CN106656307B - 基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管理中心 - Google Patents

基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管理中心 Download PDF

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CN106656307B CN201611130841.XA CN201611130841A CN106656307B CN 106656307 B CN106656307 B CN 106656307B CN 201611130841 A CN201611130841 A CN 201611130841A CN 106656307 B CN106656307 B CN 106656307B
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Abstract

本发明提供一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管理中心，所述方法包括：接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明采用调频数据广播的方式发送定位信息和飞行限制信息，在节约网络连接资源的同时，降低用户的下载流量费用成本。

Description

基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管 理中心
技术领域
本发明涉及无人机飞行管理技术领域，特别是涉及一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管理中心。
背景技术
无人机的快速发展使得农业、建筑业、探索、矿产、地产以及其他很多行业的数据收集工作变得更加简单便捷。然而，在空中无人机的数量愈来愈多的同时，无人机的飞行安全、管理控制和数据处理等方面也逐渐产生了巨大的问题。
在传统的无人机管理***中，***需要将禁飞区界限设置、无人机飞行高度和速度限制等约束信息，无人机管理中心利用移动通信网络实时分发给每个与其连接的无人机，无人机与管理***之间的信息交互量巨大，造成网络资源的巨大消耗，也给用户带来巨大的流量费用成本。
发明内容
基于此，有必要针对无人机飞行限制管理中网络资源消耗巨大的问题，提供一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法、无人机和管理中心，其中，所述方法包括：
接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；
根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；
当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
在其中一个实施例中，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
在其中一个实施例中，所述定位信息帧携带卫星导航增强信息；
则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息，包括：
根据所述卫星导航增强信息计算自身飞行状态信息，所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息；
则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；
若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
在其中一个实施例中，所述当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态，包括：
调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；
所述调整飞行速度包括：当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
所述调整飞行高度包括：
当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
所述调整飞行区域包括：
当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，无人机通过接收管理中心利用数据广播发射机发送的利用数字调频广播信号，解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制，若符合，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，完成无人机管理***的飞行限制管理，节省了无人机飞行限制管理中移动通信网络资源的使用，降低了用户的流量费用成本。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
在其中一个实施例中，当无人机基于调频数据广播信号计算出已符合所述飞行限制信息的限制后，可调整自身的飞行状态，已达到所述飞行限制信息的要求，使得整个无人机飞行限制管理***的管理更加完善。
本发明还提供一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，所述方法包括：
获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合；
根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息；
根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧；
根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号；
向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
在其中一个实施例中，在所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号的步骤之前，所述方法还包括：
获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；
根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；
则所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号，还包括：
根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心通过数据广播发射机发送数字调频广播信号，所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于接收到所述数字调频广播新型号的无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制，若符合，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，完成无人机管理***的飞行限制管理，节省了无人机飞行限制管理中移动通信网络资源的使用，降低了用户的流量费用成本。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
