于等于第一电量阈值Q1。

如果是，则执行步骤S403；如果否，则重复步骤S402。

S403：实时监测牵引网的电压U。

S404：判断牵引网的电压U是否大于第一预设阈值U1例如845V。

如果是，则执行步骤S405；如果否，则执行步骤S406。

S405：控制电池吸收制动电能。

S406：控制电池不吸收制动能量。

S407：判断牵引网的电压U是否大于第四预设阈值U4例如855V。

如果是，则执行步骤S408；如果否，则执行步骤S404。

S408：控制储能电站吸收制动电能。

二)制动电能的再利用

S501：判断电池的电量Q是否大于等于第二电量阈值Q2。

如果是，则执行步骤S502；如果否，则重复步骤S501。

S502：监测牵引网的电压U。

S503：判断牵引网的电压U是否小于第五预设阈值U5例如810V。

如果是，则执行步骤S504；如果否，则执行步骤S505。

S504：控制储能电站进行放电。

S505：控制储能电站不进行放电。

S506：判断牵引网的电压U是否小于第七预设阈值U7。

如果是，则执行步骤S507；如果否，则重复步骤S506。

S507：控制储能电站向牵引网进行放电，同时，控制电池向牵引网进行放电。

除此之外，在牵引网发生供电故障时，可以控制电池进入放电模式，以实现列车的应急驱动。

这样，可以将电池和储能电站中吸收的制动电能消耗掉，以便于电池和储能电站继续进行制动能量的回收，节省了运营成本。

综上，根据本发明实施例提出的列车的制动回收方法，获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。而且，在本发明实施例中，还可先对列车进行制动，并根据制动力生成制动电能，并将制动电能反馈至牵引网，然后监测牵引网的电压，并根据牵引网的电压控制电池对列车的制动电能进行吸收，继续监测牵引网的电压，并判断牵引网的电压是否继续升高，如果判断牵引网的电压继续身高，则控制储能电站吸收制动电能。此外，还可以根据牵引网的电压控制储能电站进行放电，从而避免牵引网的电压过低，维持牵引网的正常工作。在本发明实施例中，对列车进行制动后首先将制动电能反馈至牵引网，并判断牵引网上的列车数量，此时如果牵引网上的列车比较多，则将反馈的制动电能均匀到其他列车，牵引网的电压不会升高很多。反之，如果牵引网上的列车较少，或者此时制动的列车较多，则牵引网的电压会快速升高，在本发明的实施例中，优先控制车载电池吸收制动电能，如果车载电能吸收制动电能之后牵引网的电压继续升高，则控制储能电站吸收制动电能。由于车载电池安装在列车之上，因此优先控制电池吸收制动电能，避免出现制动电能过大，无法被快速吸收或消耗，从而导致牵引网的电器被烧毁的问题。本发明实施例通过控制列车上的电池和储能电站吸收制动电能，从而实现了制动电能的回收和再利用，减少了能源浪费，降低牵引网的负载。并且，本发明实施例还可以有效监控牵引网的电压，保护***零部件，提高了***安全性。

图21是根据本发明实施例的用于列车调度的控制方法的流程图。如图21所示，方法包括以下步骤：

S100：获取牵引网的状态。

S200：当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。

其中，控制中心可与运行在牵引网上的多个列车进行通信以获取多个列车的运行状态，例如列车在牵引网上所处的位置、电池的电量等。并且，控制中心可通过与多个列车进行通信以对多个列车进行控制。

需要说明的是，当牵引网发生故障时，电网或牵引网上的储能电站均无法通过牵引网为列车供电，即多个列车均无法从牵引网取电。

具体来说，控制中心可实时监控牵引网的状态，并判断牵引网是否发生故障，如果牵引网发生故障，控制中心则下发电池供电指令给运行在牵引网上的多个列车，多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时控制中心还下发调度指令给每个列车，以调度列车到达相应的目的地。根据本发明的一个具体实施例，对多个列车进行紧急调度，包括：获取两个车站之间的列车数量；根据两个车站之间的列车数量控制列车进站，并控制空置列车驶出车站。

也就是说，控制中心可通过与多个列车进行通信以获取每个列车的位置信息例如列车的下一站车站，进而在牵引网发生故障时，控制中心根据每个列车的位置信息确定每两个车站之间的列车数量，并确定每个列车待驶进的车站例如待驶进的车站可为列车的下一站车站。然后，控制中心可向每个列车下发调度指令，以控制列车驶进相应的车站，并控制空置列车驶出车站。

具体地，以车站A为例，可控制待驶进车站A的列车依次进站，在当前列车进站后乘客可下车，并且在乘客下完后当前列车空置，进一步判断当前列车之后是否还有未进站列车，如果有，则控制空置的当前列车驶出相应的车站，从而为给后面的列车腾地方，并控制下一列列车进站直至待驶进车站A的列车全部进站。

综上，根据本发明实施例提出的用于列车调度的控制方法，获取牵引网的状态，当牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为列车供电，同时对多个列车进行紧急调度。由此，本发明实施例在牵引网故障时，可通过紧急提调度将运行在牵引网上的列车中的乘客安全送出车站，保证用户的安全。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (41)

