CN106629396B - 一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 - Google Patents
一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106629396B CN106629396B CN201611205576.7A CN201611205576A CN106629396B CN 106629396 B CN106629396 B CN 106629396B CN 201611205576 A CN201611205576 A CN 201611205576A CN 106629396 B CN106629396 B CN 106629396B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pressure
- valve
- damper
- hydraulic
- handle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/84—Slewing gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法,包括液控手柄、调控***、回转控制阀、回转马达以及起重臂,通过检测液控手柄状态以及对比液控手柄输出压力以及压力继电器设定值的步骤对回转作业进行调控。本发明效果明显,方便实用,在手柄快速按下或复位时,可以有效降低突然启动和停止时的冲击,提高了操作舒适性;降低了突然启动和停止时重物的晃动,提高了安全性;降低重物晃动,继而降低了负载冲击,调高了整机的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及一种回转***,属工程机械领域,具体是一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法。
背景技术
目前中小吨位起重机普遍采用全液压先导操纵方式,与大吨位电控操纵相比具有成本低、控制简单、可靠性和维修方便性高等优点。但是,根据市场用户对操作精准度和操纵舒适性要求的不断提升,也反映出一些不足:由于液控先导手柄全靠人工控制,控制方式较为单一,控制曲线调整困难,控制不灵活;对于特殊应用需求和不同操纵***顺性、舒适性以及安全性。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题,本发明提供一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法,以在回转动作快速启动和停止时减低压力冲击,提高起重机回转动作启停平顺性。
为了实现上述目的,本发明采用的技术方案是:一种起重机用电液联合调速回转***,包括液控手柄,所述液控手柄的输入端连接有液压油箱,液控手柄的输出端通过调控***连接有回转控制阀,所述回转控制阀通过回转马达连接至起重臂;所述调控***包括连接至液控手柄输出端的压力继电器,所述压力继电器通过单向阀连接有比例减压阀的输入端,所述比例减压阀连接至回转控制阀,所述比例减压阀的回流端通过阻尼器连接至液压油箱;所述单向阀所处油路还并联有阻尼器,所述阻尼器一端连接至压力继电器,另一端连接至比例减压阀的输入端。
进一步,所述液控手柄包括手柄控制器Ⅰ及手柄控制器Ⅱ,所述压力继电器包括压力继电器Ⅰ及压力继电器Ⅱ,比例减压阀包括比例减压阀Ⅰ及比例减压阀Ⅱ,单向阀包括单向阀Ⅰ及单向阀Ⅱ,阻尼器包括阻尼器Ⅰ、阻尼器Ⅱ、阻尼器Ⅲ及阻尼器Ⅳ;所述手柄控制器Ⅰ及手柄控制器Ⅱ的输入端连接液压油箱,输出端分别连接至压力继电器Ⅰ及压力继电器Ⅱ;压力继电器Ⅰ通过单向阀Ⅰ连接至比例减压阀Ⅰ的输入端,比例减压阀Ⅰ输出端连接至回转控制阀的输入端Ⅰ;压力继电器Ⅱ通过单向阀Ⅱ连接至比例减压阀Ⅱ的输入端,比例减压阀Ⅱ输出端连接至回转控制阀的输入端Ⅱ。
一种起重机用电液联合调速回转***的控制方法,包括如下步骤:
A、检测液控手柄工作状态:
当液控手柄处于快速压下时,手柄输出压力迅速增大,进入步骤B1;
当液控手柄复位时,手柄输出压力迅速降低,进入步骤B2;
B1、对比液控手柄压下状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,液控手柄的输出压力继续增大;
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀的电流按照恒定的速率增大,同时回转控制阀的控制腔压力按照比例减压阀电流的增大速率增大,进而使回转缓慢启动;
B2、对比液控手柄复位状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,比例减压阀仍处于得电状态,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低了回转控制阀的回位速度;
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀失电,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低了回转控制阀的回位速度;
本发明的有益效果是:在手柄快速按下或复位时,可以有效降低突然启动和停止时的冲击,提高了操作舒适性;降低了突然启动和停止时重物的晃动,提高了安全性;降低重物晃动,继而降低了负载冲击,调高了整机的使用寿命。
附图说明
图1为现有技术的油路原理示意图;
图2为本发明的油路原理示意图。
