CN106808489B - 夹爪机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种夹爪机构，包括一气缸、一与气缸连接的连接件、至少一对夹持臂及一限位件，该气缸用于驱动该连接件运动，该连接件与该至少一对夹持臂铰接，该限位件设置有至少一限位通槽，该至少一对夹持臂穿过该限位通槽并可转动地连接在该限位件上。当气缸驱动连接件朝着气缸的方向运动时，该连接件带动夹持臂上与连接件相铰接的一端相互靠近而使得夹持臂上远离连接件的一端向外张开；当气缸驱动连接件朝着远离气缸的方向运动时，该连接件带动夹持臂上与连接件相铰接的一端相互远离而使得夹持臂上远离连接件的一端向内伸缩。本发明中的夹爪机构结构简单，能够实现自动抓取一物件，提高了生产效率并降低了企业生产成本。

Description

夹爪机构
技术领域
本发明涉及一种夹爪机构，尤其涉及一种可自动伸缩的夹爪机构。
背景技术
在现有的生产过程中，常常使用人工的方式处理抓取或拆解一物件的作业。然而，使用人工作业方式不仅效率低而且生产成本高，不利于企业实现生产自动化的目标。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种夹爪机构，以解决上述存在的问题。
一种夹爪机构，包括一气缸、一与气缸连接的连接件及至少一对夹持臂，该气缸用于驱动该连接件运动，该连接件与该至少一对夹持臂铰接，该夹爪机构还包括一限位件，该限位件设置有至少一限位通槽，该至少一对夹持臂穿过该限位通槽并可转动地连接在该限位件上；当气缸驱动连接件朝着气缸的方向运动时，该连接件带动夹持臂上与连接件相铰接的一端相互靠近而使得夹持臂上远离连接件的一端向外张开；当气缸驱动连接件朝着远离气缸的方向运动时，该连接件带动夹持臂上与连接件相铰接的一端相互远离而使得夹持臂上远离连接件的一端向内伸缩。
本发明中的夹爪机构结构简单，能够实现自动抓取一物件，提高了生产效率并降低了企业生产成本。
附图说明
图1为本发明一实施方式中夹爪机构一视角的整体示意图。
图2为本发明一实施方式中夹爪机构另一视角的整体示意图。
图3为本发明一实施方式中夹爪机构一视角的部分分解图。
图4为本发明一实施方式中夹爪机构另一视角的部分分解图。
图5为本发明一实施方式中连接件与夹持臂连接的示意图。
图6为沿图1中VI-VI线进行剖切后的剖面图。
主要元件符号说明
Figure GDA0002844627490000021
Figure GDA0002844627490000031
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本发明提供的夹爪机构作进一步详细说明。
请参考图1-2，所示为本发明一实施方式中夹爪机构1的整体示意图。该夹爪机构1用于夹持一物件2。该夹爪机构1包括一气缸10、一与气缸10连接的连接件20、至少一对夹持臂30及一限位件40。该气缸10用于驱动连接件20朝着气缸10或远离气缸10运动。该至少一对夹持臂30与该连接件20进行铰接并相对于连接件20对称设置。该限位件40设置有至少一限位通槽41，该至少一对夹持臂30穿过该限位通槽41并可转动地连接在该限位件40上。当气缸10驱动连接件20朝着气缸10的方向运动时，该连接件20带动每一夹持臂30上与连接件20相铰接的一端相互靠近而使得夹持臂30上远离连接件20的一端向外张开；当气缸10驱动连接件20朝着远离气缸10的方向运动时，该连接件20带动每一夹持臂30上与连接件20相铰接的一端相互远离而使得夹持臂30上远离连接件20的一端向内伸缩。
请一并参考图3-4，所示为本发明一实施方式中夹爪机构1的部分分解图。该夹爪机构1包括第一安装架11及与第一安装架11相连接的第二安装架12。第一安装架11包括第一安装板111及自该第一安装板111垂直向下延伸的四个第一支臂112。该四个第一支臂112之间形成有一第一收容空间113。该气缸10安装在该第一安装板111上并收容在该第一收容空间113中。该气缸10包括气缸本体101及活动杆102。该活动杆102能够从气缸本体101中伸出或缩进到气缸本体101中。
