CN106743559B - 一种带机械臂的可移动带式输送机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；本发明是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。

Description

一种带机械臂的可移动带式输送机
技术领域
本发明涉及一种带式输送机，具体是一种带机械臂的可移动带式输送机。
背景技术
在日常生活中，临时发生的货物装卸通常采用人工的方式，耗时耗力，成本高。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件和机械臂组件的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘、支承框架、机械臂移动组件、电驱动转体组件、液压式抬腿组件、抬起端支撑组件、带式输送机以及机械臂组件；两套轮式底盘为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件和液压式抬腿组件为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件和机械臂组件的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
所述的轮式底盘和带式输送机与市面上典型的轮式底盘和带式输送机结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；
所述的机械臂移动组件包括机械臂移动电机、机械臂移动电机座、机械臂移动联轴器、机械臂移动驱动块、机械臂移动连接件、机械臂移动直线滑块、机械臂移动滚珠丝杠、机械臂移动直线滑轨、机械臂移动基板、机械臂移动丝杠轴承座、机械臂移动丝杠轴承、机械臂基座连接件以及机械臂基座；机械臂移动电机座、机械臂移动直线滑轨以及机械臂移动丝杠轴承座均通过螺栓固定在机械臂移动基板上，机械臂移动电机和机械臂移动丝杠轴承分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座和机械臂移动丝杠轴承座上；机械臂移动联轴器两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠和机械臂移动电机的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠的另一端与机械臂移动丝杠轴承的内圈紧配合；带式输送机位于机械臂基座连接件以及机械臂基座之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板上；机械臂基座通过螺栓固定在机械臂基座连接件上，机械臂基座连接件两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件固定，机械臂移动连接件又与机械臂移动驱动块螺栓固定；机械臂移动驱动块的内圈与机械臂移动滚珠丝杠螺纹配合，机械臂移动电机输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块沿机械臂移动滚珠丝杠轴线方向的移动，从而实现机械臂组件在机械臂移动基板上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件的运动将货物从初始位置抓取到同步带上；
所述的机械臂组件通过螺栓安装在机械臂基座顶部，包括轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件、轴六组件、机械臂电气端以及机械爪；轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件以及轴六组件依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件末端安装具有夹持功能的机械爪，机械臂电气端外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂；
所述的轴一组件包括爪头、爪头旋转轴承、爪头旋转电机以及爪头座；爪头旋转电机嵌入爪头座的矩形孔并由爪头旋转轴承的内圈轴向定位；爪头旋转轴承的内外圈分别与爪头座和爪头螺栓连接；爪头旋转电机的输出轴与爪头键连接，爪头末端与机械爪螺栓连接；爪头旋转电机输出轴的转动带动爪头绕爪头旋转电机轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪绕轴一的旋转；
所述的轴二组件包括爪头座电机端盖、爪头座旋转电机、爪头座旋转轴承以及小臂；爪头座旋转轴承的内外圈分别与爪头座和小臂螺栓连接，爪头座旋转电机的输出轴与爪头座键连接；爪头座电机端盖经***孔与小臂螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机；爪头座旋转电机输出轴的转动带动爪头座绕爪头座旋转电机轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件绕轴二的旋转；
所述的轴三组件包括小臂旋转连接件、小臂旋转轴承、小臂旋转电机以及小臂座；小臂旋转轴承的内外圈分别与小臂旋转连接件和小臂座螺栓连接，小臂旋转连接件的另一端与小臂螺栓连接；小臂旋转电机嵌入小臂座的矩形孔内并经小臂旋转轴承的内圈轴向定位，小臂旋转电机的输出轴与小臂旋转连接件键连接；小臂旋转电机输出轴的转动带动小臂旋转连接件绕小臂旋转电机轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件绕轴三的旋转；