图中:1、液控手柄,1.1、手柄控制器Ⅰ,1.2、手柄控制器Ⅱ,(2、3)、阻尼器,2.1、阻尼器Ⅰ,2.2、阻尼器Ⅱ,3.1、阻尼器Ⅲ,3.2、阻尼器Ⅳ,4、回转控制阀,5、回转马达,6、起重臂,7、压力继电器,7.1、压力继电器Ⅰ,7.2、压力继电器Ⅱ,8、比例减压阀,8.1、比例减压阀Ⅰ,8.2、比例减压阀Ⅱ,9、单向阀,9.1、单向阀Ⅰ,9.2、单向阀Ⅱ,10、液压油箱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图2所示,一种起重机用电液联合调速回转***,包括液控手柄1,所述液控手柄1的输入端连接有液压油箱10,液控手柄1的输出端通过调控***连接有回转控制阀4,所述回转控制阀4通过回转马达5连接至起重臂6;所述调控***包括连接至液控手柄1输出端的压力继电器7,所述压力继电器7通过单向阀9连接有比例减压阀8的输入端,所述比例减压阀8连接至回转控制阀4,所述比例减压阀8的回流端通过阻尼器2连接至液压油箱10;所述单向阀9所处油路还并联有阻尼器3,所述阻尼器3一端连接至压力继电器7,另一端连接至比例减压阀8的输入端。
进一步,所述液控手柄1包括手柄控制器Ⅰ1.1及手柄控制器Ⅱ1.2,所述压力继电器7包括压力继电器Ⅰ7.1及压力继电器Ⅱ7.2,比例减压阀8包括比例减压阀Ⅰ8.1及比例减压阀Ⅱ8.2,单向阀9包括单向阀Ⅰ9.1及单向阀Ⅱ9.2,阻尼器(2、3)包括阻尼器Ⅰ2.1、阻尼器Ⅱ2.2、阻尼器Ⅲ3.1及阻尼器Ⅳ3.2;所述手柄控制器Ⅰ1.1及手柄控制器Ⅱ1.2的输入端连接液压油箱10,输出端分别连接至压力继电器Ⅰ7.1及压力继电器Ⅱ7.2;压力继电器Ⅰ7.1通过单向阀Ⅰ9.1连接至比例减压阀Ⅰ8.1的输入端,比例减压阀Ⅰ8.1输出端连接至回转控制阀4的输入端Ⅰ,所述比例减压阀Ⅰ8.1的回流端通过阻尼器Ⅰ2.1连接至液压油箱10,所述单向阀Ⅰ9.1还并联有阻尼器Ⅲ3.1,所述阻尼器Ⅲ3.1一端连接至压力继电器Ⅰ7.1,另一端连接至比例减压阀Ⅰ8.1的输入端;压力继电器Ⅱ7.2通过单向阀Ⅱ9.2连接至比例减压阀Ⅱ8.2的输入端,比例减压阀Ⅱ8.2输出端连接至回转控制阀4的输入端Ⅱ,所述比例减压阀Ⅱ8.2的回流端通过阻尼器Ⅱ2.2连接至液压油箱10,所述单向阀Ⅱ9.2还并联有阻尼器Ⅳ3.2,所述阻尼器Ⅳ3.2一端连接至压力继电器Ⅱ7.2,另一端连接至比例减压阀Ⅱ8.2的输入端。
本发明工作原理为:
1)电液联合调速回转启动控制原理
当快速按下手柄控制器Ⅰ1.1时,手柄输出压力会迅速增大。手柄输出压力达到压力继电器Ⅰ7.1的设定压力时,控制器控制比例减压阀Ⅰ8.1的电流按照恒定的速率增大,由于比例减压阀Ⅰ8.1的减压作用,回转控制阀4的控制腔压力不会迅速增大,而是按照恒定的速率增大,进而控制回转控制阀4的换向速度,达到回转平缓启动的目的。手柄控制器Ⅱ2.1的回转启动控制原理同上。
2)电液联合调速回转停止控制原理
当手柄控制器Ⅰ1.1快速复位时,手柄的输出压力会快速降低。在手柄的输出口压力没有降到压力继电器Ⅰ7.1的设定压力之前,比例减压阀Ⅰ8.1处于得电状态,回转控制阀4的控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅲ3.1的节流作用后回油。当手柄的输出口压力,降到压力继电器Ⅰ7.1的压力设定值以下时,比例减压阀Ⅰ8.1失电,回转控制阀4的控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅰ2.1的节流作用后回油。在阻尼器Ⅰ2.1与阻尼器Ⅲ3.1的节流作用下,回油速度得到限制,回转控制阀4的控制腔的压力下降速度得到降低,进而降低回转控制阀4的回位速度,使得回转停止得到缓冲。手柄控制器Ⅱ2.1的回转停止控制原理同上。
一种起重机用电液联合调速回转***的控制方法,包括如下步骤:
A、检测液控手柄工作状态:
当液控手柄处于快速压下时,手柄输出压力迅速增大,进入步骤B1;
当液控手柄复位时,手柄输出压力迅速降低,进入步骤B2;
B1、对比液控手柄压下状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,液控手柄的输出压力继续增大;
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀的电流按照恒定的速率增大,同时回转控制阀的控制腔压力按照比例减压阀电流的增大速率增大,进而使回转缓慢启动;
B2、对比液控手柄复位状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,比例减压阀仍处于得电状态,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低了回转控制阀的回位速度;
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀失电,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低了回转控制阀的回位速度。
综上所述,本发明效果明显,方便实用,在手柄快速按下或复位时,可以有效降低突然启动和停止时的冲击,提高了操作舒适性;降低了突然启动和停止时重物的晃动,提高了安全性;降低重物晃动,继而降低了负载冲击,调高了整机的使用寿命。
Claims (3)
