CN106657380A - 一种基于云平台的无人机监管方法及*** - Google Patents

一种基于云平台的无人机监管方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于云平台的无人机监管方法及***，该方法包括：藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，云平台对身份识别信息进行认证并向无人机监管模块返回操作权限及会话号；将无人机飞行产生的飞行数据发送至无人机监管模块；将飞行数据与会话号结合存储至积压数据中，将积压数据发送至云平台；客户端通过网络访问云平台获取与会话号结合的飞行数据。该发明的有益效果为：能够实现禁止不具有无人机驾驶资质的人员操作无人机；能够对无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时进行记录并上传；用户能够登录共有云平台，利用网页或者移动APP的形式管理及查看无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时等数据。

Description

一种基于云平台的无人机监管方法及***
技术领域
本发明涉及无人机网络通信、计算机应用技术及云计算技术领域，尤其涉及一种基于云平台的无人机监管方法及***。
背景技术
作为我国新兴行业，目前仍缺乏对无人机的飞行资质、飞行记录的有效监管。目前部分无人机厂商已提出相关产品概念，其在无人机控制器内部利用3G或4G等无线网络与私有服务器通信，并将无人机的飞行轨迹传输至其私有服务器，并利用后台对获取的无人机数据进行监控及管理。现有技术存在以下缺点：
1.目前相关技术仅处于概念阶段，并未真正推向市场进行实用；
2.目前现有技术仅适用于特定机型，并不具有普适性；
3.目前现有技术仅面向特定厂商私有使用，其通讯协议、数据结构均不能通用，并不具有普适性。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对上述现有技术中监管方法不成熟、适用性受限及其通讯协议、数据结构不通用的问题，提供一种基于云平台的无人机监管方法及***。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种基于云平台的无人机监管方法，包括：
藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，所述云平台对所述身份识别信息进行认证并向所述无人机监管模块返回操作权限及会话号；
于所述无人机飞行控制***中，将无人机飞行产生的飞行数据发送至所述无人机监管模块；
于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台；
客户端通过网络访问所述云平台以获取所述积压数据，从而获取与所述会话号结合的飞行数据。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，所述云平台对所述身份识别信息进行认证并向所述无人机监管模块返回操作权限及会话号，包括：
所述无人机飞行控制***藉由所述无人机监管模块将自身唯一识别码传输至所述云平台；
所述云平台依据所述唯一识别码查询无人机驾驶员的备案信息并进行认证，若认证失败，则将认证失败的结果返回所述无人机监管模块，若认证成功，则生成会话号，将认证成功的结果及所述会话号返回至所述无人机监管模块；
所述无人机监管模块将所述认证失败的结果或所述认证成功的结果及所述会话号转发至所述无人机飞行控制***；
若所述无人机飞行控制***收到所述认证失败的结果，则不授予所述无人机驾驶员操作权限；若所述无人机飞行控制***收到所述认证成功的结果及所述会话号，则授予所述无人机驾驶员操作权限；
所述无人机飞行控制***将授予或不授予所述无人机驾驶员操作权限的授权结果通过射频通信发送至无人机地面站并显示。
在本发明所述的无人机监管方法中，还包括：
所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块通过电气接口连接，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行；或者
所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块实现软件及硬件兼容，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，包括：
所述无人机监管模块将所述飞行数据与所述会话号绑定；
以链表的形式将与所述会话号绑定的飞行数据存储至所述无人机监管模块的内部存储介质以作为所述积压数据；
检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若是，则将所述积压数据发送至所述云平台，所述云平台生成返回值返回至所述无人机监管模块以重新检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若否，则向所述云平台发送一命令字以取消所述云平台的认证并关闭会话。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述链表包括若干个节点，每个所述节点包括所述会话号、所述飞行数据及次节点指针，所述链表末端的节点的次节点指针为空。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，还包括：
若所述挤压数据发送未完成时所述无人机监管模块掉电，则在所述无人机监管模块再次上电且获取所述云平台的认证后，再次发送未完成的积压数据。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，还包括：
清除会话已关闭的积压数据；其中，所述无人机监管模块的内部总存储空间为mtotal，所述无人机监管模块的已使用存储空间为mused，所述无人机监管模块的每架次平均使用存储空间为maverage，若：
mtotal-mused≤k1maverage
则清除若干个会话号发生时间距离当前时间最远且会话已关闭的积压数据，从而使得：
mtotal-mused≤k2maverage
所述k1、k2为预设的常数。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述客户端通过网络访问所述云平台以获取所述积压数据，从而获取与所述会话号结合的飞行数据，包括：
于所述客户端中输入账号及密码以访问所述云平台，所述云平台依据所述账号的权限返回对应会话号的飞行数据至所述客户端；
于所述客户端中显示所述飞行数据。
在本发明所述的无人机监管方法中，所述于所述客户端中显示所述飞行数据，包括：
通过所述客户端从所返回的会话号中选择其中的一个或多个；
若所选择的会话号已关闭，则所述客户端显示所选择的会话号的飞行数据并绘制其相应航迹；
若所选择的会话号未关闭，则所述云平台向所述客户端实时下发所选择的会话号已有的飞行数据，所述客户端实时更新所接收到的飞行数据并实时绘制其相应航迹。
另一方面，一种基于云平台的无人机监管***，包括如上所述的无人机监管方法的无人机监管模块、云平台、无人机飞行控制***及客户端；所述无人机监管模块通过移动数据网络与所述云平台连接，所述无人机监管模块通过电气接口与所述无人机飞行控制***连接，所述客户端通过互联网与所述云平台连接。
上述公开的一种基于云平台的无人机监管方法及***具有以下有益效果：通过比对在公有云平台内备案的注册无人机驾驶员信息以及由无人机驾驶员提交的信息，能够实现禁止不具有无人机驾驶资质的人员操作无人机；能够对无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时进行记录并上传；用户能够登录共有云平台，利用网页或者移动APP的形式管理及查看无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时等数据。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的一种基于云平台的无人机监管方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的无人机监管模块、云平台、无人机飞行控制***及无人机地面站之间信息交互的时序图；
图3为本发明一实施例提供的链表的存储结构示意图；
图4为本发明一实施例提供的客户端及云平台之间信息交互的时序图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种基于云平台的无人机监管方法及***，其目的在于，利用移动通信(如3G、4G)技术进行无人机驾驶员认证以及对飞行状态及飞行数据进行监测及管理，实现对各类无人机(包括但不限于消费级无人机、农用无人机、军警无人机等)的使用监管以及驾驶员资质认证。能够在无人机起飞前对无人机驾驶员(又称“飞手”)进行认证，通过比对在公有云平台内备案的注册无人机驾驶员信息以及由无人机驾驶员提交的信息，能够实现禁止不具有无人机驾驶资质的人员操作无人机；能够对无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时进行记录并上传；用户能够登录共有云平台，利用网页或者移动APP(Application)的形式管理及查看无人机的运行情况、飞行轨迹、飞行航时等数据。
参见图1，图1为本发明一实施例提供的一种基于云平台的无人机监管方法的流程图，该无人机监管方法包括步骤S1-S4：
S1、藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，所述云平台对所述身份识别信息进行认证并向所述无人机监管模块返回操作权限及会话号；所述步骤S1包括子步骤S11-S15：
S11、所述无人机飞行控制***藉由所述无人机监管模块将自身唯一识别码传输至所述云平台；参见图2，图2为本发明一实施例提供的无人机监管模块、云平台、无人机飞行控制***及无人机地面站之间信息交互的时序图。图中，无人机飞行控制***上电之后，对模块ID(即唯一标识码)进行加密，通过UART口传输至无人机监管模块，并通过4G移动通信传输至云平台。