本发明提供一种基于调频数据广播的无人机，包括：
调频数据广播信号接收解调模块，用接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；
飞行状态信息计算模块，用于根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；
飞行限制判断模块，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
在其中一个实施例中，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
在其中一个实施例中，所述定位信息帧携带卫星导航增强信息；
则所述飞行状态信息计算模块，包括：
卫星定位计算单元，用于根据所述卫星导航增强信息计算自身飞行状态信息，所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息；
所述无人机还包括：
飞行限制初步判断模块，用于根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；
若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
在其中一个实施例中，还包括：
飞行状态调整模块，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
在其中一个实施例中，所述飞行状态调整模块，用于调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；包括：
飞行速度调整单元，用于当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
飞行高度调整单元，用于当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
飞行区域调整单元，用于当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机，通过接收管理中心利用数据广播发射机发送的利用数字调频广播信号，解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制，若符合，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
在其中一个实施例中，当无人机基于调频数据广播信号计算出已符合所述飞行限制信息的限制后，可调整自身的飞行状态，已达到所述飞行限制信息的要求，使得整个无人机飞行限制管理***的管理更加完善。
本发明还提供一种基于调频数据广播的无人机管理中心，包括：
信息获取模块，用于获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合；
卫星导航增强信息计算模块，用于根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息；
信息帧生成模块，用于根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧；
调频数据广播信号生成模块，用于根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号；
调频数据广播信号发送模块，用于向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
自其中一个实施例中，所述信息获取模块，还用于获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；
所述信息帧生成模块，还用于根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；
所述调频数据广播信号生成模块，还用于根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机管理中心，利用数据广播发射机发送数字调频广播信号，以使接收到所述数字调频广播信号的无人机，通过解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
附图说明
图1为一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理***的结构示意图；
图2为基于调频数据广播的无人机飞行限制管理的调频数据广播信号的结构示意图；
图3为基于调频数据广播的无人机飞行限制管理的定位信息帧的结构示意图；
图4为基于调频数据广播的无人机飞行限制管理的飞行限制信息帧的结构示意图；
图5为基于调频数据广播的无人机飞行限制管理的综合信息帧的结构示意图；
图6为一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图；
图7为另一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图；
图8为又一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图；
图9为再一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图；
图10为一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图；
图11为另一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图；
图12为又一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图；
图13为一个实施例的基于调频数据广播的无人机管理中心的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为解决传统技术无人机飞行限制管理***中，网络资源消耗大的问题，本发明采用调频数据广播的方式发送飞行限制信息，在节约网络连接资源的同时，降低用户的下载流量费用成本。同时，在飞行限制信息之外，采用数据调频广播还可提供GNSS(GlobalNavigation Satellite System全球卫星导航***)卫星导航增强信息，进一步加强对无人机的飞行限制管理，以及无人机的定位和导航的工作。
使用调频广播发送无人机飞行限制信息的原理如下：在FM频段，可用频谱资源为88—108Mhz，该频段被进一步划分为100KHz的整数倍频道，分配给每一个广播电台。在我国，考虑到调频信号的频谱宽度，每一个广播电台的发射机的实际带宽为300KHz，90％以上电台之间的频率间隔不小于300KHz。由于立体声调频信号实际信号主体在±75KHz以内，因此，±[75,150]KHz的频谱上调频信号功率非常低。因此，这一段频谱资源可以再利用。在美国，每一个广播电台被分配了400KHz的频谱，美国的HDRadio就是利用FM频谱空洞兼容传统FM信号的同时实现数字音频广播的，我国的CDR(China Digital Radio)数字音频广播标准与美国的HDRadio类似，而技术方案移植自我国的手机电视标准CMMB(China MobileMultimedia Broadcasting)。事实上，我国与美国的不同之处是发射机带宽只有300KHz，因此必须设计不对已有调频广播产生可感知干扰的一种300KHz兼容以内的数字广播模式，才能最大限度的降低对现有广播基础设施的改造。
