CN106786162A - 两栖带电作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种两栖带电作业机器人，用于投掷灭火弹，包括：主机箱，呈中空壳体结构；飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；投掷装置，安装于所述主机箱上，包括可开合的卡爪组件以卡持或释放所述灭火弹。上述两栖带电作业机器人，可通过投掷装置携带灭火弹，并通过飞行装置飞行至输电线路附近，然后降落在输电线路上并通过设有行走轮的行走装置沿输电线路行至着火点上方而释放具有自爆功能的灭火弹，灭火弹掉落到地面后可自动破裂而释放二氧化碳，从而覆盖并扑灭火源以避免输电线路跳闸或损坏，节省了大量的人力物力。

Description

两栖带电作业机器人

技术领域

本发明涉及输电线路巡视监测领域，特别是涉及一种两栖带电作业机器人。

背景技术

近年来，随着电网不断发展，输电线路的覆盖面越来越广，线路通道越来越长且区域复杂。而由于我国地域辽阔，输电线路大部分位于野外山区丛林，而一旦输电线路保护区内发生山火，山火形成的烟雾将极易引起线路跳闸，从而影响供电稳定性，因此需要及时防范。

目前，对待输电线路所在区域内的山火仍然以防控为主，通常采取的措施是张贴告示提醒人们在森林内不要乱丢烟头等引发火灾，并安排人员进行巡视，从而耗费的大量人力。而一旦发生火情，只能依靠森林公安来灭火，而难以组织对输电线路造成的损坏。

发明内容

基于此，有必要针对位于山区的输电线路容易因山火而跳闸或损坏的问题，提供一种可避免输电线路因山火而跳闸或损坏的两栖带电作业机器人。

一种两栖带电作业机器人，用于投掷灭火弹，包括：

主机箱，呈中空壳体结构；

飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；

行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；及

投掷装置，安装于所述主机箱上，包括可开合的卡爪组件以卡持或释放所述灭火弹。

上述两栖带电作业机器人，可通过投掷装置携带灭火弹，并通过飞行装置飞行至输电线路附近，然后降落在输电线路上并通过设有行走轮的行走装置沿输电线路行至着火点上方而释放具有自爆功能的灭火弹，灭火弹掉落到地面后可自动破裂而释放二氧化碳，从而覆盖并扑灭火源以避免输电线路跳闸或损坏，节省了大量的人力物力。

在其中一个实施例中，所述投掷装置包括安装座，所述卡爪组件包括第一卡爪与第二卡爪，所述第一卡爪与所述第二卡爪间隔设置于所述安装座相对的两侧，且可相对所述安装座转动以共同形成大小可变的卡持空间。

在其中一个实施例中，所述第一卡爪与所述第二卡爪分别包括间隔设置的第一卡持部与第二卡持部，所述第一卡持部与所述第二卡持部同步转动。

在其中一个实施例中，所述投掷装置还包括两个间隔设于所述安装座相对的两侧的驱动机构，所述第一卡爪与所述第二卡爪分别安装于其中一个所述驱动机构，所述驱动机构设有可转动的输出轴，所述第一卡爪与所述第二卡爪连接于所述输出轴以跟随所述输出轴转动。

在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括传动组件，所述传动组件连接所述传动轴与所述第一卡爪及所述第二卡爪，所述传动轴可驱动所述传动组件带动所述第一卡爪及所述第二卡爪转动。

在其中一个实施例中，所述安装座为两个，两个所述安装座间隔设置于所述主机箱上，分别安装于两个所述安装座上的两个所述卡爪组件共同夹持所述灭火弹。

在其中一个实施例中，所述安装座设于所述主机箱底部，所述卡爪组件设于所述安装座远离所述主机箱一侧。

在其中一个实施例中，所述连接支架包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述飞控设备箱，另一端分别连接所述横杆的两端，两个所述行走轮分别可转动地设于所述横杆与所述竖杆的两个连接处。