所述的轴四组件包括小臂座电机端盖、小臂座旋转轴承、小臂座旋转电机以及大臂；小臂座旋转轴承的内外圈分别与小臂座和大臂螺栓连接，小臂座旋转电机的输出轴与小臂座键连接；小臂座电机端盖经***孔与大臂螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机；小臂座旋转电机输出轴的转动带动小臂座绕小臂座旋转电机轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件绕轴四的旋转；
所述的轴五组件包括大臂电机端盖、大臂旋转电机、大臂旋转轴承以及大臂座；大臂旋转轴承的内外圈分别与大臂和大臂座螺栓连接，大臂旋转电机的输出轴与大臂键连接；大臂电机端盖经***孔与大臂座螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机；大臂旋转电机输出轴的转动带动大臂绕大臂旋转电机轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件绕轴五的旋转；
所述的轴六组件包括大臂座旋转连接件、大臂座旋转轴承、机械臂基座以及大臂座旋转减速电机；机械臂基座通过螺栓固定在车身上，大臂座旋转轴承的内外圈分别与机械臂基座和大臂座旋转连接件螺栓连接，大臂座旋转连接件的另一端与大臂座螺栓连接；大臂座旋转减速电机经螺栓固定在机械臂基座上，其输出轴与大臂座旋转连接件键连接；大臂座旋转减速电机输出轴的转动经大臂座旋转连接件带动大臂座绕大臂座旋转减速电机轴线方向即轴六转动，从而实现轴五组件绕轴六的旋转；
所述的机械爪为市面上常见的机械爪形式，可根据货物的外形与尺寸选取相应的类型与型号；
所述的液压式抬腿组件包括可旋转基座、皮带机支撑架、液压缸缸筒、液压缸活塞杆、支撑架旋转小轴承、支撑架旋转轴、支撑架旋转大轴承、支撑架旋转轴端盖、液压缸旋转轴定位片以及液压缸旋转轴；皮带机支撑架与机械臂移动基板螺栓连接，其两侧孔与支撑架旋转轴经花键连接且通过轴肩和套筒轴向定位；支撑架旋转轴两端分别与支撑架旋转小轴承和支撑架旋转大轴承的内圈紧配合，支撑架旋转小轴承和支撑架旋转大轴承的外圈分别与可旋转基座的两沉孔紧配合，支撑架旋转轴端盖与支撑架旋转轴的外端面贴紧并通过螺栓固定在可旋转基座上，从而实现支撑架旋转轴的轴向定位；液压缸旋转轴的中间段外表面与液压缸缸筒或液压缸活塞杆的连接端内表面间隙配合，两侧段外表面与可旋转基座或皮带机支撑架的对应孔位内表面间隙配合并经液压缸旋转轴定位片定位，从而将液压缸缸筒和液压缸活塞杆的连接端分别连接在可旋转基座或皮带机支撑架的指定位置；单侧液压缸活塞杆沿其轴线方向的直线运动通过连杆滑块机构转换为皮带机支撑架绕支撑架旋转轴的转动，从而将另一侧的可旋转基座抬起来，为电驱动转体组件的工作提供前提条件；
所述的电驱动转体组件包括转体驱动电机、转体减速器、转台轴承、转体套轴以及套轴定位片；转台轴承的两端分别与可旋转基座和支承框架螺栓连接，转体减速器通过螺栓固定在可旋转基座上，其动力源来自于转体驱动电机；转体套轴一端与转体减速器的输出轴键连接，另一端与支承框架经花键连接并通过套轴定位片轴向定位；转体驱动电机的输出转矩经转体减速器放大，再经转体套轴传递到支承框架上，在支承框架固定不动的前提下，转换为转体减速器的反向转动，从而带动可旋转基座旋转，结合液压式抬腿组件的运动，实现可移动带式输送机的腿式移动和越障。
所述的抬起端支撑组件包括伸缩架基座、伸缩架液压缸、伸缩架标准杆、伸缩架旋转轴、抬起端支撑底座以及伸缩架基座连接件；伸缩架基座连接件通过螺栓固定在机械臂移动基板上，伸缩架基座通过螺栓组固定在伸缩架基座连接件上；一系列伸缩架标准杆和伸缩架旋转轴的有机组合与螺母定位，构成叉形伸缩架，伸缩架一侧的上下两端分别与伸缩架基座和抬起端支撑底座螺栓连接，另一侧的上下两端分别通过伸缩架旋转轴***伸缩架基座和抬起端支撑底座的限位槽中；伸缩架液压缸的缸筒和活塞杆的连接端分别连接在伸缩架基座和伸缩架旋转轴上并通过螺栓螺母定位；液压缸活塞杆相对于缸筒的直线运动，经叉形伸缩架转换为抬起端支撑底座相对于伸缩架基座直线运动，伸缩架基座和抬起端支撑底座的限位槽限定其运动范围，从而实现抬起端支撑底座的自适应升降，灵活调整带式输送机两端的高度并将其平稳固定，以适应不同的需求。
所述的可旋转基座和皮带机支撑架由不锈钢铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
所述的支承框架采用结构钢焊接而成。
所述的抬起端支撑底座的底面采用半圆柱形，以使得它在带式输送机的任意倾斜角度下都能与地面保持线接触。
所述的爪头座、小臂、小臂座、大臂、大臂座以及机械臂基座铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
本发明是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件和机械臂组件的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
附图说明
图1为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机原理示意图；
图中：1、轮式底盘，2、支承框架，3、机械臂移动组件，4、电驱动转体组件，5、液压式抬腿组件，6、抬起端支撑组件，7、带式输送机，8、机械臂组件。
图2为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机主视图；
图3为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机俯视图；
图4为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机侧视图；
图5为本发明实施例提供的机械臂移动组件原理示意图；
图中：3.1、机械臂移动电机、3.2、机械臂移动电机座，3.3、机械臂移动联轴器，3.4、机械臂移动驱动块，3.5、机械臂移动连接件，3.6、机械臂移动直线滑块，3.7、机械臂移动滚珠丝杠，3.8、机械臂移动直线滑轨，3.9、机械臂移动基板，3.10、机械臂移动丝杠轴承座，3.11、机械臂移动丝杠轴承，3.12、机械臂基座连接件，3.13、机械臂基座。
图6为本发明实施例提供的机械臂组件原理示意图；
图中：8.1、轴一组件，8.2、轴二组件，8.3、轴三组件，8.4、轴四组件，8.5、轴五组件，8.6、轴六组件，8.7、机械臂电气端，8.8、机械爪。
图7为本发明实施例提供的轴一组件原理示意图；
图中：8.1.1、爪头，8.1.2、爪头旋转轴承，8.1.3、爪头旋转电机，8.1.4、爪头座。
图8为本发明实施例提供的轴二组件原理示意图；
图中：8.2.1、爪头座电机端盖，8.2.2、爪头座旋转电机,8.2.3、爪头座旋转轴承,8.2.4、小臂。
图9为本发明实施例提供的轴三组件原理示意图；
图中：8.3.1、小臂旋转连接件，8.3.2、小臂旋转轴承，8.3.3、小臂旋转电机，8.3.4、小臂座。
图10为本发明实施例提供的轴四组件原理示意图；
图中：8.4.1、小臂座电机端盖，8.4.2、小臂座旋转轴承,8.4.3、小臂座旋转电机,8.4.4、大臂。
图11为本发明实施例提供的轴五组件原理示意图；
图中：8.5.1、大臂电机端盖，8.5.2、大臂旋转电机，8.5.3、大臂旋转轴承，8.5.4、大臂座。
图12为本发明实施例提供的轴六组件原理示意图；
图中：8.6.1、大臂座旋转连接件，8.6.2、大臂座旋转轴承，8.6.3、机械臂基座，8.6.4大臂座旋转减速电机。
图13为本发明实施例提供的液压式抬腿组件原理示意图；
图14为本发明实施例提供的液压式抬腿组件原理示意图中圆A放大图；
图中：5.1、可旋转基座，5.2、皮带机支撑架，5.3、液压缸缸筒，5.4、液压缸活塞杆，5.5、支撑架旋转小轴承，5.6、支撑架旋转轴，5.7、支撑架旋转大轴承，5.8、支撑架旋转轴端盖，5.9、液压缸旋转轴定位片，5.10、液压缸旋转轴。
图15为本发明实施例提供的电驱动转体组件原理示意图；
图中：4.1、转体驱动电机，4.2、转体减速器，4.3、转台轴承，4.4、转体套轴，4.5、套轴定位片。
图16为本发明实施例提供的抬起端支撑组件原理示意图；
图中：6.1、伸缩架基座，6.2、伸缩架液压缸，6.3、伸缩架标准杆，6.4、伸缩架旋转轴，6.5、抬起端支撑底，6.6、伸缩架基座连接件。
图17为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机倾斜状态示意图一；
图18为本发明实施例提供的带机械臂的可移动带式输送机倾斜状态示意图二；
图19为本发明实施例越沟状态示意图一；
图20为本发明实施例越沟状态示意图二；
图21为本发明实施例越沟状态示意图三；
图22为本发明实施例越沟状态示意图四；
图23为本发明实施例越沟状态示意图五；
图24为本发明实施例翘起越沟状态示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图4，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机原理示意图及三视图，它包括轮式底盘1、支承框架2、机械臂移动组件3、电驱动转体组件4、液压式抬腿组件5、抬起端支撑组件6、带式输送机7以及机械臂组件8；两套轮式底盘1为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件3调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件4和液压式抬腿组件5为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件5抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件6平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件3和机械臂组件8的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机7将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
所述的轮式底盘1和带式输送机7与市面上典型的轮式底盘和带式输送机结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；
所述的支承框架2采用结构钢焊接而成。