为了不对广播电台本身需要发送的内容造成干扰，可以共生调频数据广播技术，该技术基于立体声调频信号实际信号主体在±75KHz以内，而±[75,150]KHz的频谱上调频信号功率非常低这一现象，对这一段频谱资源进行再利用。
本发明所述的利用调频广播发送无人机导航指引信息的方法可以采用上述共生调频数据广播，也可以采用调频频段数字音频广播CDR(GY/T 268.1—2013调频频段数字音频广播国家标准)的数据传输通道，或者采用基于调频副载波的数据广播RDS(Radio DataSystem，是一种广泛使用的调频数据广播技术，数据速率约1.1kbps，相关国际标准：IEC62106:2015Specification of the radio data system(RDS)for VHF/FM soundbroadcasting in the frequency range from 87,5MHz to 108,0MHz)。本发明并不限于上述广播技术体制，还可利用其它广播体制。
图1为一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理***的结构示意图，如图1所示的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理***，包括：
管理中心1，用于通过数据广播发射机2发送携带飞行限制信息和定位信息的调频数据广播信号，管理其覆盖范围内的无人机，包括对其覆盖范围内的无人机提供飞行限制管理。
数据广播发射机2，用于发送管理中心1发来的携带飞行限制信息和定位信息的调频数据广播信号。
无人机3a和3b，用于接收所述数据广播发射机2发送的调频数据广播信号，解析所述数据广播信号中携带的飞行限制信息和定位信息，完成自身飞行状态信息的计算，并判断是否符合所述飞行限制信息的限制，若判断结果为符合所述飞行限制信息的限制，则向各自的操控终端发送警报信息。
操控终端4a和4b，用于向各自连接的无人机发送飞行控制信息，并接收无人机发送的警报信息。
本实施例所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理***，采用基于调频数据广播的无人机飞行限制管理，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
图6为一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图，如图6所示的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法包括：
步骤S100，接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧。
具体的，在如图2所述的无人机管理***中，管理中心1发送的调频数据广播信号，通常以“页”为单位进行下发，每页又包括不同的信息帧。
图2中，页N为当前页，页N-1为当前页的前一页，页N+1为当前页的后一页，每页又包括了不同的信息帧。
帧0为定位信息帧，帧1为飞行限制信息帧。在实际的使用中，所述定位信息帧和所述飞行信息帧的先后顺序，可根据需求任意调整。
如图3所示，所述定位信息帧携带卫星导航增强信息，所述定位信息帧的具体帧结构包括：UTC时间、参考频率、参考位置、卫星星历、伪距差分修正量。
如图4所示，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。所述禁飞区域可采用经纬度、街道名称、内置电子地图区域表述等方式表示。
图4所示的所述飞行限制信息帧包括：飞行速度限制，飞行高度限制，禁飞区域标识，禁飞起始纬度，禁飞终止纬度，禁飞起始经度，禁飞终止经度。
步骤S200，根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
具体的，根据所述定位信息帧中的卫星导航增强信息，和预设的飞行状态算法，可以获取无人机自身精确的位置信息和速度信息，其中，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。所述预设的飞行状态算法，包括利用所述定位信息帧中的卫星增强导航信息完成对GNSS(Global Navigation Satellite System全球卫星导航***)卫星导航信号的快速捕获跟踪，并对导航信号进行校正，采用最小二乘法等成熟算法完成定位解算，得到无人机自身的精确位置信息和速度信息。
根据所述定位信息帧和预设的飞行状态算法，获取所述无人机自身飞行状态信息，包括根据所述卫星导航增强信息和预设的飞行状态算法，获取所述无人机自身飞行状态信息，所述无人机自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
步骤S300，当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
具体的，根据所述无人机自身飞行状态信息和解析出的飞行限制信息，可对无人是否符合所述飞行限制信息规定的限制范围进行判断。如无人机的飞行速度是否低于所述飞行限制信息规定的最高飞行速度，或高于所述飞行限制信息规定的最低飞行速度；无人及的飞行高度，是否高于所述飞行限制信息规定的最低飞行高度，或是否低于所述飞行限制信息规定的最高飞行高度；以及所述无人机所在位置，是否在所述飞行限制信息规定的禁飞区经纬度划定的范围之外，或是否在所述飞行限制信息规定的禁飞区标识所覆盖的范围之外。
当所述无人机的飞行速度，飞行高度，以及无人机所在位置，符合所述飞行限制信息的限制时，向所述无人机的操控终端发送符合飞行限制的警报信息，且，所述警报信息包括，飞行高度符合飞行高度限制、飞行速度符合飞行速度限制，或所在位置为禁飞区，向所述操控终端发送警报信息，提示无人机的操控者，以便操控者向无人机发送相应的飞行控制指令，控制无人机改变飞行状态，直至不符合所述飞行限制信息规定的范围。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，无人机通过接收管理中心利用数据广播发射机发送的利用数字调频广播信号，解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制，若符合，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
图7为另一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图，如图7所示的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法包括：
所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息。如图5所示，所述综合信息帧包括电文类别，表示后续信息帧的数据类别；电文时间，标识信息帧发送的时间；区域标识，用于表示当前所在区域的行政区域标识等；网络标识信息(网络通信地址或域名等)，可用于表示该管理中心的覆盖范围校验信息，可用于后续信息帧的数据校验。
步骤S100a，接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧。
具体的，同步骤S100。
步骤S200a，根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