该第二安装架12包括第二安装板121及自该第二安装板121垂直向下延伸的三个第二支臂122。该第一安装架11的四个第一支臂112与第二安装板121固定连接。该三个第二支臂122之间形成有第二收容空间123。该连接件20收容在该第二收容空间123中并可在气缸10的驱动下在第二收容空间123中运动。该第二安装板121上与气缸10对应的位置开设有开口124。该气缸10的活动杆102穿过该第二安装板121的开口124与连接件20相连接从而使得连接件20在气缸10的活动杆102的带动下朝着气缸本体101的方向运动或朝着远离气缸本体101的方向运动。
请一并参考图5，所示为本发明一实施方式中连接件20与夹持臂30连接的示意图。该连接件20包括第一圆柱块201及与第一圆柱块201同轴的第二圆柱块202。该气缸10的活动杆102连接在该第一圆柱块201上。该第二圆柱块202上设置有一第一通槽2011及第二通槽2012。该第一通槽2011包括两个第一通槽壁2013，该第二通槽2012包括两个第二通槽壁2014。
本实施方式中，该夹爪机构1包括一对第一铰链50及一对第二铰链56，该夹持臂30包括一对第一夹持臂32及一对第二夹持臂34，其中，每一第一铰链50对应一第一夹持臂32，每一第二铰链56对应一第二夹持臂34。该对第一铰链50的一端可转动地连接在两个第一通槽壁2013之间，该对第一铰链50的另一端分别可转动地连接在对应的第一夹持臂32上，从而使得该对第一夹持臂32通过该对第一铰链50与连接件20铰接。该对第二铰链56的一端可转动地连接在两个第二通槽壁2014之间，另一端分别可转动地连接在对应的第二夹持臂34上，从而使得该对第二夹持臂34通过该对第二铰链56与连接件20铰接。在一较佳实施方式中，每一第一夹持臂32及每一第二夹持臂34上远离连接件20的一端分别设置有一卡勾300，该设置在第一夹持臂32及第二夹持臂34的卡勾300用于相互配合而夹持物件2。
具体的，该连接件20的每一第一通槽壁2013上开设有第一通孔2015。每一第一铰链50及第二铰链56包括第一端51及第二端52，该第一端51及第二端52上分别开设有一第二通孔53。每一第一夹持臂32上靠近连接件20的一端开设有一第一U型槽322，每一第一U型槽322包括两个第一槽壁324，每一第一U型槽322的两个第一槽壁324上设置有第三通孔326。该夹爪机构1还包括一第一转轴60及两个第二转轴62。该第一转轴60依次穿过一第一通槽壁2013的第一通孔2015、两个第一铰链50的第一端51的第二通孔53及另一第一通槽壁2013的第一通孔2015后将该对第一铰链50的第一端51可转动地设置在两个第一通槽壁2013之间。每一第二转轴62依次穿过对应的第一U型槽322的一第一槽壁324的第三通孔326、一第一铰链50的第二端52的第二通孔53及另一第一槽壁324的第三通孔326后将每一第一铰链50的第二端52可转动地设置在对应的第一夹持臂32的第一U型槽322中。
相应地，该连接件20的每一第二通槽壁2014的对应位置开设有一第四通孔2016。每一第二夹持臂34上靠近连接件20的一端开设有第二U型槽342，每一第二U型槽342包括两个第二槽壁344，每一第二U型槽342的两个第二槽壁344上设置有第五通孔346。该夹爪机构1还包括一第三转轴64及两个第四转轴66。该第三转轴64依次穿过一第二通槽壁2014的第四通孔2016、两个第二铰链56的第一端51的第二通孔53及另一第二通槽壁2014的第四通孔2016后将该对第二铰链56的第一端51可转动地设置在两个第二通槽壁2014之间。每一第四转轴66依次穿过对应的第二U型槽342的一第二槽壁344的第五通孔346、一第二铰链56的第二端52的第二通孔53及另一第二槽壁344的第五通孔346后将该对第二铰链56的第二端52可转动地设置在对应的第二夹持臂34的第二U型槽342中。
本实施方式中，该限位件40的顶端401连接在第二安装架12的三个第二支臂122上。该限位件40的限位通槽41包括第一限位通槽412及第二限位通槽414。该第一限位通槽412及第二限位通槽414呈十字型交叉地设置在限位件40上且分别将限位件40的顶端401与底端404相连通。本实施方式中，该夹爪机构1还包括四个第五转轴68，该第一限位通槽412包括两个第一限位通槽壁413，该第二限位通槽414包括两个第二限位通槽壁415。每一第一夹持臂32从该限位件40的第一限位通槽412中穿过并通过一第五转轴68可转动地设置在第一限位通槽412的对应第一限位通槽壁413上。每一第二夹持臂34从该限位件40的第二限位通槽414中穿过并通过一第五转轴68可转动地设置在第二限位通槽414的对应第二限位通槽壁415上。本实施方式中，该第一限位通槽412用于在该对第一夹持臂32张开时限制第一夹持臂32的张开角度，该第二限位通槽414用于在该对第二夹持臂34张开时限制第二夹持臂34的张开角度。