请参阅图5，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的机械臂移动组件原理示意图，它包括机械臂移动电机3.1、机械臂移动电机座3.2、机械臂移动联轴器3.3、机械臂移动驱动块3.4、机械臂移动连接件3.5、机械臂移动直线滑块3.6、机械臂移动滚珠丝杠3.7、机械臂移动直线滑轨3.8、机械臂移动基板3.9、机械臂移动丝杠轴承座3.10、机械臂移动丝杠轴承3.11、机械臂基座连接件3.12以及机械臂基座3.13；机械臂基座3.13呈中空状，使得带式输送机上的货物能顺利通过，机械臂移动电机座3.2、机械臂移动直线滑轨3.8以及机械臂移动丝杠轴承座3.10均通过螺栓固定在机械臂移动基板3.9上，机械臂移动电机3.1和机械臂移动丝杠轴承3.11分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座3.2和机械臂移动丝杠轴承座3.10上；机械臂移动联轴器3.3两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠3.7和机械臂移动电机3.1的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠3.7的另一端与机械臂移动丝杠轴承3.11的内圈紧配合；带式输送机7位于机械臂基座连接件3.12和机械臂基座3.13之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板3.9上；机械臂基座3.13通过螺栓固定在机械臂基座连接件3.12上，机械臂基座连接架3.12两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件3.5固定，机械臂移动连接件3.5又与机械臂移动驱动块3.4螺栓固定；机械臂移动驱动块3.4的内圈与机械臂移动滚珠丝杠3.7螺纹配合，机械臂移动电机3.1输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块3.4沿机械臂移动滚珠丝杠3.7轴线方向的移动，从而实现机械臂组件8在机械臂移动基板3.9上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件5的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件8的运动将货物从初始位置抓取到同步带上。
请参阅图6，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的机械臂组件原理示意图，包括轴一组件8.1、轴二组件8.2、轴三组件8.3、轴四组件8.4、轴五组件8.5、轴六组件8.6、机械臂电气端8.7以及机械爪8.8；轴一组件8.1、轴二组件8.2、轴三组件8.3、轴四组件8.4、轴五组件8.5以及轴六组件8.6依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件8.1末端安装具有夹持功能的机械爪8.8，机械臂电气端8.7外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂；
所述的机械爪8.8为市面上常见的机械爪形式，可根据货物的外形与尺寸选取相应的类型与型号。
请参阅图7，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴一原理示意图，它包括爪头8.1.1、爪头旋转轴承8.1.2、爪头旋转电机8.1.3以及爪头座8.1.4；爪头旋转电机8.1.3嵌入爪头座8.1.4的矩形孔并由爪头旋转轴承8.1.2的内圈轴向定位；爪头旋转轴承8.1.2的内外圈分别与爪头座8.1.4和爪头8.1.1螺栓连接；爪头旋转电机8.1.3的输出轴与爪头8.1.1键连接，爪头8.1.1末端与机械爪8.8螺栓连接；爪头旋转电机8.1.3输出轴的转动带动爪头8.1.1绕爪头旋转电机8.1.3轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪8.8绕轴一的旋转；
所述的爪头座8.1.4铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图8，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴二组件原理示意图，它包括爪头座电机端盖8.2.1、爪头座旋转电机8.2.2、爪头座旋转轴承8.2.3以及小臂8.2.4；爪头座旋转轴承8.2.3的内外圈分别与爪头座8.1.4和小臂8.2.4螺栓连接，爪头座旋转电机8.2.2的输出轴与爪头座8.1.4键连接；爪头座电机端盖8.2.1经***孔与小臂8.2.4螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机8.2.2；爪头座旋转电机8.2.2输出轴的转动带动爪头座8.1.4绕爪头座旋转电机8.2.2轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件8.1绕轴二的旋转；