具体的，根据综合信息帧中携带的区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧中的飞行限制信息，对所述无人机是否符合所述飞行限制信息的规定范围，进行初步的判断。
其中，将所述区域标识信息所代表的地理范围大于所述网络标识信息所代表的地理范围进行初步的比较，挑选其中的地理范围较小的一个，认为是无人机所在的较粗略的位置范围，并将其与所述飞行限制信息帧中的飞行限制信息进行比对，若所述飞行限制信息中，禁飞区的地理覆盖范围大于上述标识覆盖的地理范围较小的地理范围，则判断为符合所述飞行限制信息中禁飞区的限制，向所述无人机的操控终端发送符合飞行限制的警报信息，提示无人机的操控者，需要驶离所在区域。
步骤S300a，若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
具体的，若经过初步的判断，为符合所述飞行限制信息中关于禁飞区的限制，包括禁飞区的地理覆盖范围小于上述标识的地理覆盖范围，或三者有所重合，则需要进一步利用卫星导航增强信息，对无人机的精确位置信息进行定位，并对飞行速度和飞行高度信息进行计算，进一步判断无人机的飞行速度和飞行高度是否符合所述飞行限制信息的限制。
步骤S400a，当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
具体的，同步骤S300。
在本实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
图8为又一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图，如图8所示的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法包括：
步骤S100b，接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧。
具体的，同步骤S100。
步骤S200b，根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
具体的，同步骤S200。
步骤S300b，当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
具体的，同步骤S300。
步骤S400b，当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
具体的，调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；
所述调整飞行速度包括：当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
所述调整飞行高度包括：
当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
所述调整飞行区域包括：
当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
在本实施例中，当无人机基于调频数据广播信号计算出已符合所述飞行限制信息的限制后，可调整自身的飞行状态，使得整个无人机飞行限制管理***的管理更加完善。
图9为再一个实施例的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法的流程示意图，如图9所示的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法包括：
步骤S10，获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
步骤S20，根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息。
具体的，管理中心根据自身位置信息，和接收到的GNSS卫星导航信号，采用类似AGPS(Assisted-GPS)***的原理，得出GNSS卫星导航增强信息，包括对各卫星伪距、伪距速率等的差分修正量等。所述卫星导航增强信息包括UTC(UTC时间)、Ref Freq(参考频率)、Ref Pos(参考位置)、Ephemeris(卫星星历)、Pseudorange DC(伪距差分修正量)。
步骤S30，根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧。
具体的，调频数据广播信息帧可为不同的帧结构，根据信息帧内的内容的不同采用不同的帧结构的格式。在图6的步骤S100中，分别对所述定位信息帧和飞行限制信息帧的帧结构进行了描述，此处不再赘述。
步骤S40，根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号。
具体的，同图6的步骤S100中关于调频数据广播信号的格式的描述。
步骤S50，向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
具体的，如图1所示，管理中心通过数据广播发射机发送调频数据广播信号。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机管理中心，利用数据广播发射机发送数字调频广播信号，以使接收到所述数字调频广播信号的无人机，通过解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制。本发明采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
在其中一个实施例中，在所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号的步骤之前，所述方法还包括：
获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；
根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；
则所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号，还包括：
根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
在本实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
图10为一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图，如图10所示的基于调频数据广播的无人机包括：
调频数据广播信号接收解调模块100，用接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
飞行状态信息计算模块200，用于根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；所述定位信息帧携带卫星导航增强信息；则所述飞行状态信息计算模块，包括：卫星定位计算单元，用于根据所述卫星导航增强信息计算自身飞行状态信息，所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