S12、所述云平台依据所述唯一识别码查询无人机驾驶员的备案信息并进行认证，若认证失败，则将认证失败的结果返回所述无人机监管模块，若认证成功，则生成会话号，将认证成功的结果及所述会话号返回至所述无人机监管模块；
S13、所述无人机监管模块将所述认证失败的结果或所述认证成功的结果及所述会话号转发至所述无人机飞行控制***；
S14、若所述无人机飞行控制***收到所述认证失败的结果，则不授予所述无人机驾驶员操作权限；若所述无人机飞行控制***收到所述认证成功的结果及所述会话号，则授予所述无人机驾驶员操作权限。针对步骤S12-S14，参见图2，云平台进行用户校验(即认证)，当校验正确时，生成会话号并通过4G网络发送至无人机监管模块，无人机监管模块通过UART口(通用异步收发传输器，UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter)将传输结果发送至无人机飞行控制***，无人机飞行控制***授予用户操作权限；当校验失败时，云平台直接通过4G网络将传输结果发送至无人机监管模块，无人机监管模块通过UART口将传输结果发送至无人机飞行控制***，无人机飞行控制***拒绝用户操作，即不授予用户操作权限。
S15、所述无人机飞行控制***将授予或不授予所述无人机驾驶员操作权限的授权结果通过射频通信发送至无人机地面站并显示。
步骤S1中，无人机飞行控制***将其唯一识别码传输至共有云平台上，并利用其查询无人机驾驶员在公有云平台上备案的信息(包括但不限于驾驶员的AOPA证件号、身份证号等)。利用该无人机监管模块获得的由公有云平台返回的认证结果判断该操作人员是否具有操作权限。对于通过认证的人员信息则由该模块授予无人机飞行控制***飞行权限，飞行权限自认证通过后开始，并于模块掉电后或飞手退出登录后结束。AOPA即中国航空器拥有者及驾驶员协会。
S2、于所述无人机飞行控制***中，将无人机飞行产生的飞行数据发送至所述无人机监管模块；在模块通过认证的同时，由公有云平台获得一会话序列号(即会话号)用于标识当前会话所产生的数据。无人机飞行控制***在获得认证后以时间间隔Δt生成无人机飞行数据(包括但不限于经纬度、速度、航向、高度等)。图2中，无人机飞行控制***将无人机飞行产生的飞行数据通过UART口发送至所述无人机监管模块。
S3、于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台；所述步骤S3包括子步骤S31-S33：
S31、所述无人机监管模块将所述飞行数据与所述会话号绑定；将飞行数据与当前会话序列号绑定后写入其内部存储介质(包括但不限于ROM、SD卡等)中。参见图2，无人机飞行控制***产生飞行数据，通过UART口与会话号结合生成积压数据，存入积压数据链表，并存入内部存储空间中。
S32、以链表的形式将与所述会话号绑定的飞行数据存储至所述无人机监管模块的内部存储介质以作为所述积压数据；所述链表包括若干个节点，每个所述节点包括所述会话号、所述飞行数据及次节点指针，所述链表末端的节点的次节点指针为空。绑定有会话序列号的飞行数据以链表的形式进行存储。当新一帧飞行数据生成时将其作为一新节点并***链表；当链表头部一帧数据发送掉后则将其下一帧数据作为链表头部，其存储示意图如图3所示，图3为本发明一实施例提供的链表的存储结构示意图。
S33、检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若是，则将所述积压数据发送至所述云平台，所述云平台生成返回值返回至所述无人机监管模块以重新检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若否，则向所述云平台发送一命令字以取消所述云平台的认证并关闭会话。参见图2，将积压数据通过4G通信发送至云平台并存储后，生成返回值并再次检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据。
优选的，步骤S3还包括子步骤S34：
S34、若所述挤压数据发送未完成时所述无人机监管模块掉电，则在所述无人机监管模块再次上电且获取所述云平台的认证后，再次发送未完成的积压数据。该模块定时检查其内部存储当监管模块取消授权后且所有积存的飞行数据发送完毕后，向云平台发送一命令字表示该会话关闭。若在积存的飞行数据未发送完成的情况下掉电，则在该模块下一次上电且取得认证后介质并将积存的飞行数据上传至公有云平台并继续对其进行发送。
优选的，步骤S3还包括子步骤S35：
S35、清除会话已关闭的积压数据；其中，所述无人机监管模块的内部总存储空间为mtotal，所述无人机监管模块的已使用存储空间为mused，所述无人机监管模块的每架次平均使用存储空间为maverage，若：
mtotal-mused≤k1maverage
则清除若干个会话号发生时间距离当前时间最远且会话已关闭的积压数据，从而使得：
mtotal-mused≤k2maverage
所述k1、k2为预设的常数。
由于无人机监管模块内部的存储空间有限，因此在特定情况下需要对会话号已关闭的飞行数据进行清理。以上方法通过无人机监管模块内部程序设置。若清理失败，则拒绝无人机进行飞行。
S4、客户端通过网络访问所述云平台以获取所述积压数据，从而获取与所述会话号结合的飞行数据。用户可以利用网页或者移动设备APP的形式接入云平台，并对其进行飞行数据的请求及绘制。其具体业务流程图如图4所示，图4为本发明一实施例提供的客户端及云平台之间信息交互的时序图。所述步骤S4包括子步骤S41-S42：
S41、于所述客户端中输入账号及密码以访问所述云平台，所述云平台依据所述账号的权限返回对应会话号的飞行数据至所述客户端；用户在客户端利用账号密码进行登陆，公有云平台在判断用户账号密码正确且具有数据查看权限后，将该用户允许查看的所有会话号发送至客户端。参见图4，用户通过在网页或APP中输入账号密码，云平台判断该账号及密码是否匹配，若否，则拒绝用户登录，若是，则继续判断用户是否有查看会话的权限，若否，则拒绝用户查看，若是，则进行下一步骤。
S42、于所述客户端中显示所述飞行数据，用户在客户端选择会话号后，若该会话已关闭，则显示该会话下所有的飞行数据并绘制其相应航迹；若该绘画未关闭，则显示该会话下所有已有的飞行数据并绘制其相应航迹。与此同时，每当监管模块向公共云平台发送该会话号下的数据时，公共云平台则将该数据发送至用户登陆的客户端。客户端对数据进行刷新并显示。所述步骤S42包括子步骤S421-S423：
S421、通过所述客户端从所返回的会话号中选择其中的一个或多个；如图4，用户选择会话号，则在云平台中获得该会话的全部现有数据，并在客户端中显示这些数据。云平台中判断该会话号是否已关闭，若是，执行步骤S422，若否，执行步骤S423。
S422、若所选择的会话号已关闭，则所述客户端显示所选择的会话号的飞行数据并绘制其相应航迹；并于客户端中显示该会话已关闭。
S423、若所选择的会话号未关闭，则所述云平台向所述客户端实时下发所选择的会话号已有的飞行数据，所述客户端实时更新所接收到的飞行数据并实时绘制其相应航迹。图4中，于云平台中再次判断是否收到该会话的关闭字，若是，则在客户端中显示会话已关闭，若否，则继续接收模块新的飞行数据，将新的飞行数据实时下发至客户端并显示，并在云平台中存储飞行数据，直至收到会话的关闭字为止。
优选的，该无人机监管方法还包括步骤S5：
S5、所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块通过电气接口连接，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行；或者，所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块实现软件及硬件兼容，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行。即若无人机飞行控制***未提供与该无人机监管模块相连接的电气接口(如UART口)或与之不能实现任何形式的硬件及软件兼容，则不允许该无人机飞行控制***控制无人机进行飞行。
另一方面，一种基于云平台的无人机监管***，包括如上所述的无人机监管方法的无人机监管模块、云平台、无人机飞行控制***及客户端；所述无人机监管模块通过移动数据网络与所述云平台连接，所述无人机监管模块通过电气接口与所述无人机飞行控制***连接，所述客户端通过互联网与所述云平台连接。其中，无人机监管模块及无人机飞行控制***设置在无人机内。
优选的，该无人机监管***还包括无人机地面站，无人机地面站通过射频通信与无人机飞行控制***连接。
本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或操作可以构成一个或计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。
而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。
而且，尽管已经相对于一个或实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。
本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以多个或多个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或***，可以执行相应方法实施例中的存储方法。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种基于云平台的无人机监管方法，其特征在于，包括：
藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，所述云平台对所述身份识别信息进行认证并向所述无人机监管模块返回操作权限及会话号；
于所述无人机飞行控制***中，将无人机飞行产生的飞行数据发送至所述无人机监管模块；