所述的小臂8.2.4铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图9，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴三组件原理示意图，它包括小臂旋转连接件8.3.1、小臂旋转轴承8.3.2、小臂旋转电机8.3.3以及小臂座8.3.4；小臂旋转轴承8.3.2的内外圈分别与小臂旋转连接件8.3.1和小臂座8.3.4螺栓连接，小臂旋转连接件8.3.1的另一端与小臂8.2.4螺栓连接；小臂旋转电机8.3.3嵌入小臂座8.3.4的矩形孔内并经小臂旋转轴承8.3.2的内圈轴向定位，小臂旋转电机8.3.3的输出轴与小臂旋转连接件8.3.1键连接；小臂旋转电机8.3.3输出轴的转动带动小臂旋转连接件8.3.1绕小臂旋转电机8.3.3轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件8.1绕轴三的旋转；
所述的小臂座8.3.4铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图10，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴四组件原理示意图，它包括小臂座电机端盖8.4.1、小臂座旋转轴承8.4.2、小臂座旋转电机8.4.3以及大臂8.4.4；小臂座旋转轴承8.4.2的内外圈分别与小臂座8.3.4和大臂8.4.4螺栓连接小臂座旋转电机8.4.3的输出轴与小臂座8.3.4键连接；小臂座电机端盖8.4.1经***孔与大臂8.4.4螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机8.4.3；小臂座旋转电机8.4.3输出轴的转动带动小臂座8.3.4绕小臂座旋转电机8.4.3轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件8.3绕轴四的旋转；
所述的大臂8.4.4铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图11，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴五组件原理示意图，它包括大臂电机端盖8.5.1、大臂旋转电机8.5.2、大臂旋转轴承8.5.3以及大臂座8.5.4；大臂旋转轴承8.5.3的内外圈分别与大臂8.4.4和大臂座8.5.4螺栓连接，大臂旋转电机8.5.2的输出轴与大臂8.4.4键连接；大臂电机端盖8.5.1经***孔与大臂座8.5.4螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机8.5.2；大臂旋转电机8.5.2输出轴的转动带动大臂8.4.4绕大臂旋转电机8.5.2轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件8.4绕轴五的旋转；
所述的大臂座8.5.4铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图12，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的轴六组件原理示意图，它包括大臂座旋转连接件8.6.1、大臂座旋转轴承8.6.2、机械臂基座8.6.3以及大臂座旋转减速电机8.6.4；机械臂基座8.6.3通过螺栓固定在车身6上，大臂座旋转轴承8.6.2的内外圈分别与机械臂基座8.6.3和大臂座旋转连接件8.6.1螺栓连接，大臂座旋转连接件8.6.1的另一端与大臂座8.5.4螺栓连接；大臂座旋转减速电机8.6.4经螺栓固定在机械臂基座8.6.3上，其输出轴与大臂座旋转连接件8.6.1键连接；大臂座旋转减速电机8.6.4输出轴的转动经大臂座旋转连接件8.6.1带动大臂座8.5.4绕大臂座旋转减速电机8.6.4轴线方向即轴六转动，从而实现轴五组件8.5绕轴六的旋转；
所述机械臂基座8.6.3铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图13与14，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的液压式抬腿组件原理示意图及其中圆A的示意图，它包括可旋转基座5.1、皮带机支撑架5.2、液压缸缸筒5.3、液压缸活塞杆5.4、支撑架旋转小轴承5.5、支撑架旋转轴5.6、支撑架旋转大轴承5.7、支撑架旋转轴端盖5.8、液压缸旋转轴定位片5.9以及液压缸旋转轴5.10；皮带机支撑架5.2与机械臂移动基板3.9螺栓连接，其两侧孔与支撑架旋转轴5.6经花键连接通过轴肩和套筒轴向定位；支撑架旋转轴5.6两端分别与支撑架旋转小轴承5.5和支撑架旋转大轴承5.7的内圈紧配合，支撑架旋转小轴承5.5和支撑架旋转大轴承5.7的外圈分别与可旋转基座5.1的两沉孔紧配合，支撑架旋转轴端盖5.8与支撑架旋转轴5.6的外端面贴紧并通过螺栓固定在可旋转基座5.1上，从而实现支撑架旋转轴5.6的轴向定位；液压缸旋转轴5.10的中间段外表面与液压缸缸筒5.3或液压缸活塞杆5.4的连接端内表面间隙配合，两侧段外表面与可旋转基座5.1或皮带机支撑架5.2的对应孔位内表面间隙配合并经液压缸旋转轴定位片5.9定位，从而将液压缸缸筒5.3和液压缸活塞杆5.4的连接端分别连接在可旋转基座5.1或皮带机支撑架5.2的指定位置；单侧液压缸活塞杆5.4沿其轴线方向的直线运动通过连杆滑块机构转换为皮带机支撑架5.2绕支撑架旋转轴5.6的转动，从而将另一侧的可旋转基座5.1抬起来，为电驱动转体组件4的工作提供前提条件；
所述的可旋转基座5.1和皮带机支撑架5.2由不锈钢铸造而成，在保证承载能力的基础上做轻量化处理。
