CN106695878A - 一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接件和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；同一个所述连接杆中，所述第二枢接部的中心不在首尾所述第一枢接部的中心连线上，所述第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布；两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。能更灵活地适应不同层次伸缩使用，且两套可展机构具有良好的刚性、强度，增强了使用的安全性。

Description

一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂

技术领域

本发明涉及剪式机构领域，尤其涉及一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂。

背景技术

剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。

目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，能更灵活地适应不同层次伸缩使用，且两套可展机构具有良好的刚性、强度，增强了使用的安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接杆组件，所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套可伸缩的可展机构；同一个所述连接杆中，所述第二枢接部的中心不在首尾所述第一枢接部的中心连线上，所述第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布；

两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。

进一步的，所述连接杆的一端设有凹槽，所述凹槽由所述连接杆的端面向整个杆体的中心凹陷形成；所述连接杆的另一端设有卡块，所述卡块由所述连接杆的上侧面和下侧面分别向对侧凹陷形成；同一所述连接杆组件中，相邻所述连接杆首尾枢接的位置上，所述卡块嵌入所述凹槽后，再通过铰轴依次可转动地穿过所述凹槽和卡块的侧壁，所述凹槽和卡块能绕着所述铰轴发生相对转动。

进一步的，两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第一枢接部通过连接件枢接。

进一步的，两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第二枢接部通过连接件枢接。

进一步的，所述连接件为直杆件，所述直杆件的两端分别枢接在两套所述可展机构。

进一步的，同一个所述连接杆，所述第二枢接部两边的连接杆部分相互对称。

进一步的，所述可展机构的所述连接杆长度相等。

本发明的有益效果：第二枢接部的中心，不在连接杆首尾两端第一枢接部的中心连线上，且第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布，则可展机构伸缩运行的路径为曲线，适合为具有一定高度层次的机械配套使用。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的俯视图；

图3是本发明中连接杆与现有技术中连接杆的结构对比图；

图4是本发明中连接杆的一个实施例的结构示意图。

其中：1为连接杆，11为端面，12为上侧面，13为下侧面；2为第一枢接部，3为第二枢接部，4为连接件，5为现有技术中的连接杆。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1及图2所示，一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆1首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆1的第一枢接部2；两组内位置对应的所述连接杆1在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部3；两组所述连接杆组件以此组成一套可伸缩的可展机构；同一个所述连接杆1中，所述第二枢接部3的中心不在首尾所述第一枢接部2的中心连线上，所述第一枢接部2和所述第二枢接部3之间的连接杆部分呈弧形分布；

两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件4枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。

如图3所示，两套可展机构在外界驱动***的调节下，往一个方向同时伸缩；现有技术中的连接杆5，第二枢接部3的中心是在连接杆1首尾两端第一枢接部2的中心连线上的，这样，可展结构伸缩时，为平行运行；而由于本技术方案中，第二枢接部3的中心，不在连接杆1首尾两端第一枢接部2的中心连线上，两者相差的直线距离为β，且第一枢接部2和所述第二枢接部3之间的连接杆部分呈弧形分布，则可展机构伸缩运行的路径为曲线，适合为具有一定高度层次的机械配套使用。

优选的，如图4所示，所述连接杆1的一端设有凹槽6，所述凹槽6由所述连接杆的端面11向整个杆体的中心凹陷形成；所述连接杆1的另一端设有卡块7，所述卡块7由所述连接杆1的上侧面12和下侧面13分别向对侧凹陷形成；同一所述连接杆组件中，相邻所述连接杆1首尾枢接的位置上，所述卡块7嵌入所述凹槽6后，再通过铰轴(即连接件4)依次可转动地穿过所述凹槽6和卡块7的侧壁，所述凹槽6和卡块7能绕着所述铰轴(即连接件4)发生相对转动。

本实施例中，同一所述连接杆组件中，相邻连接杆1通过卡块7嵌入凹槽6后通过铰轴(即连接件4)实现可转动连接，所有连接杆1的规格相同，即卡块7嵌入凹槽6后，相邻连接杆1的两上侧面和下侧面分别处于同一平面上，则两者相对转动时，避免了沿连接杆组件长度方向的扭矩，防止了两者发生卡位等运行不畅的问题，提高了使用效率；而基于上述结构，在本技术方案中，同一套所述可展机构中的两个连接杆组件，采用的是上下平行堆叠后再通过对应位置的第二枢接部相互铰接，而非交错式铰接，保证了可展机构的顺畅运行，防止卡位等问题。

实施例1

两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第一枢接部2通过连接件4枢接。两套可展机构中，第一枢接部2的数量多于第二枢接部3的数量，通过第一枢接部2固定，结构更加稳定，刚性更大。

实施例2

两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第二枢接部2通过连接件4枢接；通过第二枢接部2连接，整套装置的结构更简单，适用于一些轻质的载荷。

更进一步的，所述连接件4为直杆件，所述直杆件的两端分别枢接在两套所述可展机构，结构简单，成本不高。

进一步的，同一个所述连接杆1，所述第二枢接部2两边的连接杆部分相互对称，结构稳定性更好。

进一步的，所述可展机构的所述连接杆1长度相等，防止可展结构在其他方向上的扭转。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接杆组件，所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套可伸缩的可展机构,其特征在于：同一个所述连接杆中，所述第二枢接部的中心不在首尾所述第一枢接部的中心连线上，所述第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布；

两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。

2.根据权利要求1所述的一种沿曲线行走的机械臂，其特征在于：所述连接杆的一端设有凹槽，所述凹槽由所述连接杆的端面向整个杆体的中心凹陷形成；所述连接杆的另一端设有卡块，所述卡块由所述连接杆的上侧面和下侧面分别向对侧凹陷形成；同一所述连接杆组件中，相邻所述连接杆首尾枢接的位置上，所述卡块嵌入所述凹槽后，再通过铰轴依次可转动地穿过所述凹槽和卡块的侧壁，所述凹槽和卡块能绕着所述铰轴发生相对转动。

3.根据的权利要求1所述的一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，其特征在于：两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第一枢接部通过连接件枢接。

4.根据权利要求1所述的一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，其特征在于：两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第二枢接部通过连接件枢接。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，其特征在于：所述连接件为直杆件，所述直杆件的两端分别枢接在两套所述可展机构。

6.根据的权利要求1所述的一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，其特征在于：同一个所述连接杆，所述第二枢接部两边的连接杆部分相互对称。

7.根据权利要求1中所述的一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，其特征在于：所述可展机构的所述连接杆长度相等。