CN106696682A - 双支撑转向驱动轮 - Google Patents

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Abstract

本发明为双支撑转向驱动轮，包括转向安装板、设置于转向安装板的下端端面的双支撑驱动轮、与双支撑驱动轮对应设置的转向驱动组件和转向位置组件；转向安装板上设置有转向齿轮，转向驱动装置包括设置于转向安装板上的转向驱动装置、以及连接于转向驱动装置的且与转向齿轮配合使用的第一传递齿轮，转向位置组件包括设置于转向安装板的下端端面的转向位置器、连接于转向位置器的且与转向齿轮配合使用的第二传递齿轮。本发明的双支撑转向驱动轮，其具有双侧支撑，可以提高驱动轮的承载，结构精简，占用体积小，同时可以匹配不同的马达输入，且集制动于一体，提高AGV动力灵活控制性。

Description

双支撑转向驱动轮
技术领域
本发明涉及电动车辆动力装置，特别是移动机器人和AGV其动力装置技术领域，具体的，其展示一种双支撑转向驱动轮。
背景技术
AGV 属于轮式移动机器人的范畴，是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在行驶的过程中要不断地自主改变方向。
驱动轮是AGV的动力部件，但现阶段的驱动轮采用轮单侧进行支撑的结构，导致驱动轮的承载不高，结构尺寸受限、配件单一等问题；
特别是AGV中用于转动的驱动轮，现阶段的设置形式需要配置对个转向角度感应器以及多个转动装置配合，结构臃肿复杂，且体积较大，不利于其他部件布置。
因此，有必要提供一种双支撑转向驱动轮来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种双支撑转向驱动轮，其具有双侧支撑，可以提高驱动轮的承载，结构精简，占用体积小，同时可以匹配不同的马达输入，且集制动于一体，提高AGV动力灵活控制性。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
一种双支撑转向驱动轮，包括转向安装板、设置于所述转向安装板的下端端面的双支撑驱动轮、与所述双支撑驱动轮对应设置的转向驱动组件和转向位置组件；所述转向安装板上设置有转向齿轮，所述转向驱动装置包括设置于所述转向安装板上的转向驱动装置、以及连接于所述转向驱动装置的且与所述转向齿轮配合使用的第一传递齿轮，所述转向位置组件包括设置于所述转向安装板的下端端面的转向位置器、连接于所述转向位置器的且与所述转向齿轮配合使用的第二传递齿轮。
进行转向时，所述转向驱动装置驱动所述第一传递齿轮，所述第一传递齿轮带动所述转向齿轮转动，此时设置于所述转向安装板下端的双支撑驱动轮由所述转向齿轮带动进行转动实现转向；同时所述转向齿轮将转动传递到所述第二传递齿轮后将转动传递至所述转向位置器，此时所述转向位置器向AGV反馈所述双支撑驱动轮的转动量和位置关系；
进一步的，所述转向齿轮连接于所述转向安装板上设置的转向轴承上，且所述转向安装板开设有限位检测孔且所述转向安装板的下端端面设置有与所述限位检测孔相对应的电子限位器，所述转向齿轮上设置有与所述电子限位器相配合使用的限位螺栓。
通过设置所述电子限位器和所述限位螺栓，防止所述转向齿轮转动量过大从而导致双支撑驱动轮的转动量过大，进一步限制双支撑驱动轮的转动最大行程。
进一步的，所述双支撑驱动轮包括双支撑减速箱轮、分别设置于所述双支撑减速箱轮两侧的驱动装置和制动器、以及与所述双支撑减速箱轮连接的支撑装置，所述双支撑减速箱轮包括前端盖和后端盖，所述支撑装置包括与所述转向安装板连接的支撑板，所述支撑板下端两侧均设置有用于与所述前端盖和所述后端盖固定连接的支撑脚。
通过设置所述支撑装置，所述支撑装置的一对所述支持脚分别连接于前端盖和所述后端盖，使所述双支撑减速箱轮两端均可进行支撑，提高双支撑减速箱轮的承载力，进而提高AGV的承载力；
通过设置所述双支撑减速箱轮，其作为AGV的行驶动力，通过设置所述制动器，其能够快速的控制所述双支撑减速箱轮的走停实现AGV位置移动。
进一步的，所述双支撑减速箱轮包括减速机构、以及设置于所述减速机构外端的动力车轮；所述前端盖和所述后端盖对称设置于所述减速机构的两侧。
进一步的，所述动力车轮包括减速箱壳体、以及所述减速箱壳体外端包裹有的车轮包胶。
进一步的，所述减速机构包括外表面设置有动力输出体的动力输出架，所述减速箱壳体内表面设置有与所述动力输出体相配合使用的动力接入体。
进一步的，所述动力输出体由齿轮构成，所述动力接入体由与齿轮相匹配的内齿圈构成。
进一步的，所述动力输出架两侧分别设置有转动轴和动力输入装置，所述转动轴穿透所述前端盖与所述制动器连接，且驱动装置由电机构成，电机的电机轴穿过所述后端盖与所述动力输入装置连接。
进一步的，所述动力输出架上设置有与所述减速箱壳体相配合使用的由轴承构成的转动体。
进一步的，所述前端盖和所述后端盖均通过由螺栓构成的固定件与所述动力输出架固定连接。
与现有技术相比，一种双支撑转向驱动轮，其具有双侧支撑，可以提高驱动轮的承载，结构精简，占用体积小，同时可以匹配不同的马达输入，且集制动于一体，提高AGV动力灵活控制性。
附图说明
图1是本发明的实施例的结构示意图；
图2是图1中双支撑驱动轮的结构示意图；
图3是图1中双支撑减速箱轮的结构示意图；
图中数字表示：
100双支撑减速箱轮
1固定件；
2前端盖；
3转动体；
4减速机构，41转动轴，42动力输出体，43动力输出架；
5动力车轮，51减速箱外壳，52车轮包胶；
6动力输入装置；
7后端盖；
101支撑装置,102制动器，103驱动装置；
200转向驱动装置，201第一传递齿轮；
300转向位置组件，302第二传递齿轮；
400转向安装板，401电子限位器；
500转向齿轮，501转向轴承；
600限位螺栓。
具体实施方式
实施例
本实施例展示一种双支撑转向驱动轮：
请参阅图1，双支撑转向驱动轮包括转向安装板400、设置于转向安装板400的下端端面的双支撑驱动轮（图中未标出）、与双支撑驱动轮（图中未标出）对应设置的转向驱动组件200和转向位置组件300；
转向安装板400上设置有转向齿轮500，转向驱动装置200包括设置于转向安装板400上的转向驱动装置（图中未标出）、以及连接于转向驱动装置（图中未标出）的且与转向齿轮500配合使用的第一传递齿轮201；
转向位置组件300包括设置于转向安装板400的下端端面的转向位置器（图中未标出）、连接于转向位置器（图中未标出）的且与转向齿轮500配合使用的第二传递齿轮301；
进行转向时，转向驱动装置（图中未标出）驱动第一传递齿轮201，第一传递齿轮201带动转向齿轮500转动，此时设置于转向安装板400下端的双支撑驱动轮（图中未标出）由转向齿轮500带动进行转动实现转向；
同时转向齿轮500将转动传递到第二传递齿轮301后将转动传递至转向位置器302，此时转向位置器302向AGV反馈双支撑驱动轮的转动量和位置关系；
转向齿轮500连接于转向安装板400上设置的转向轴承501上，且转向安装板400开设有限位检测孔（图中未标出）且转向安装板400的下端端面设置有与限位检测孔（图中未标出）相对应的电子限位器401，转向齿轮500上设置有与电子限位器相配合使用的限位螺栓600；
通过设置电子限位器401和限位螺栓600，防止转向齿轮500转动量过大从而导致双支撑驱动轮（图中未标出）的转动量过大，进一步限制双支撑驱动轮（图中未标出）的转动最大行程；
请参照图2，双支撑驱动轮（图中未标出）包括双支撑减速箱轮100、分别设置于双支撑减速箱轮100两侧的驱动装置103和制动器102、以及与双支撑减速箱轮100连接的支撑装置101，双支撑减速箱轮100包括前端盖2和后端盖7，支撑装,101包括与转向安装板400连接的支撑板（图中未标出），支撑板（图中未标出）下端两侧均设置有用于与前端盖2和后端盖7固定连接的支撑脚（图中未标出）。
通过设置支撑装置101，支撑装置101的一对支持脚分别连接于前端盖2和后端盖7，使双支撑减速箱轮100两端均可进行支撑，提高双支撑减速箱轮100的承载力，进而提高AGV的承载力；
通过设置双支撑减速箱轮100，其作为AGV的行驶动力，通过设置制动器102，其能够快速的控制双支撑减速箱轮的走停实现AGV位置移动。
参照图1-3，双支撑减速箱轮100包括减速机构4、设置于减速机构4两侧的前端盖2和后端盖7、以及设置于减速机构4外端的动力车轮5；
动力车轮5包括减速箱外壳51以及设置于减速箱外壳51外端的车轮包胶；
减速机构4包括外表面设置有动力输出体42的动力输出架43，减速箱壳体5内表面设置有与动力输出体42相配合使用的动力接入体（图中未展示）；
为最优展示本实施例的动力传递结构，本实施例最优状态为：动力输出体42由齿轮构成，动力接入体（图中未展示）由与齿轮相匹配的内齿圈构成；