1.一种起重机用电液联合调速回转***,包括液控手柄(1),所述液控手柄(1)的输入端连接有液压油箱(10),液控手柄(1)的输出端通过调控***连接有回转控制阀(4),所述回转控制阀(4)通过回转马达(5)连接至起重臂(6);其特征在于,所述调控***包括连接至液控手柄(1)输出端的压力继电器(7),所述压力继电器(7)通过单向阀(9)连接有比例减压阀(8)的输入端,所述比例减压阀(8)连接至回转控制阀(4),所述比例减压阀(8)的回流端通过阻尼器(2)连接至液压油箱(10);所述单向阀(9)所处油路还并联有阻尼器(3),所述阻尼器(3)一端连接至压力继电器(7),另一端连接至比例减压阀(8)的输入端。
2.根据权利要求1所述的一种起重机用电液联合调速回转***,其特征在于,所述液控手柄(1)包括手柄控制器Ⅰ(1.1)及手柄控制器Ⅱ(1.2),所述压力继电器(7)包括压力继电器Ⅰ(7.1)及压力继电器Ⅱ(7.2),比例减压阀(8)包括比例减压阀Ⅰ(8.1)及比例减压阀Ⅱ(8.2),单向阀(9)包括单向阀Ⅰ(9.1)及单向阀Ⅱ(9.2),阻尼器(2、3)包括阻尼器Ⅰ(2.1)、阻尼器Ⅱ(2.2)、阻尼器Ⅲ(3.1)及阻尼器Ⅳ(3.2);所述手柄控制器Ⅰ(1.1)及手柄控制器Ⅱ(1.2)的输入端连接液压油箱(10),输出端分别连接至压力继电器Ⅰ(7.1)及压力继电器Ⅱ(7.2);压力继电器Ⅰ(7. 1)通过单向阀Ⅰ(9.1)连接至比例减压阀Ⅰ(8.1)的输入端,比例减压阀Ⅰ(8.1)输出端连接至回转控制阀(4)的输入端Ⅰ,所述比例减压阀Ⅰ(8.1)的回流端通过阻尼器Ⅰ(2.1)连接至液压油箱(10),所述单向阀Ⅰ(9.1)还并联有阻尼器Ⅲ(3.1),所述阻尼器Ⅲ(3.1)一端连接至压力继电器Ⅰ(7.1),另一端连接至比例减压阀Ⅰ(8.1)的输入端;压力继电器Ⅱ(7.2)通过单向阀Ⅱ(9.2)连接至比例减压阀Ⅱ(8.2)的输入端,比例减压阀Ⅱ(8.2)输出端连接至回转控制阀(4)的输入端Ⅱ,所述比例减压阀Ⅱ(8.2)的回流端通过阻尼器Ⅱ(2.2)连接至液压油箱(10),所述单向阀Ⅱ(9.2)还并联有阻尼器Ⅳ(3.2),所述阻尼器Ⅳ(3.2)一端连接至压力继电器Ⅱ(7.2),另一端连接至比例减压阀Ⅱ(8.2)的输入端。
3.起重机用电液联合调速回转***的控制方法,其特征在于,使用权利要求2中所 述的一种起重机用电液联合调速回转***,并包括以下步骤:
A、检测液控手柄工作状态:
当液控手柄处于快速压下时,手柄输出压力迅速增大,进入步骤B1;
当液控手柄复位时,手柄输出压力迅速降低,进入步骤B2;
B1、对比液控手柄压下状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,液控手柄的输出压力继续增大;
当检测到液控手柄处于压下状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀的电流按照恒定的速率增大,同时回转控制阀的控制腔压力按照比例减压阀电流的增大速率增大,进而使回转缓慢启动;
B2、对比液控手柄复位状态输出压力以及压力继电器设定值:
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力大于压力继电器设定值时,比例减压阀仍处于得电状态,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低回转控制阀的回位速度;
当检测到液控手柄处于复位状态且液控手柄的输出压力小于压力继电器设定值时,控制器控制比例减压阀失电,回转控制阀控制腔的液压油要经过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ的节流作用后回油,通过阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ限制回油速度,使得回转控制阀控制腔调压力下降速度降低,从而降低回转控制阀的回位速度。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611205576.7A CN106629396B (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611205576.7A CN106629396B (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106629396A CN106629396A (zh) | 2017-05-10 |
CN106629396B true CN106629396B (zh) | 2018-05-18 |
Family
ID=58827132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611205576.7A Active CN106629396B (zh) | 2016-12-23 | 2016-12-23 | 一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106629396B (zh) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101704480A (zh) * | 2009-11-05 | 2010-05-12 | 卢宇 | 一种液控起重机的上车电液兼操回转控制阀 |
CN103010980A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-04-03 | 徐州重型机械有限公司 | 回转控制液压***及起重机 |
CN103112792A (zh) * | 2013-03-01 | 2013-05-22 | 中国海洋石油总公司 | 一种测井绞车的集成控制阀及测井绞车*** |