飞行限制判断模块300，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机，通过接收管理中心利用数据广播发射机发送的利用数字调频广播信号，解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制，若符合，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
图11为另一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图，如图11所示的基于调频数据广播的无人机包括：
调频数据广播信号接收解调模块100，用接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息。
飞行限制初步判断模块200a，用于根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
飞行状态信息计算模块200，用于根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；所述定位信息帧携带卫星导航增强信息；则所述飞行状态信息计算模块，包括：卫星定位计算单元，用于根据所述卫星导航增强信息计算自身飞行状态信息，所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
飞行限制判断模块300，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
在本实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
图12为又一个实施例的基于调频数据广播的无人机的结构示意图，如图12所示的基于调频数据广播的无人机包括：
调频数据广播信号接收解调模块100，用接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
飞行状态信息计算模块200，用于根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息；所述定位信息帧携带卫星导航增强信息。
飞行限制判断模块300，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
飞行状态调整模块400，用于当判断结果为符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
所述飞行状态调整模块，用于调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；包括：
飞行速度调整单元，用于当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
飞行高度调整单元，用于当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
飞行区域调整单元，用于当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
在本实施例中，当无人机基于调频数据广播信号计算出已符合所述飞行限制信息的限制后，可调整自身的飞行状态，已达到所述飞行限制信息的要求，使得整个无人机飞行限制管理***的管理更加完善。
图13为一个实施例的基于调频数据广播的无人机管理中心的结构示意图，如图13所示的基于调频数据广播的无人机管理中心包括：
信息获取模块10，用于获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
卫星导航增强信息计算模块20，用于根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息。
信息帧生成模块30，用于根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧。
调频数据广播信号生成模块40，用于根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号。
调频数据广播信号发送模块50，用于向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
本发明所提供的基于调频数据广播的无人机管理中心，利用数据广播发射机发送数字调频广播信号，以使接收到所述数字调频广播信号的无人机，通过解析所述数字调频广播信号中携带的定位信息帧和飞行限制信息帧，用于无人机计算自身的飞行状态信息，并将计算得出的自身飞行状态信息和飞行限制信息帧进行对比，判断是否符合所述飞行限制限制信息的限制。本发明所提供的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，管理中心利用数据广播发射机发送调频数据广播信号，无人机接收并解析所述调频数据广播信号中携带的定位信息和飞行限制信息的方式，采用数据调频广播作为无人机飞行限制信息等各类无人机辅助和管理信息的广播分发手段，可在较低成本下达到非常广泛的覆盖范围；同时，无人机管理信息的分发不需要通过移动通信网络传播，节约了大量网络连接资源，也避免了对用户产生高额的数据流量费用；此外，数据传播速度快，各类无人机辅助和管理信息能够以实时方式分发给无人机，避免了信息传递不及时。
在其中一个实施例中，所述信息获取模块，还用于获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；所述信息帧生成模块，还用于根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；所述调频数据广播信号生成模块，还用于根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
在其中一个实施例中，所述调频数据广播信号中携带综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，用于无人机在利用卫星导航增强信息进行自身飞行状态信息的计算之前，初步判断是否符合所述飞行限制信息的限制，节省无人机的飞行限制计算工作量同时，提高飞行限制判断的速度。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于，所述方法包括：
接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧；
根据所述定位信息帧携带的卫星导航增强信息以及预设的飞行状态算法计算自身飞行状态信息；
当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；
其中，所述定位信息帧的具体帧结构包括UTC时间、参考频率、参考位置、卫星星历以及伪距差分修正量；
所述预设的飞行状态算法，包括利用所述卫星增强导航信息对卫星导航信号进行捕获、跟踪和校正，并采用最小二乘法完成定位解算；
所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息。
2.根据权利要求1所述的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于：
所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
3.根据权利要求1所述的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于：
所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息；