于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台；
客户端通过网络访问所述云平台以获取所述积压数据，从而获取与所述会话号结合的飞行数据。
2.根据权利要求1所述的无人机监管方法，其特征在于，所述藉由无人机监管模块向云平台发送身份识别信息以请求认证，所述云平台对所述身份识别信息进行认证并向所述无人机监管模块返回操作权限及会话号，包括：
所述无人机飞行控制***藉由所述无人机监管模块将自身唯一识别码传输至所述云平台；
所述云平台依据所述唯一识别码查询无人机驾驶员的备案信息并进行认证，若认证失败，则将认证失败的结果返回所述无人机监管模块，若认证成功，则生成会话号，将认证成功的结果及所述会话号返回至所述无人机监管模块；
所述无人机监管模块将所述认证失败的结果或所述认证成功的结果及所述会话号转发至所述无人机飞行控制***；
若所述无人机飞行控制***收到所述认证失败的结果，则不授予所述无人机驾驶员操作权限；若所述无人机飞行控制***收到所述认证成功的结果及所述会话号，则授予所述无人机驾驶员操作权限；
所述无人机飞行控制***将授予或不授予所述无人机驾驶员操作权限的授权结果通过射频通信发送至无人机地面站并显示。
3.根据权利要求1所述的无人机监管方法，其特征在于，还包括：
所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块通过电气接口连接，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行；或者
所述无人机飞行控制***检测是否与所述无人机监管模块实现软件及硬件兼容，若是，则允许控制所述无人机飞行，若否，则不允许控制所述无人机飞行。
4.根据权利要求1所述的无人机监管方法，其特征在于，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，包括：
所述无人机监管模块将所述飞行数据与所述会话号绑定；
以链表的形式将与所述会话号绑定的飞行数据存储至所述无人机监管模块的内部存储介质以作为所述积压数据；
检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若是，则将所述积压数据发送至所述云平台，所述云平台生成返回值返回至所述无人机监管模块以重新检测所述无人机监管模块是否存在所述挤压数据，若否，则向所述云平台发送一命令字以取消所述云平台的认证并关闭会话。
5.根据权利要求4所述的无人机监管方法，其特征在于，所述链表包括若干个节点，每个所述节点包括所述会话号、所述飞行数据及次节点指针，所述链表末端的节点的次节点指针为空。
6.根据权利要求4所述的无人机监管方法，其特征在于，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，还包括：
若所述挤压数据发送未完成时所述无人机监管模块掉电，则在所述无人机监管模块再次上电且获取所述云平台的认证后，再次发送未完成的积压数据。
7.根据权利要求4所述的无人机监管方法，其特征在于，所述于所述无人机监管模块中，将所述飞行数据与所述会话号结合存储至积压数据中，将所述积压数据发送至所述云平台，还包括：
清除会话已关闭的积压数据；其中，所述无人机监管模块的内部总存储空间为mtotal，所述无人机监管模块的已使用存储空间为mused，所述无人机监管模块的每架次平均使用存储空间为maverage，若：
mtotal-mused≤k1maverage
则清除若干个会话号发生时间距离当前时间最远且会话已关闭的积压数据，从而使得：
mtotal-mused≤k2maverage
所述k1、k2为预设的常数。
8.根据权利要求1所述的无人机监管方法，其特征在于，所述客户端通过网络访问所述云平台以获取所述积压数据，从而获取与所述会话号结合的飞行数据，包括：
于所述客户端中输入账号及密码以访问所述云平台，所述云平台依据所述账号的权限返回对应会话号的飞行数据至所述客户端；
于所述客户端中显示所述飞行数据。
9.根据权利要求8所述的无人机监管方法，其特征在于，所述于所述客户端中显示所述飞行数据，包括：
通过所述客户端从所返回的会话号中选择其中的一个或多个；
若所选择的会话号已关闭，则所述客户端显示所选择的会话号的飞行数据并绘制其相应航迹；
若所选择的会话号未关闭，则所述云平台向所述客户端实时下发所选择的会话号已有的飞行数据，所述客户端实时更新所接收到的飞行数据并实时绘制其相应航迹。
10.一种基于云平台的无人机监管***，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的无人机监管方法的无人机监管模块、云平台、无人机飞行控制***及客户端；所述无人机监管模块通过移动数据网络与所述云平台连接，所述无人机监管模块通过电气接口与所述无人机飞行控制***连接，所述客户端通过互联网与所述云平台连接。
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