请参阅图15，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的电驱动转体组件原理示意图，它包括转体驱动电机4.1、转体减速器4.2、转台轴承4.3、转体套轴4.4以及套轴定位片4.5；转台轴承4.3的两端分别与可旋转基座5.1和支承框架2螺栓连接，转体减速器4.2通过螺栓固定在可旋转基座5.1上，其动力源来自于转体驱动电机4.1；转体套轴4.4一端与转体减速器4.2的输出轴键连接，另一端与支承框架2经花键连接并通过套轴定位片4.5轴向定位；转体驱动电机4.1的输出转矩经转体减速器4.2放大，再经转体套轴4.4传递到支承框架2上，在支承框架2固定不动的前提下，转换为转体减速器4.2的反向转动，从而带动可旋转基座5.1旋转，结合液压式抬腿组件5的运动，实现可移动带式输送机的腿式移动和越障。如图19-图23所示，为两边高度相等的越沟示意图。若两边高度不等，如图24为本发明翘起越沟示意图。
请参阅图16，是本发明实施例提供的一种带机械臂的可移动带式输送机的抬起端支撑组件原理示意图，它包括伸缩架基座6.1、伸缩架液压缸6.2、伸缩架标准杆6.3、伸缩架旋转轴6.4、抬起端支撑底座6.5以及伸缩架基座连接件6.6；伸缩架基座连接件6.6通过螺栓固定在机械臂移动基板3.9上，伸缩架基座6.1通过螺栓组固定在伸缩架基座连接件6.6上；一系列伸缩架标准杆6.3和伸缩架旋转轴6.4的有机组合与螺母定位，构成叉形伸缩架，伸缩架一侧的上下两端分别与伸缩架基座6.1和抬起端支撑底座6.5螺栓连接，另一侧的上下两端分别通过伸缩架旋转轴6.4***伸缩架基座6.1和抬起端支撑底座6.5的限位槽中；伸缩架液压缸6.2的缸筒和活塞杆的连接端分别连接在伸缩架基座6.1和伸缩架旋转轴6.4上并通过螺栓螺母定位；液压缸活塞杆相对于缸筒的直线运动，经叉形伸缩架转换为抬起端支撑底座6.5相对于伸缩架基座6.1直线运动，伸缩架基座6.1和抬起端支撑底座6.5的限位槽限定其运动范围，从而实现抬起端支撑底座6.5的自适应升降，灵活调整带式输送机7两端的高度并将其平稳固定，以适应不同的需求；
所述的抬起端支撑底座6.5的底面采用半圆柱形，以使得它在带式输送机7的任意倾斜角度下都能与地面保持线接触。如图17、18所示，通过两边伸缩架的伸缩高度不一致，形成高度差，完成两边的皮带运输，通过机械臂嫩偶对货物完成筛检抓取等指令。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；两套轮式底盘（1）为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件（3）调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件（4）和液压式抬腿组件（5）为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送***；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置；
所述的机械臂移动组件（3）包括机械臂移动电机（3.1）、机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动联轴器（3.3）、机械臂移动驱动块（3.4）、机械臂移动连接件（3.5）、机械臂移动直线滑块（3.6）、机械臂移动滚珠丝杠（3.7）、机械臂移动直线滑轨（3.8）、机械臂移动基板（3.9）、机械臂移动丝杠轴承座（3.10）、机械臂移动丝杠轴承（3.11）、机械臂基座连接件（3.12）以及机械臂基座（3.13）；机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动直线滑轨（3.8）以及机械臂移动丝杠轴承座（3.10）均通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上，机械臂移动电机（3.1）和机械臂移动丝杠轴承（3.11）分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座（3.2）和机械臂移动丝杠轴承座（3.10）上；机械臂移动联轴器（3.3）两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠（3.7）和机械臂移动电机（3.1）的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠（3.7）的另一端与机械臂移动丝杠轴承（3.11）的内圈紧配合；带式输送机（7）位于机械臂基座连接件（3.12）和机械臂基座（3.13）之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上；机械臂基座（3.13）通过螺栓固定在机械臂基座连接件（3.12）上，机械臂基座连接件（3.12）两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块（3.6）相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件（3.5）固定，机械臂移动连接件（3.5）又与机械臂移动驱动块（3.4）螺栓固定；机械臂移动驱动块（3.4）的内圈与机械臂移动滚珠丝杠（3.7）螺纹配合，机械臂移动电机（3.1）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