1.一种列车的制动回收***，其特征在于，包括：

牵引网；

连接在所述牵引网上的多个列车，每个所述列车包括：

电制动器；

电池；

配电器，所述配电器和所述电制动器相连，所述配电器和所述电制动器之间具有节点；

双向DC/DC变换器，所述双向DC/DC变换器的一端与所述电池相连，所述双向DC/DC变换器的另一端与所述节点相连；

第一控制器，所述第一控制器分别与所述配电器和所述双向DC/DC变换器相连，所述第一控制器用于在所述列车制动时控制所述配电器和所述双向DC/DC变换器将制动电能回馈至所述牵引网；

控制中心，所述控制中心用于获取所述牵引网的状态，当所述牵引网故障时控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

2.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述第一控制器根据所述牵引网的电压控制所述配电器和所述双向DC/DC变换器通过所述电池对所述列车的制动电能进行吸收。

3.如权利要求2所述的列车的制动回收***，其特征在于，

所述第一控制器用于在所述牵引网的电压大于第一预设阈值时控制所述双向DC/DC变换器进入充电模式以使所述电池吸收所述制动电能。

4.如权利要求3所述的列车的制动回收***，其特征在于，

所述第一控制器用于在所述牵引网的电压小于第二预设阈值时控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止吸收所述制动电能，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。

5.如权利要求3所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述列车还包括：

电量检测器，所述电量检测器与所述第一控制器相连，所述电量检测器用于检测所述电池的电量，其中，当所述电池吸收所述制动电能时，所述第一控制器用于在所述电池的电量大于第一电量阈值时控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止吸收所述制动电能。

6.如权利要求3所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述列车还包括：

机械制动器，用于对列车进行机械制动。

7.如权利要求6所述的列车的制动回收***，其特征在于，

在所述电池吸收所述制动电能之后，所述第一控制器用于在所述牵引网的电压大于第三预设阈值时控制所述机械制动器启动配合所述电制动器对所述列车进行制动，其中，所述第三预设阈值大于所述第一预设阈值。

8.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，还包括：

储能电站，所述储能电站与所述牵引网相连，所述储能电站包括第二控制器，所述第二控制器用于根据所述牵引网的电压控制所述储能电站进行充电或放电。

9.如权利要求8所述的列车的制动回收***，其特征在于，

所述第二控制器用于在所述牵引网的电压大于第四预设阈值时控制所述储能电站进行充电。

10.如权利要求8所述的列车的制动回收***，其特征在于，

所述第二控制器用于在所述牵引网的电压小于第五预设阈值时控制所述储能电站进行放电，其中，所述第五预设阈值小于所述第四预设阈值。

11.如权利要求10所述的列车的制动回收***，其特征在于，在所述储能电站向所述牵引网放电之后，所述第二控制器用于在所述牵引网的电压大于第六预设阈值时控制所述储能电站停止放电，其中，所述第六预设阈值大于所述第五预设阈值。

12.如权利要求8所述的列车的制动回收***，其特征在于，

当所述牵引网的电压小于第七预设阈值时，所述第二控制器控制所述储能电站向所述牵引网进行放电，同时，所述第一控制器控制所述双向DC/DC变换器进入放电模式以使所述列车的电池向所述牵引网进行放电，其中，所述第七预设阈值小于所述第五预设阈值。

13.如权利要求12所述的列车的制动回收***，其特征在于，当所述电池向所述牵引网进行放电时，所述第一控制器用于在所述电池的电量小于第二电量阈值时控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止放电。

14.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述列车还包括：

接触器检测器，所述接触器检测器与所述第一控制相连，所述接触器检测器用于检测所述列车的接触器是否断开，其中，所述第一控制器用于在检测到所述接触器断开之后，控制所述配电器关闭，并控制所述双向DC/DC变换器进入放电模式以使所述电池为所述列车供电，并控制所述列车限功率运行。

15.如权利要求8所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述储能电站为多个，所述多个储能电站按照预设距离间隔设置。

16.如权利要求15所述的列车的制动回收***，其特征在于，每3-6公里内设置两个所述储能电站，所述储能电站的功率为0.5-2MW。

17.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述列车为跨座式单轨列车。

18.如权利要求17所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述列车还包括：

转向架，所述转向架适于跨座在轨道梁上；

车体，所述车体与所述转向架相连且由所述转向架牵引沿所述轨道梁行驶。

19.如权利要求18所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述转向架包括：

转向架构架，所述转向架构架适于跨座在所述轨道梁上且与所述车体相连；

走行轮，所述走行轮可枢转地安装在所述转向架构架上且配合在所述轨道梁的上表面上；

动力装置，所述动力装置安装在所述转向架构架上且与所述走行轮传动连接，所述动力装置包括所述电制动器和驱动器；

水平轮，所述水平轮可枢转地安装在所述转向架构架上且配合在所述轨道梁的侧表面上。

20.如权利要求19所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述转向架还包括:

牵引装置，所述牵引装置安装在所述转向架构架上且与所述车体相连；

支撑悬挂装置，所述支撑悬挂装置安装在所述转向架构架上且与所述车体相连。

21.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，所述控制中心获取两个车站之间的列车数量，根据所述两个车站之间的列车数量控制所述列车进站，并控制空置列车驶出车站。

22.如权利要求1所述的列车的制动回收***，其特征在于，在所述列车的电池放电之后，所述第一控制器控制所述列车限功率行驶。

23.一种用于列车调度的控制中心，其特征在于，包括：

获取装置，用于获取牵引网的状态；

紧急调度装置，用于当所述牵引网故障时控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

24.如权利要求23所述的用于列车调度的控制中心，其特征在于，所述紧急调度装置用于，获取两个车站之间的列车数量，根据所述两个车站之间的列车数量控制所述列车进站，并控制空置列车驶出车站。

25.一种列车的制动回收方法，其特征在于，列车的制动回收***包括牵引网、列车、多个储能电站和控制中心，所述列车在制动时将制动电能回馈至所述牵引网，所述方法包括以下步骤：

获取所述牵引网的状态；

当所述牵引网故障时所述控制中心控制所述多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

26.如权利要求25所述的列车的制动回收方法，其特征在于，还包括：

检测所述牵引网的电压；

根据所述牵引网的电压控制所述列车的双向DC/DC变换器通过所述列车的电池对所述列车的制动电能进行吸收。

27.如权利要求26所述的列车的制动回收方法，其特征在于，根据所述牵引网的电压控制所述双向DC/DC变换器通过所述列车的电池对所述列车的制动电能进行吸收，包括：

当所述牵引网的电压大于第一预设阈值时，控制所述双向DC/DC变换器进入充电模式以使所述电池吸收所述制动电能。

28.如权利要求27所述的列车的制动回收方法，其特征在于，

当所述牵引网的电压小于第二预设阈值时，控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止吸收所述制动电能，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。

29.如权利要求27所述的列车的制动回收方法，其特征在于，当所述电池吸收所述制动电能时，所述方法还包括：

检测所述电池的电量；

如果所述电池的电量大于第一电量阈值，则控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止吸收所述制动电能。

30.如权利要求27所述的列车的制动回收方法，其特征在于，在所述电池吸收所述制动电能之后，所述方法还包括：

检测所述牵引网的电压；

当所述牵引网的电压大于第三预设阈值时，控制所述列车的机械制动器启动配合所述列车的电制动器对所述列车进行制动，其中，所述第三预设阈值大于所述第一预设阈值。

31.如权利要求25所述的列车的制动回收方法，其特征在于，还包括：

检测所述牵引网的电压；

根据所述牵引网的电压控制所述储能电站进行充电或放电。

32.如权利要求31所述的列车的制动回收方法，其特征在于，根据所述牵引网的电压控制所述储能电站进行充电或放电，包括：

当所述牵引网的电压大于第四预设阈值时，控制所述储能电站进行充电。

33.如权利要求31所述的列车的制动回收方法，其特征在于，

当所述牵引网的电压小于第五预设阈值时，控制所述储能电站进行放电，其中，所述第五预设阈值小于所述第四预设阈值。

34.如权利要求33所述的列车的制动回收方法，其特征在于，在所述储能电站向所述牵引网放电之后，当所述牵引网的电压大于第六预设阈值时，控制所述储能电站停止放电，其中，所述第六预设阈值大于所述第五预设阈值。

35.如权利要求31所述的列车的制动回收方法，其特征在于，

当所述牵引网的电压小于第七预设阈值时，控制所述储能电站向所述牵引网进行放电，同时，控制所述双向DC/DC变换器进入放电模式以使所述列车的电池向所述牵引网进行放电，其中，所述第七预设阈值小于所述第五预设阈值。

36.如权利要求35所述的列车的制动回收方法，其特征在于，当所述电池向所述牵引网进行放电时，如果所述电池的电量小于第二电量阈值，则控制所述双向DC/DC变换器关闭以使所述电池停止放电。

37.如权利要求25所述的列车的制动回收方法，其特征在于，还包括：

检测所述列车的接触器是否断开；

当检测到所述接触器断开之后，控制所述列车配电器关闭，并控制所述双向DC/DC变换器进入放电模式以使所述电池为所述列车供电，并控制所述列车限功率运行。

38.如权利要求25所述的列车的制动回收方法，其特征在于，所述对所述多个列车进行紧急调度，包括：获取两个车站之间的列车数量；

根据所述两个车站之间的列车数量控制所述列车进站，并控制空置列车驶出车站。

39.如权利要求25所述的列车的制动回收方法，其特征在于，还包括：

在所述列车的电池放电之后，控制所述列车限功率行驶。

40.一种用于列车调度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取牵引网的状态；

当所述牵引网故障时控制多个列车的电池进行放电以为所述列车供电，同时对所述多个列车进行紧急调度。

41.如权利要求40所述的用于列车调度的控制方法，其特征在于，所述对所述多个列车进行紧急调度，包括：

获取两个车站之间的列车数量；

根据所述两个车站之间的列车数量控制所述列车进站，并控制空置列车驶出车站。