CN106763522A - 行星摆线减速机 - Google Patents

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姚振褀
姚宇茏
何琼琳
高鑫峰
易志坚
姚远
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion

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Abstract

本发明提出了一种行星摆线减速机，包括底盖和外壳，底盖和外壳通过螺栓连接扣合，其内部放置减速机主要部件，底盖的另一端连接有电机，电机与减速机内部输入轴相连，减速机包括设置于中心的主轴机构和以主轴机构为中心的偏心轴机构，偏心轴机构与主轴机构通过齿轮机构啮合传递转速，减速机内部设有三个完全相同的偏心轴机构，偏心轴机构等分设置于减速机内部。本结构可靠性高于市面上的减速机，为机器人终端部位的智能动作转换提供强有力的保证。

Description

行星摆线减速机
技术领域
本发明涉及通用机器人减速机部位，特别涉及一种行星摆线减速机。
背景技术
本技术主要是针对目前通用的机器人在扭矩小一点的部位，比如机器人的终端部位，以前都是使用马达，而马达在变速方面，远比不上减速机，而机器人，特别是五轴或六轴机器人的终端部位，旋转的方向各异，速比也不相同，如果使用减速机，在扭力和使用寿命方面，都要大大优于马达。现在，国内也有一些厂家开发出这一类减速机，但性能质量不尽如人意，国外进口产品价格昂贵，严重制约了机器人的普及。
发明内容
本发明提出一种行星摆线减速机，解决了现有技术中的问题，，有力地促进了机器人的发展。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种行星摆线减速机，包括底盖和外壳，所述底盖和外壳通过螺栓连接扣合，其内部放置减速机主要部件，所述底盖的另一端连接有电机，所述电机与减速机内部输入轴相连，所述减速机包括设置于中心的主轴机构和以主轴机构为中心的偏心轴机构，所述偏心轴机构与主轴机构通过齿轮机构啮合传递转速，所述减速机内部设有三个完全相同的偏心轴机构，所述偏心轴机构等分设置于减速机内部。
作为本发明的优选方案，所述主轴机构和偏心轴机构平行放置，所述输入轴前端设有行星轮，所述偏心轴机构内的偏心轴前端通过销轴固定有齿轮，所述输入轴前端的行星轮与所述齿轮相啮合接触。
作为本发明的优选方案，所述主轴机构和偏心轴机构通过上底座和下底座固定位置，所述上底座和下底座安装于所述底盖和外壳的内部，所述上底座位置远离电机，所述下底座位置靠近电机。
作为本发明的优选方案，所述上底座和下底座之间并排设有第一摆线片和第二摆线片，一滚针套于两摆线片外圈，所述外壳内侧开有一圈滚针槽，所述滚针外圈卡于所述滚针槽内部。
作为本发明的优选方案，所述上底座、第一摆线片、滚针和外壳围出一空间区域设为轴承位，第三轴承固定于所述轴承位内，所述下底座、第二摆线片、滚针和外壳围成轴承位同样放置规格相同的第三轴承。
作为本发明的优选方案，所述主轴机构内的输入轴上套有第二轴承，所述第二轴承安装于所述底盖内部，所述输入轴上还套有一第一骨架油封，所述第一骨架油封安装于所述底盖内部，所述第一骨架油封安装于所述第三轴承与所述电机之间。
作为本发明的优选方案，所述输入轴上靠近齿轮机构啮合端处套有第四轴承。
作为本发明的优选方案，所述偏心轴机构内的偏心轴上套有两组第一轴承，所述两组第一轴承分别固定于上底座和下底座内部；所述偏心轴上还套有滚针轴承，所述滚针轴承固定于第一摆线片内部。
作为本发明的优选方案，所述外壳与所述上底座之间夹有第二骨架油封，所述第二骨架油封设于靠近齿轮机构啮合端处。
作为本发明的优选方案，与所述底盖相接触的外壳端面上开有环形槽，一O型圈安装于环形槽内。
本发明中的主轴承内置机构，即第三轴承机构，安装有径向的止推滚珠轴承，可以支撑外部符合，力矩刚性且允许力矩大，本机构内的第三轴承数量可增减。
两摆线片的放置使其公转速度变慢，振动减小，可以减小惯性的影响。
上底座和下底座组成的双底座支撑结构使偏心轴在减速机中有双底座支撑，使减速机内部扭转刚性大，耐冲击性强。
本发明中的滚针轴承采用滚动轴承，其启动功率有益，齿间隙小。
本发明中的行星摆线减速机是通过2级减速。
第1减速部分为单级行星减速，大小齿轮减速，即输入轴的旋转从输入轴太阳轮齿轮传递到偏心轴行星齿轮，按齿数比进行减速。
第2减速部分，摆线齿轮减速机构即偏心轴行星齿轮连接偏心轴转动，变为第2减速部的输入。偏心轴转动一圈摆线片转动一个齿，
摆线片为外包络线结构，实现减速比极大，将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
有益效果
由于是自主研发，成本减少。便于维修保养，且配件方便，价格便宜。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的剖面结构示意图。