则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；
若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
4.根据权利要求1所述的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
5.根据权利要求4所述的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于，所述当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态，包括：
调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；
所述调整飞行速度包括：当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
所述调整飞行高度包括：
当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
所述调整飞行区域包括：
当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
6.一种基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合；
根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息；
根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧；
根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号；
向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
7.根据权利要求6所述的基于调频数据广播的无人机飞行限制管理方法，其特征在于，在所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号的步骤之前，所述方法还包括：
获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；
根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；
则所述根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号，还包括：
根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
8.一种基于调频数据广播的无人机，其特征在于，包括：
调频数据广播信号接收解调模块，用接收并解调管理中心发送的调频数据广播信号，所述调频数据广播信号包括定位信息帧和飞行限制信息帧，其中，所述定位信息帧的具体帧结构包括UTC时间、参考频率、参考位置、卫星星历以及伪距差分修正量；
飞行状态信息计算模块，用于根据所述定位信息帧携带的卫星导航增强信息以及预设的飞行状态算法计算自身飞行状态信息，所述预设的飞行状态算法，包括利用所述卫星增强导航信息对卫星导航信号进行捕获、跟踪和校正，并采用最小二乘法完成定位解算；所述自身飞行状态信息包括飞行速度信息、飞行高度信息和飞行位置信息；
飞行限制判断模块，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息。
9.根据权利要求8所述的基于调频数据广播的无人机，其特征在于：
所述飞行限制信息帧携带飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合。
10.根据权利要求8所述的基于调频数据广播的无人机，其特征在于：
所述调频数据广播信号还包括综合信息帧，所述综合信息帧包括区域标识信息和网络标识信息，所述区域标识信息包括地理区域标识信息，所述网络标识信息包括所述管理中心的标识信息；
所述无人机还包括：
飞行限制初步判断模块，用于根据所述区域标识信息和网络标识信息，以及所述飞行限制信息帧，判断是否符合所述飞行限制信息帧的限制，若符合所述飞行限制信息帧的限制，则向操控终端发送符合飞行限制的警报信息；
若不符合所述飞行限制信息帧的限制，则根据所述定位信息帧计算自身飞行状态信息。
11.根据权利要求8所述的基于调频数据广播的无人机，其特征在于，还包括：
飞行状态调整模块，用于当检测到所述自身飞行状态信息符合所述飞行限制信息帧的限制时，向操控终端发送符合飞行限制的警报信息，同时调整自身飞行状态。
12.根据权利要求11所述的基于调频数据广播的无人机，其特征在于：
所述飞行状态调整模块，用于调整飞行速度、调整飞行高度和调整飞行区域其中的一种或任意组合；包括：
飞行速度调整单元，用于当所述飞行速度符合所述飞行速度限制时，调整所述飞行速度至所述飞行速度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行速度限制的速度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行速度限制区域；
飞行高度调整单元，用于当所述飞行高度符合所述飞行高度限制时，调整所述飞行高度至所述飞行高度限制的范围内，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行高度限制的高度改变指令进行响应，直至驶离所述飞行高度限制区域；
飞行区域调整单元，用于当所述飞行位置信息落入所述飞行区域限制的范围内时，沿来时轨迹返航，且不再对接收到的所述操控终端发送的符合所述飞行区域限制的位置改变指令进行响应，直至驶离所述飞行区域限制的范围。
13.一种基于调频数据广播的无人机管理中心，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取卫星导航信号、自身位置信息和飞行限制信息，所述飞行限制信息包括飞行速度限制、飞行高度限制、飞行区域限制其中的一个或任意组合；
卫星导航增强信息计算模块，用于根据所述自身位置信息和所述卫星导航信号计算卫星导航增强信息；
信息帧生成模块，用于根据所述卫星导航增强信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成定位信息帧，根据所述飞行限制信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成飞行限制信息帧；
调频数据广播信号生成模块，用于根据所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和预设的调频数据广播信号格式，生成调频数据广播信号；
调频数据广播信号发送模块，用于向数据广播发射机发送所述调频数据广播信号，以使所述数据广播发射机发射所述调频数据广播信号。
14.根据权利要求13所述的基于调频数据广播的无人机管理中心，其特征在于：
所述信息获取模块，还用于获取自身所在的区域标识信息和网络标识信息；
所述信息帧生成模块，还用于根据所述区域标识信息、所述网络标识信息和预设的调频数据广播信息帧格式，生成综合信息帧；
所述调频数据广播信号生成模块，还用于根据所述综合信息帧、所述定位信息帧、所述飞行限制信息帧和所述调频数据广播信号格式，生成所述调频数据广播信号。
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