块（3.4）沿机械臂移动滚珠丝杠（3.7）轴线方向的移动，从而实现机械臂组件（8）在机械臂移动基板（3.9）上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件（5）的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件（8）的运动将货物从初始位置抓取到同步带上；所述的机械臂组件（8）通过螺栓安装在机械臂基座（3.13）顶部，包括轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）、轴六组件（8.6）、机械臂电气端（8.7）以及机械爪（8.8）；轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）以及轴六组件（8.6）依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件（8.1）末端安装具有夹持功能的机械爪（8.8），机械臂电气端（8.7）外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂，
所述的轴一组件（8.1）包括爪头（8.1.1）、爪头旋转轴承（8.1.2）、爪头旋转电机（8.1.3）以及爪头座（8.1.4）；爪头旋转电机（8.1.3）嵌入爪头座（8.1.4）的矩形孔并由爪头旋转轴承（8.1.2）的内圈轴向定位；爪头旋转轴承（8.1.2）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和爪头（8.1.1）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）的输出轴与爪头（8.1.1）键连接，爪头（8.1.1）末端与机械爪（8.8）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）输出轴的转动带动爪头（8.1.1）绕爪头旋转电机（8.1.3）轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪（8.8）绕轴一的旋转；
所述的轴二组件（8.2）包括爪头座电机端盖（8.2.1）、爪头座旋转电机（8.2.2）、爪头座旋转轴承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪头座旋转轴承（8.2.3）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓连接，爪头座旋转电机（8.2.2）的输出轴与爪头座（8.1.4）键连接；爪头座电机端盖（8.2.1）经***孔与小臂（8.2.4）螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机（8.2.2）；爪头座旋转电机（8.2.2）输出轴的转动带动爪头座（8.1.4）绕爪头座旋转电机（8.2.2）轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件（8.1）绕轴二的旋转；
所述的轴三组件（8.3）包括小臂旋转连接件（8.3.1）、小臂旋转轴承（8.3.2）、小臂旋转电机（8.3.3）以及小臂座（8.3.4）；小臂旋转轴承（8.3.2）的内外圈分别与小臂旋转连接件（8.3.1）和小臂座（8.3.4）螺栓连接，小臂旋转连接件（8.3.1）的另一端与小臂（8.2.4）螺栓连接；小臂旋转电机（8.3.3）嵌入小臂座（8.3.4）的矩形孔内并经小臂旋转轴承（8.3.2）的内圈轴向定位，小臂旋转电机（8.3.3）的输出轴与小臂旋转连接件（8.3.1）键连接；小臂旋转电机（8.3.3）输出轴的转动带动小臂旋转连接件（8.3.1）绕小臂旋转电机（8.3.3）轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件（8.1）绕轴三的旋转；
所述的轴四组件（8.4）包括小臂座电机端盖（8.4.1）、小臂座旋转轴承（8.4.2）、小臂座旋转电机（8.4.3）以及大臂（8.4.4）；小臂座旋转轴承（8.4.2）的内外圈分别与小臂座（8.3.4）和大臂（8.4.4）螺栓连接，小臂座旋转电机（8.4.3）的输出轴与小臂座（8.3.4）键连接；小臂座电机端盖（8.4.1）经***孔与大臂（8.4.4）螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机（8.4.3）；小臂座旋转电机（8.4.3）输出轴的转动带动小臂座（8.3.4）绕小臂座旋转电机（8.4.3）轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件（8.3）绕轴四的旋转；
所述的轴五组件（8.5）包括大臂电机端盖（8.5.1）、大臂旋转电机（8.5.2）、大臂旋转轴承（8.5.3）以及大臂座（8.5.4）；大臂旋转轴承（8.5.3）的内外圈分别与大臂（8.4.4）和大臂座（8.5.4）螺栓连接，大臂旋转电机（8.5.2）的输出轴与大臂（8.4.4）键连接；大臂电机端盖（8.5.1）经***孔与大臂座（8.5.4）螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机（8.5.2）；大臂旋转电机（8.5.2）输出轴的转动带动大臂（8.4.4）绕大臂旋转电机（8.5.2）轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件（8.4）绕轴五的旋转；
所述的轴六组件（8.6）包括大臂座旋转连接件（8.6.1）、大臂座旋转轴承（8.6.2）、机械臂基座（8.6.3）以及大臂座旋转减速电机（8.6.4）；机械臂基座（8.6.3）通过螺栓固定在车身（6）上，大臂座旋转轴承（8.6.2）的内外圈分别与机械臂基座（8.6.3）和大臂座旋转连接件（8.6.1）螺栓连接，大臂座旋转连接件（8.6.1）的另一端与大臂座（8.5.4）螺栓连接；大臂座旋转减速电机（8.6.4）经螺栓固定在机械臂基座（8.6.3）上，其输出轴与大臂座旋转连接件（8.6.1）键连接；大臂座旋转减速电机（8.6.4）输出轴的转动经大臂座旋转连接件（8.6.1）带动大臂座（8.5.4）绕大臂座旋转减速电机（8.6.4）轴线方向即轴六转动，从而实现轴五组件（8.5）绕轴六的旋转。
2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的液压式抬腿组件（5）包括可旋转基座（5.1）、皮带机支撑架（5.2）、液压缸缸筒（5.3）、液压缸活塞杆（5.4）、支撑架旋转小轴承（5.5）、支撑架旋转轴（5.6）、支撑架旋转大轴承（5.7）、支撑架旋转轴端盖（5.8）、液压缸旋转轴定位片（5.9）以及液压缸旋转轴（5.10）；皮带机支撑架（5.2）与机械臂移动基板（3.9）螺栓连接，其两侧孔与支撑架旋转轴（5.6）经花键连接且通过轴肩和套筒轴向定位；支撑架旋转轴（5.6）两端分别与支撑架旋转小轴承（5.5）和支撑架旋转大轴承（5.7）的内圈紧配合，支撑架旋转小轴承（5.5）和支撑架旋转大轴承（5.7）的外圈分别与可旋转基座（5.1）的两沉孔紧配合，支撑架旋转轴端盖（5.8）与支撑架旋转轴（5.6）的外端面贴紧并通过螺栓固定在可旋转基座（5.1）上，从而实现支撑架旋转轴（5.6）的轴向定位；液压缸旋转轴（5.10）的中间段外表面与液压缸缸筒（5.3）或液压缸活塞杆（5.4）的连接端内表面间隙配合，两侧段外表面与可旋转基座（5.1）或皮带机支撑架（5.2）的对应孔位内表面间隙配合并经液压缸旋转轴定位片（5.9）定位，从而将液压缸缸筒（5.3）和液压缸活塞杆（5.4）的连接端分别连接在可旋转基座（5.1）或皮带机支撑架（5.2）的指定位置；单侧液压缸活塞杆（5.4）沿其轴线方向的直线运动通过连杆滑块机构转换为皮带机支撑架（5.2）绕支撑架旋转轴（5.6）的转动，从而将另一侧的可旋转基座（5.1）抬起来，为电驱动转体组件（4）的工作提供前提条件。
3.根据权利要求1所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的电驱动转体组件（4）包括转体驱动电机（4.1）、转体减速器（4.2）、转台轴承（4.3）、转体套轴（4.4）以及套轴定位片（4.5）；转台轴承（4.3）的两端分别与可旋转基座（5.1）和支承框架（2）螺栓连接，转体减速器（4.2）通过螺栓固定在可旋转基座（5.1）上，其动力源来自于转体驱动电机（4.1）；转体套轴（4.4）一端与转体减速器（4.2）的输出轴键连接，另一端与支承框架（2）经花键连接并通过套轴定位片（4.5）轴向定位；转体驱动电机（4.1）的输出转矩经转体减速器（4.2）放大，再经转体套轴（4.4）传递到支承框架（2）上，在支承框架（2）固定不动的前提下，转换为转体减速器（4.2）的反向转动，从而带动可旋转基座（5.1）旋转，结合液压式抬腿组件（5）的运动，实现可移动带式输送机的腿式移动和越障。
4.根据权利要求1所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的抬起端支撑组件（6）包括伸缩架基座（6.1）、伸缩架液压缸（6.2）、伸缩架标准杆（6.3）、伸缩架旋转轴（6.4）、抬起端支撑底座（6.5）以及伸缩架基座连接件（6.6）；伸缩架基座连接件（6.6）通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上，伸缩架基座（6.1）通过螺栓组固定在伸缩架基座连接件（6.6）上；一系列伸缩架标准杆（6.3）和伸缩架旋转轴（6.4）的有机组合与螺母定位，构成叉形伸缩架，伸缩架一侧的上下两端分别与伸缩架基座（6.1）和抬起端支撑底座（6.5）螺栓连接，另一侧的上下两端分别通过伸缩架旋转轴（6.4）***伸缩架基座（6.1）和抬起端支撑底座（6.5）的限位槽中；伸缩架液压缸（6.2）的缸筒和活塞杆的连接端分别连接在伸缩架基座（6.1）和伸缩架旋转轴（6.4）上并通过螺栓螺母定位；液压缸活塞杆相对于缸筒的直线运动，经叉形伸缩架转换为抬起端支撑底座（6.5）相对于伸缩架基座（6.1）直线运动，伸缩架基座（6.1）和抬起端支撑底座（6.5）的限位槽限定其运动范围，从而实现抬起端支撑底座（6.5）的自适应升降，灵活调整带式输送机（7）两端的高度并将其平稳固定，以适应不同的需求。
5.根据权利要求4所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的抬起端支撑底座（6.5）的底面采用半圆柱形，以使得它在带式输送机（7）的任意倾斜角度下都能与地面保持线接触。
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