动力输出架43两侧分别设置有转动轴41和动力输入装置6，转动轴41穿透前端盖2后与制动器102连接，且驱动装置104由电机构成，电机的电机轴穿过后端盖7与动力输入装置（未图示）连接；
动力输出架43上设置有与减速箱壳体5相配合使用的由轴承构成的转动体3。
前端盖2和后端盖7均通过由螺栓构成的固定件1与动力输出架43固定连接。
通过设置减速机构4和动力车轮5，减机构4转动时通过动力输出体42和动力接入体（图中未展示）带动减速箱壳体51转动，此时，减速箱壳体51以及其上设置的车轮包胶52整体用作动力装置，克服现有减速箱采用轴输出或者法兰输出动力至行走轮导致动力装置结构臃肿的缺陷；
通过设置于动力输出架43上设置有与减速箱壳体5相配合使用的由轴承构成的转动体3，保证动力输出体42和动力接入体（图中未展示）带动减速箱壳体5转动时的稳定性；
值得注意的是：
动力输入装置61和动力输出架43可采用齿轮和齿圈传动形式进行设置；
同时，还可于转动轴41外端盖2连接处设置保证转动稳定性的轴承。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：包括转向安装板、设置于所述转向安装板的下端端面的双支撑驱动轮、与所述双支撑驱动轮对应设置的转向驱动组件和转向位置组件；所述转向安装板上设置有转向齿轮，所述转向驱动装置包括设置于所述转向安装板上的转向驱动装置、以及连接于所述转向驱动装置的且与所述转向齿轮配合使用的第一传递齿轮，所述转向位置组件包括设置于所述转向安装板的下端端面的转向位置器、连接于所述转向位置器的且与所述转向齿轮配合使用的第二传递齿轮。
2.根据权利要求1所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述转向齿轮连接于所述转向安装板上设置的转向轴承上，且所述转向安装板开设有限位检测孔且所述转向安装板的下端端面设置有与所述限位检测孔相对应的电子限位器，所述转向齿轮上设置有与所述电子限位器相配合使用的限位螺栓。
3.根据权利要求1或2所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述双支撑驱动轮包括双支撑减速箱轮、分别设置于所述双支撑减速箱轮两侧的驱动装置和制动器、以及与所述双支撑减速箱轮连接的支撑装置，所述双支撑减速箱轮包括前端盖和后端盖，所述支撑装置包括与所述转向安装板连接的支撑板，所述支撑板下端两侧均设置有用于与所述前端盖和所述后端盖固定连接的支撑脚。
4.根据权利要求3所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述双支撑减速箱轮包括减速机构、以及设置于所述减速机构外端的动力车轮；所述前端盖和所述后端盖对称设置于所述减速机构的两侧。
5.根据权利要求4所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述动力车轮包括减速箱壳体、以及所述减速箱壳体外端包裹有的车轮包胶。
6.根据权利要求4所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述减速机构包括外表面设置有动力输出体的动力输出架，所述减速箱壳体内表面设置有与所述动力输出体相配合使用的动力接入体。
7.根据权利要求6所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述动力输出体由齿轮构成，所述动力接入体由与齿轮相匹配的内齿圈构成。
8.根据权利要求7所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述动力输出架两侧分别设置有转动轴和动力输入装置，所述转动轴穿透所述前端盖与所述制动器连接，且驱动装置由电机构成，电机的电机轴穿过所述后端盖与所述动力输入装置连接。
9.根据权利要求1所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述动力输出架上设置有与所述减速箱壳体相配合使用的由轴承构成的转动体。
10.根据权利要求6-9任意一项所述的一种双支撑转向驱动轮，其特征在于：所述前端盖和所述后端盖均通过由螺栓构成的固定件与所述动力输出架固定连接。
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