在其中一个实施例中，所述飞行装置还包括连接臂，所述连接臂一端固接于所述主机箱，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述连接臂远离所述主机箱的一端安装有所述旋翼。

在其中一个实施例中，所述两栖带电作业机器人还包括控制装置，所述控制装置收容于所述主机箱内，所述控制装置分别与所述飞行装置、行走装置及所述投掷装置通信连接。

附图说明

图1为一实施方式的两栖带电作业机器人的结构示意图；

图2为图1所示的两栖带电作业机器人的投掷装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1及图2所示，本较佳实施例的一种用于投掷灭火弹200的两栖带电作业机器人100，包括主机箱20、飞行装置40、行走装置60及投掷装置80。

其中，主机箱20呈中空壳体结构，飞行装置40安装于主机箱20，包括可转动的旋翼44。行走装置60包括连接支架62与行走轮64，连接支架62连接于主机箱20，行走轮64可转动地设置于连接支架62上。投掷装置80安装于主机箱20上，包括可开合的卡爪组件84以卡持或释放灭火弹200。

上述两栖带电作业机器人100，可通过投掷装置80携带灭火弹，并通过飞行装置40飞行至输电线路附近，然后降落在输电线路上并通过设有行走轮64的行走装置60沿输电线路行至着火点上方而释放具有自爆功能的灭火弹200，灭火弹200掉落到地面后可自动破裂而释放二氧化碳，从而覆盖并扑灭火源以避免输电线路跳闸或损坏，节省了大量的人力物力。

请继续参阅图1及图2，两栖带电作业机器人100还包括控制装置(图未示)，控制装置收容于主机箱20内，控制装置与飞行装置40、行走装置60及投掷装置80通信连接，以控制飞行装置40、行走装置60及投掷装置80协同运行，从而控制该两栖带电作业机器人100飞行、行走及投掷灭火弹200。

如图2所示，投掷装置80包括呈长方体状的安装座82，卡爪组件84包括第一卡爪842与第二卡爪844，第一卡爪842与第二卡爪844间隔设置于安装座82的长度方向上的相对的两侧，且可相对安装座82转动以形成大小可变的卡持空间，从而卡持或释放灭火弹200。

进一步地，第一卡爪842与第二卡爪844分别包括间隔设置的第一卡持部与第二卡持部，第一卡持部与第二卡持部同步转动而稳固地夹持灭火弹200。在本实施例中，第一卡持部与第二卡持部均呈弧形的条状结构，以与灭火弹200的形状配合而稳固地夹持灭火弹200。

更进一步地，投掷装置80还包括两个间隔设于安装座82的长度方向上的相对两侧的驱动机构86，驱动机构86设有可转动的输出轴，第一卡爪842与第二卡爪844分别安装于其中一个驱动机构86，第一卡爪842与第二卡爪844连接于输出轴上以跟随输出轴转动。在飞行及行走过程中，驱动机构86控制第一卡爪842与第二卡爪844处于相互靠拢的状态而形成卡持空间以卡持灭火弹200。在需要进行灭火时，驱动机构86控制第一卡爪842与第二卡爪844向相互远离的方向转动而增大卡持空间，当卡持空间的尺寸大于灭火弹200的尺寸时，灭火弹200从卡爪组件84上掉落而进行灭火。在本实施例中，驱动机构86包括电机，电机上设有可转动的输出轴。

驱动机构86还包括传动组件，传动组件连接驱动机构86与第一卡爪842及第二卡爪844，传动轴可驱动传动组件带动第一卡爪842及第二卡爪844转动。在本实施例中，传动组件可为齿轮组，以使转动轴的转动可带动第一卡爪842与第二卡爪844转动。可以理解，驱动机构86的具体结构不限于此，可根据需要设置。

进一步地，安装座82为两个，两个安装座82间隔设置于主机箱20上，分别安装于两个安装座82上的两个卡爪组件84共同夹持灭火弹200。具体地，两个卡爪组件84可分别卡持灭火弹200的两端，从而稳固地将灭火弹200运送至着火地点。

在本实施例中，安装座82设于主机箱20底部以便于灭火弹200的卡持与释放，并利于该两栖带电作业机器人100保持平衡状态。在其它实施例中，安装座82也可设于主机箱20侧壁。

请继续参阅图1，连接支架62包括横杆622与两根竖杆624，两根竖杆624一端分别连接于主机箱20，另一端分别连接横杆622的两端，两个行走轮64分别可转动地设于横杆622与竖杆624的两个连接处。如此，两个行走轮64可通过连接支架62稳定地安装在主机箱20上，并稳定地在输电线路上行走而使该两栖带电作业机器人100平稳地移动至预定位置。

飞行装置40还包括连接臂42，连接臂42一端固接于主机箱20，另一端向远离主机箱20方向延伸，连接臂42远离主机箱20的一端安装有旋翼44，不断旋转的旋翼44可带动该两栖带电作业机器人100沿不同方向飞行。在本实施例中，飞行装置40包括四根连接臂42，四根连接臂42分别连接于主机箱20周围。如此，旋翼44可在控制装置的控制下转动而使该两栖带电作业机器人100飞行至输电线路上方并准确落在输电线路上。

上述两栖带电作业机器人100，可飞行至输电线路附近，然后使行走轮64落在输电线路上并行进至着火点上方，最后通过投掷装置80投放灭火弹200而进行灭火，从而及时扑灭火源而防止山火燃烧导致输电线路跳闸或损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种两栖带电作业机器人，用于投掷灭火弹，其特征在于，包括：

主机箱，呈中空壳体结构；

飞行装置，安装于所述主机箱，包括可转动的旋翼；

行走装置，包括连接支架与行走轮，所述连接支架连接于所述主机箱，所述行走轮可转动地设置于所述连接支架上；及

投掷装置，安装于所述主机箱上，包括可开合的卡爪组件以卡持或释放所述灭火弹。

2.根据权利要求1所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述投掷装置包括安装座，所述卡爪组件包括第一卡爪与第二卡爪，所述第一卡爪与所述第二卡爪间隔设置于所述安装座相对的两侧，且可相对所述安装座转动以共同形成大小可变的卡持空间。

3.根据权利要求2所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述第一卡爪与所述第二卡爪分别包括间隔设置的第一卡持部与第二卡持部，所述第一卡持部与所述第二卡持部同步转动。

4.根据权利要求3所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述投掷装置还包括两个间隔设于所述安装座相对的两侧的驱动机构，所述第一卡爪与所述第二卡爪分别安装于其中一个所述驱动机构，所述驱动机构设有可转动的输出轴，所述第一卡爪与所述第二卡爪连接于所述输出轴以跟随所述输出轴转动。

5.根据权利要求4所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括传动组件，所述传动组件连接所述传动轴与所述第一卡爪及所述第二卡爪，所述传动轴可驱动所述传动组件带动所述第一卡爪及所述第二卡爪转动。

6.根据权利要求2所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述安装座为两个，两个所述安装座间隔设置于所述主机箱上，分别安装于两个所述安装座上的两个所述卡爪组件共同夹持所述灭火弹。

7.根据权利要求2所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述安装座设于所述主机箱底部，所述卡爪组件设于所述安装座远离所述主机箱一侧。

8.根据权利要求1所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述连接支架包括横杆与两根竖杆，所述两根竖杆一端分别连接于所述飞控设备箱，另一端分别连接所述横杆的两端，两个所述行走轮分别可转动地设于所述横杆与所述竖杆的两个连接处。

9.根据权利要求1所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述飞行装置还包括连接臂，所述连接臂一端固接于所述主机箱，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述连接臂远离所述主机箱的一端安装有所述旋翼。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的两栖带电作业机器人，其特征在于，所述两栖带电作业机器人还包括控制装置，所述控制装置收容于所述主机箱内，所述控制装置分别与所述飞行装置、行走装置及所述投掷装置通信连接。