其中，底盖1，外壳2，上底座3，下底座4，第一摆线片5，第二摆线片6，滚针7，偏心轴8，输入轴9，行星轮10，第四轴承11，第三轴承12，第二轴承13，第一轴承14，滚针轴承15，第一骨架油封16，第二骨架油封17，O型圈18，电机19。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所述，底盖1扣于外壳2上，外壳2内部上下各有一个轴承位，上底座3和下底座通过轴承安装于外壳的轴承位内(通过螺丝紧固件连接)第一摆线片5和第二摆线片6安装于上下底座中间，滚针7用于安装在外壳的滚针槽里面，于摆线片紧密贴合，偏心轴8(数量3)通过滚针轴承15与摆线片连接，第一轴承14安装于上下底座的轴承位上，在偏心轴的齿轮端固定行星轮10。
O型圈18安装在外壳3的槽内后。
底盖1通过底盖上面的定位台阶与外壳2连接，通过螺丝紧固件固定。
在底盖的卡环槽内安装好卡环，在卡环上陆续安装第二轴承13及第一骨架油封16。
最后输入轴9穿插于减速机内部下端的行星轮紧密贴合，电机19与输入轴9连接，完成装配。
上底座3和下底座4之间并排设有第一摆线片5和第二摆线片6，滚针7套于两摆线片外圈，外壳内侧开有一圈滚针槽，滚针7外圈卡于所述滚针槽内部。
上底座3、第一摆线片5、滚针7和外壳2围出一空间区域设为轴承位，第三轴承12固定于所述轴承位内，下底座4、第二摆线片6、滚针7和外壳2围成轴承位同样放置规格相同的第三轴承12。
所述主轴机构内的输入轴9上套有第二轴承13，第二轴承13安装于所述底盖1内部，输入轴9上还套有一第一骨架油封16，第一骨架油封安装于所述底盖1内部，第一骨架油封16安装于第三轴承12与电机19之间。输入轴9上靠近齿轮机构啮合端处套有第四轴承11。
偏心轴机构内的偏心轴8上套有两组第一轴承14，两组第一轴承14分别固定于上底座和下底座内部；偏心轴8上还套有滚针轴承15，滚针轴承固定于第一摆线片5内部。
所述外壳2与所述上底座3之间夹有第二骨架油封17，所述第二骨架油封17设于靠近齿轮机构啮合端处。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行星摆线减速机，包括底盖(1)和外壳(2)，所述底盖(1)和外壳(2)通过螺栓连接扣合，其内部放置减速机主要部件，所述底盖(1)的另一端连接有电机(19)，所述电机(19)与减速机内部输入轴(9)相连，其特征在于，所述减速机包括设置于中心的主轴机构和以主轴机构为中心的偏心轴机构，所述偏心轴机构与主轴机构通过齿轮机构啮合传递转速，所述减速机内部设有三个完全相同的偏心轴机构，所述偏心轴机构等分设置于减速机内部。
2.根据权利要求1所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述主轴机构和偏心轴机构平行放置，所述输入轴(9)前端设有行星轮(10)，所述偏心轴机构内的偏心轴(8)前端通过销轴固定有齿轮，所述输入轴(9)前端的行星轮(10)与所述齿轮相啮合接触。
3.根据权利要求1或2所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述主轴机构和偏心轴机构通过上底座(3)和下底座(4)固定位置，所述上底座(3)和下底座(4)安装于所述底盖(1)和外壳(2)的内部，所述上底座(3)位置远离电机(19)，所述下底座(4)位置靠近电机(19)。
4.根据权利要求3所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述上底座(3)和下底座(4)之间并排设有第一摆线片(5)和第二摆线片(6)，一滚针(7)套于两摆线片外圈，所述外壳(2)内侧开有一圈滚针槽，所述滚针(7)外圈卡于所述滚针槽内部，所述滚针槽内与滚针(7)的接触面上车有波纹。
5.根据权利要求4所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述上底座(3)、第一摆线片(5)、滚针(7)和外壳(2)围出一空间区域设为轴承位，第三轴承(12)固定于所述轴承位内，所述下底座(4)、第二摆线片(6)、滚针(7)和外壳(2)围成轴承位同样放置规格相同的第三轴承(12)。
6.根据权利要求1所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述主轴机构内的输入轴(9)上套有第二轴承(13)，所述第二轴承(13)安装于所述底盖(1)内部，所述输入轴(9)上还套有一第一骨架油封(16)，所述第一骨架油封安装于所述底盖(1)内部，所述第一骨架油封(16)安装于所述第三轴承(12)与所述电机(19)之间。
7.根据权利要求1所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述输入轴(9)上靠近齿轮机构啮合端处套有第四轴承(11)。
8.根据权利要求4所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述偏心轴机构内的偏心轴(8)上套有两组第一轴承(14)，两组所述第一轴承(14)分别固定于上底座和下底座内部；所述偏心轴(8)上还套有滚针轴承(15)，所述滚针轴承(15)固定于第一摆线片(5)内部。
9.根据权利要求3的一种行星摆线减速机，其特征在于，所述外壳(2)与所述上底座(3)之间夹有第二骨架油封(17)，所述第二骨架油封(17)设于靠近齿轮机构啮合端处。
10.根据权利要求1所述的一种行星摆线减速机，其特征在于，与所述底盖(1)相接触的外壳(2)端面上开有环形槽，一O型圈(18)安装于环形槽内。
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