本实施方式中，在该限位件40的底端404上设置有一安装件70。该安装件70上设置有一磁性件72，该磁性件72用于吸引物件2。
在一较佳实施方式中，该夹爪机构1还包括一轴杆80。该轴杆80连接在第一安装架11的第一安装板111上远离气缸10的一面上。该轴杆80用于在一驱动件(图中未示)的带动下旋转，从而带动夹爪机构1的夹持臂30旋转。
请一并参考图6，所示为沿图1中VI-VI线进行剖切后的剖面图。该夹爪机构1还包括一处理单元(图中未示)，该处理单元通过执行一程序来控制夹爪机构1的工作过程。该夹爪机构1的工作过程为：当气缸10带动连接件20向着远离气缸10的方向运动时，该连接件20分别带动第一夹持臂32上的卡勾300及第二夹持臂34上的卡勾300相互靠近而收缩，从而抓取物件2；当气缸10带动连接件20朝着气缸10的方向运动时，该连接件20带动第一夹持臂32及第二夹持臂34的卡勾300相互远离运动而释放物件2，同时，安装在限位件40上的磁性件72吸住该物件2。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种夹爪机构，包括一气缸、一与气缸连接的连接件及至少一对夹持臂，该气缸用于驱动该连接件运动，该连接件与该至少一对夹持臂铰接，其特征在于，该夹爪机构还包括一限位件、一对第一铰链及一对第二铰链，该限位件设置有至少一限位通槽，该至少一对夹持臂穿过该限位通槽并可转动地连接在该限位件上，该连接件包括第一圆柱块及与第一圆柱块同轴的第二圆柱块，该第二圆柱块上设置有一第一通槽及一第二通槽，每一第一通槽包括两个第一通槽壁，每一第二通槽包括两个第二通槽壁，该夹持臂包括一对第一夹持臂及一对第二夹持臂，该对第一铰链的一端可转动地连接在两个第一通槽壁之间，该对第一铰链的另一端分别可转动地连接在对应的第一夹持臂上，该对第二铰链的一端可转动地连接在两个第二通槽壁之间，另一端分别可转动地连接在对应的第二夹持臂上；当气缸驱动连接件朝着气缸的方向运动时，该连接件带动每一夹持臂上与连接件相铰接的一端相互靠近而使得夹持臂上远离连接件的一端向外张开；当气缸驱动连接件朝着远离气缸的方向运动时，该连接件带动每一夹持臂上与连接件相铰接的一端相互远离而使得夹持臂上远离连接件的一端向内伸缩。
2.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，该气缸包括气缸本体及活动杆，该活动杆能够从气缸本体中伸出或缩进到气缸本体中，该活动杆连接在该连接件上。
3.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，该夹爪架构包括第一安装架及与第一安装架相连接的第二安装架，该第一安装架包括第一安装板及自该第一安装板垂直向下延伸的四个第一支臂，该四个第一支臂之间形成有一第一收容空间，该气缸安装在该第一安装板上并收容在该第一收容空间中。
4.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，该限位通槽包括第一限位通槽及第二限位通槽，该第一限位通槽及第二限位通槽呈十字型交叉地设置在限位件上且分别将限位件的顶端与底端相连通。
5.如权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，该第一限位通槽包括两个第一限位通槽壁，该第二限位通槽包括两个第二限位通槽壁，每一第一夹持臂从该限位件的第一限位通槽中穿过并可转动地设置在第一限位通槽的对应的第一限位通槽壁上，每一第二夹持臂从该限位件的第二限位通槽中穿过并可转动地设置在第二限位通槽的对应第二限位通槽壁上。
6.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，该限位件的底端设置有安装件，该安装件上设置有一磁性件。
7.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，每一夹持臂远离连接件的一端设置有一卡勾。
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