CN103640975A (zh) * | 2013-12-03 | 2014-03-19 | 中联重科股份有限公司 | 液压控制手柄*** |
CN104709834A (zh) * | 2013-12-11 | 2015-06-17 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 回转调速控制***和起重机 |
KR101625681B1 (ko) * | 2009-12-23 | 2016-05-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 급선회 방지용 유압시스템 |
CN105805064A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-07-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 工程机械及其回转机构液压*** |
-
2016
- 2016-12-23 CN CN201611205576.7A patent/CN106629396B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101704480A (zh) * | 2009-11-05 | 2010-05-12 | 卢宇 | 一种液控起重机的上车电液兼操回转控制阀 |
KR101625681B1 (ko) * | 2009-12-23 | 2016-05-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 급선회 방지용 유압시스템 |
CN103010980A (zh) * | 2012-12-10 | 2013-04-03 | 徐州重型机械有限公司 | 回转控制液压***及起重机 |
CN103112792A (zh) * | 2013-03-01 | 2013-05-22 | 中国海洋石油总公司 | 一种测井绞车的集成控制阀及测井绞车*** |
CN103640975A (zh) * | 2013-12-03 | 2014-03-19 | 中联重科股份有限公司 | 液压控制手柄*** |
CN104709834A (zh) * | 2013-12-11 | 2015-06-17 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 回转调速控制***和起重机 |
CN105805064A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-07-27 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 工程机械及其回转机构液压*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106629396A (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102912823B (zh) | 一种挖掘机回转节能*** | |
CN2892805Y (zh) | 马达转速记忆卷扬制动器控制装置 | |
CN103670750B (zh) | 极限功率匹配控制***、方法、装置及工程机械 | |
CN104879349B (zh) | 用于能量回收和利用的液压***及工程机械车辆 | |
CN207762060U (zh) | 一种高空作业车液压*** | |
CN106678098B (zh) | 起重机液压控制***和起重机 | |
CN104569817A (zh) | 一种液压加载电机性能测试实验***及其实验方法 | |
CN101768990A (zh) | 挖掘机液压恒功率控制装置 | |
CN104929992A (zh) | 变负载伺服控制***的节能设计方法 | |
CN104819176A (zh) | 负载敏感的电动静液作动器 | |
CN106629396B (zh) | 一种起重机用电液联合调速回转***及控制方法 | |
CN104196927A (zh) | 一种下运带式输送机盘式制动器控制装置 | |
CN109026867A (zh) | 大吨位蓄电池叉车的节能液压*** | |
CN103573729A (zh) | 矿井提升机液压站 | |
CN108357483A (zh) | 一种装载机智能动力切断***及控制方法 | |
CN105421521B (zh) | 挖掘机防熄火控制方法及*** | |
CN105293257A (zh) | 数控液压静音型家用电梯 | |
CN106542450A (zh) | 旋挖钻机及其防掉速控制方法、装置和*** | |
CN104728193A (zh) | 负载敏感的电动静液作动器 | |
CN104747515A (zh) | 负载敏感的电动静液作动器 | |
CN204828087U (zh) | 一种下行胶带机盘式制动器液压控制*** | |
CN206092562U (zh) | 液压轴向柱塞泵电比例排量控制机构 | |
CN202808201U (zh) | 液压控制***及具有该液压控制***的起重机 | |
CN206244352U (zh) | 一种分流优先阀及具有低转速卸荷功能的叉车液压*** | |
CN206234006U (zh) | 一种非开挖铺管钻机的发动机防熄火控制*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |