CN106602935A

CN106602935A - 电动机驱动装置

Info

Publication number: CN106602935A
Application number: CN201610896206.6A
Authority: CN
Inventors: 齐藤总; 鹿川力; 稻叶树; 稻叶树一
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-10-14
Filing date: 2016-10-14
Publication date: 2017-04-26
Anticipated expiration: 2036-10-14
Also published as: JP6227612B2; US9933034B2; US20170108071A1; CN106602935B; DE102016012043A1; DE102016012043B4; JP2017074837A

Abstract

本发明提供一种具备制动装置的电动机驱动装置，该电动机驱动装置具备：电动机电流检测部，其检测电动机电流；制动解除判定部，其在接收到制动解除指令时，在向制动线圈施加电压并以规定负荷使电动机运转时所检测出的电动机电流比制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，在所检测出的电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除；制动线圈电压变更部，在判定为制动未被解除时，该制动线圈电压变更部将施加于制动线圈的电压变更为更大的值；变更履历存储部，其存储变更后的电压和变更日期时刻；以及寿命预测部，其基于变更后的电压和变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压来计算制动装置的预测寿命。

Description

电动机驱动装置

技术领域

本发明涉及一种电动机驱动装置，该电动机驱动装置具备使用摩擦板对电动机施加制动的摩擦式制动装置。

背景技术

以往，在电动机驱动装置中使用摩擦式制动装置，该摩擦式制动装置利用衔铁与端板夹持摩擦板，由此对电动机施加制动。图3A和图3B是表示一般的摩擦式制动装置的构造的截面图。

在摩擦式制动装置100中，在衔铁112与端板113之间配置有摩擦板111。轮毂122与摩擦板111花键结合，并且轮毂122与电动机的轴121通过热套配合而一体化，因此摩擦板111也与电动机的轴121的旋转连动地旋转。端板113与间隔件(spacer)117通过螺栓118结合，衔铁112以能够朝向靠近摩擦板111的方向以及远离摩擦板111的方向移动的方式与间隔件117结合。在芯116内设置有弹簧114和制动线圈115。在未向制动线圈115施加制动线圈电压的状态下，衔铁112通过弹簧114的弹性力而被强烈地按压于摩擦板111，摩擦板111被衔铁112与端板113夹住而无法旋转。其结果，与摩擦板111结合的轴121也无法旋转，从而成为对电动机施加制动的状态。另一方面，当向制动线圈115施加制动线圈电压时，在芯116中产生克服将衔铁112按压于摩擦板111的弹簧114的弹性力的电磁力，由此衔铁112被芯116吸引，摩擦板111从与衔铁112及端板113的接触状态被释放。其结果，摩擦板111能够自由旋转，进而轴121能够自由旋转，成为电动机的制动被解除的状态。

如上所述，在摩擦式制动装置100中，通过不向制动线圈115施加制动线圈电压来对电动机施加制动，通过向制动线圈115施加制动线圈电压来解除电动机的制动。由于通过摩擦板111与衔铁112及端板113之间的摩擦来施加制动，因此在每次制动时摩擦板111都受到磨损，其结果，制动解除状态下的衔铁112与芯116之间的距离逐渐扩大。当摩擦板111过度磨损时，如果不向制动线圈115施加更大的制动线圈电压来产生大的吸引力，则无法将摩擦板111从其与衔铁112及端板113的接触状态释放，也就是说无法解除制动。像这样无法解除制动的状态一般被识别为“摩擦式制动装置100的寿命已到来的状态”或者“摩擦式制动装置100发生了故障的状态”。

为了避免无法解除制动的状况，也能够采用如下方法：向制动线圈115施加大的制动线圈电压，使得即使摩擦板111变薄，制动线圈115也能够产生足够的吸引力。然而，根据该方法，在摩擦式制动装置100的使用时间尚短而摩擦板111的磨损少的状态下，多余地施加大的制动线圈电压来进行制动解除，使得多余地消耗电力，因此不能说是理想的。

由于这样的理由，在摩擦式制动装置中，准确地掌握摩擦板的磨损程度进而准确地掌握摩擦板寿命到来的时期，从而能够可靠且高效地进行制动解除是很重要的。

例如，如日本专利第3192817号公报所记载的那样，已知有如下一种方法：在制动正常解除的状态下，向电动机施加规定负荷并预先存储此时的电动机电流，在每次解除制动时施加上述规定负荷，在此时的电动机电流比预先存储的电动机电流大的情况下，判定为发生了制动故障。该方法利用了如下性质：在想要强迫电动机在无法解除制动的状态下进行动作的情况下，需要向电动机流通大的电流。

另外，例如日本特开2015-466号公报所记载的那样，已知如下一种方法：在下达制动解除指令后而电动机不旋转时，提高施加于制动器的电压，在由此而电动机旋转了的情况下，判定为制动已被正常解除。

另外，例如日本特开2002-303344号公报所记载的那样，作为能够知晓车辆用制动元件的寿命的装置，已知如下一种装置：在制动装置中具备用于探测制动元件的衬片(lining)磨损了规定量的检测电路和用于测量车辆的行驶距离的测量电路，根据在制动元件的衬片磨损了规定量的时间点的剩余厚度和到磨损了该规定量为止的车辆的行驶距离来求出达到磨损容许限度厚度为止的寿命。

如上所述，在通过摩擦板与衔铁及端板的摩擦来施加制动的摩擦式制动装置中，随着制动次数增加而摩擦板逐渐磨损，当摩擦板过度磨损时无法解除制动，因此准确掌握摩擦板的磨损很重要。

然而，根据日本专利第3192817号公报和日本特开2015-466号公报所记载的发明，虽然能够探测因摩擦式制动装置中的摩擦板的磨损而导致的寿命到来(换言之，故障的发生)，但是无法***摩擦式制动装置的寿命到来的时期。例如，如果能够预测摩擦式制动装置的寿命到来的时期，则能够在业务结束时等不使用摩擦式制动装置的时间段进行修理、更换等维护作业，因此效率高，但是根据日本专利第3192817号公报所记载的发明，在探测到摩擦式制动装置发生故障后进行维护作业，因而效率低。另外，根据日本专利第3192817号公报所记载的发明，无论摩擦板的劣化状态如何，施加于制动线圈的制动线圈电压都是固定的，因此特别是在摩擦式制动装置的使用时间尚短而摩擦板的磨损少的状态下，也多余地施加大的制动线圈电压来进行故障探测，因此多余地消耗电力，不能说是理想的。另外，根据日本特开2002-303344号公报所记载的发明，为了预测车辆用制动元件的寿命，必须在制动装置中另外设置用于测量与摩擦板的厚度对应的车辆的行驶距离的电路，从而存在部件个数增加而导致装置大型化以及成本增加的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够以低消耗电力预测摩擦式制动装置的寿命的小型且低成本的电动机驱动装置。

为了实现上述目的，电动机驱动装置具备制动装置，该制动装置利用弹簧的弹性力将衔铁按压到电动机轴所结合的摩擦板，由此对电动机施加制动，并且该制动装置利用通过向制动线圈施加制动线圈电压而产生的电磁力来将衔铁从摩擦板拉离，由此解除电动机的制动，该电动机驱动装置具备：电动机电流检测部，其检测流过电动机的电动机电流；制动解除判定部，其在接收到制动解除指令时，在向制动线圈施加制动线圈电压的状态下以规定负荷使电动机运转时由电动机电流检测部检测出的电动机电流比预先存储的制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，在所述电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除；制动线圈电压变更部，其在制动解除判定部判定为制动未被解除时，将施加于制动线圈的制动线圈电压变更为比上次接收到制动解除指令时所施加的制动线圈电压大的值；变更履历存储部，其存储由制动线圈电压变更部变更后的制动线圈电压及其变更日期时刻；以及寿命预测部，其基于变更履历存储部中所存储的制动线圈电压和变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压，来计算制动装置的预测寿命。

另外，电动机驱动装置可以还具备：电动机电流存储部，其预先存储制动正常解除时电流，该制动正常解除时电流是在电动机的制动被正常解除的状态下以规定负荷使电动机运转时由电动机电流检测部检测出的电动机电流；以及故障时制动线圈电压存储部，其预先存储故障时制动线圈电压，该故障时制动线圈电压是即使利用通过向制动线圈施加制动线圈电压而产生的电磁力也无法将衔铁从摩擦板拉离时的该制动线圈电压。

另外，电动机驱动装置可以还具备显示部，该显示部显示由寿命预测部计算出的预测寿命。

另外，电动机驱动装置可以还具备警报部，在由制动线圈电压变更部变更后的制动线圈电压超过了故障时制动线圈电压时，该警报部对制动装置发生了故障进行警报。

另外，寿命预测部可以基于变更履历存储部中所存储的制动线圈电压和变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压，使用线性近似或者最小二乘法来计算制动装置的预测寿命。

附图说明

参照以下附图能够更加明确地理解本发明。

图1是基于实施例的电动机驱动装置的原理框图。

图2是表示基于实施例的电动机驱动装置的动作流程的流程图。

图3A和图3B是表示一般的摩擦式制动装置的构造的截面图。

具体实施方式

以下参照附图来对具有电动机制动器的寿命预测功能的电动机驱动装置进行说明。然而，希望理解的是本发明并不限定于附图或者以下说明的实施方式。

图1是基于实施例的电动机驱动装置的原理框图。在此，对利用电动机驱动装置1来控制电动机2的情况进行说明。此外，在图1所示的实施例中将电动机2设为交流电动机，但是电动机2的种类并不限定本发明，电动机2也可以是直流电动机。另外，在电动机2是交流电动机的情况下，既可以是感应电动机也可以是同步电动机。另外，电动机2的驱动方法不限定本发明，采用公知的驱动方法即可。

电动机驱动装置1具备电动机电力供给部20以及摩擦式制动装置100。

电动机电力供给部20将直流电力变换为交流电力来向电动机2供给。由此，电动机2基于被供给的交流电力进行动作。电动机电力供给部20例如具有PWM逆变器。在此虽未进行图示，但是在作为包括PWM逆变器的电动机电力供给部20的直流侧的DC环节，设置有将从交流电源侧供给的交流电力变换为直流电力来向DC环节输出的整流器。此外，在电动机2是直流电动机的情况下，电动机电力供给部20由直流电源构成或者由将从交流电源侧供给的交流电力变换为直流电力输出的顺变换器(整流器)构成。

摩擦式制动装置100利用弹簧的弹性力将衔铁按压到电动机轴所结合的摩擦板，由此对电动机2施加制动，而利用通过向制动线圈115施加制动线圈电压而产生的电磁力来将衔铁从摩擦板拉离，由此解除电动机2的制动。摩擦式制动装置100的结构及其动作如参照图3A和图3B所说明的那样。

基于本实施例的电动机驱动装置1具备电动机电流检测部11、制动解除判定部12、制动线圈电压变更部13、变更履历存储部14、寿命预测部15、电动机电流存储部16、故障时制动线圈电压存储部17、显示部18以及警报部19。

电动机电流检测部11检测从电动机电力供给部20流入电动机2的电动机电流。由电动机电流检测部11检测出的电动机电流的值被发送到制动解除判定部12。

电动机电流存储部16存储制动正常解除时电流的值。制动正常解除时电流的值是在实际运用电动机驱动装置1之前预先通过实验获取的。优选的是，在摩擦式制动装置100处于新品状态(即摩擦板没有磨损的状态)或者接近新品的状态时进行实验。在实验中，在电动机2的制动被正常解除的状态下，以规定负荷使电动机2运转，此时，通过电动机电流检测部11检测从电动机电力供给部20流入电动机2的电动机电流，将该检测值加上规定的余量而得到的值设定为“制动正常解除时电流”，并将其存储在电动机电流存储部16中。将制动正常解除时电流设定为将由电动机电流检测部11检测出的电流检测值加上规定的余量而得到的值是为了在将制动正常解除时电流用于制动解除的判断基准时防止制动解除的误检测。

制动解除判定部12在从对电动机2的驱动进行统一控制的控制部(未图示)接收到制动解除指令时，在向制动线圈115施加制动线圈电压的状态下以规定负荷使电动机2运转时由电动机电流检测部检测出的电动机电流比电动机电流存储部16中预先存储的制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，而在电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除。由制动解除判定部12做出的判定结果被发送到制动线圈电压变更部13。在此，“规定负荷”与在获取电动机电流存储部16中所存储的制动正常解除时电流的值时所使用的负荷相同。如上所述，随着摩擦式制动装置100的摩擦板磨损而变薄，通过弹簧而摩擦板按压衔铁及端板的力进一步增强，因此在制动解除时，如果不向制动线圈115施加更大的制动线圈电压则无法产生将衔铁从摩擦板拉离的电磁力。即，摩擦板的磨损程度直接表现为在接收到制动解除指令时以规定负荷使电动机2运转时由电动机电流检测部11检测出的电动机电流的大小。因此，在本发明中，观测在接收到制动解除指令时向制动线圈115施加制动线圈电压的状态下以规定负荷使电动机2运转时的电动机电流，基于该电动机电流与制动正常解除时电流之间的大小关系来判定制动是否已解除。

在制动解除判定部12判定为制动未被解除时，制动线圈电压变更部13将向制动线圈115施加的制动线圈电压变更为比在上次接收到制动解除指令时所施加的制动线圈电压大的值。随着摩擦板磨损而变薄，制动解除需要更大的制动线圈电压，因此每当制动解除判定部12判定为制动未被解除时，制动线圈电压变更部13就将制动线圈电压变更为比上次的制动线圈电压大的值。变更后的制动线圈电压被设定为能够解除制动的值，优选的是该“能够解除制动的值”与“上次施加的制动线圈电压的值”之间的差越小越好。这样，在本发明中，与摩擦板的磨损程度相应地逐渐将制动线圈电压变更为大的值，因此不会像以往那样为了制动解除或者摩擦板的寿命预测而多余地消耗电力。另外，由于不对制动线圈115施加不需要的大的制动线圈电压，因此与以往相比还具有延长制动线圈115的寿命的优点。变更后的制动线圈电压的值被发送到变更履历存储部14、警报部19以及制动线圈115。此外，关于制动线圈115，制动线圈电压变更部13对向制动线圈115施加制动线圈电压的直流电源装置(未图示)下达如下指令：输出比上次接收到制动解除指令时所施加的制动线圈电压大的值的制动线圈电压。

变更履历存储部14存储由制动线圈电压变更部13变更后的制动线圈电压以及当时的变更日期时刻。作为变更履历存储部14中所存储的“变更日期时刻”，例如是关于“年”、“年月”或者“年月日”的信息，如果要更加详细地记录变更履历，则也可以在此基础上还包含关于“时”、“时分”或者“时分秒”的信息。

故障时制动线圈电压存储部17将在即使利用通过向制动线圈115施加制动线圈电压而产生的电磁力也无法将衔铁从摩擦板拉离时的该制动线圈电压存储为故障时制动线圈电压。故障时制动线圈电压与摩擦式制动装置100内的摩擦板的寿命对应。例如，对于在过去寿命已到来(即，摩擦板变薄而无法解除制动)的摩擦式制动装置100，通过实验来测量能够将衔铁从摩擦板拉离时的制动线圈电压，将比该测量值稍小的值设定为“故障时制动线圈电压”即可。在设定故障时制动线圈电压时，也可以参照摩擦式制动装置100的规格表中所规定的寿命数据。

寿命预测部15基于变更履历存储部14中所存储的制动线圈电压和变更日期时刻、以及故障时制动线圈电压存储部17中预先存储的故障时制动线圈电压来计算摩擦式制动装置100的预测寿命。即，寿命预测部15基于变更履历存储部14中所存储的制动线圈电压V_x和变更日期时刻t_x的信息，来对由制动线圈电压变更部13变更的制动线圈电压何时达到故障时制动线圈电压V_f进行预测计算。只要将线性近似或者最小二乘法等统计学的方法用于预测计算即可。说明将线性近似用于预测计算的例子，在将故障时制动线圈电压V_f设定为30[V]时，在制动线圈电压V₁＝24[V]以及此时的变更日期时刻t_x1＝2015年4月、制动线圈电压V₂＝25[V]以及此时的变更日期时刻t_x2＝2015年10月的情况下，若线性地考虑，则制动线圈电压上升1[V]花费了6个月，因此能够预测为寿命到来是在上升5[V]的30个月后。在此，对线性近似进行了说明，但是也可以在该线性近似中例如施加对某个电压区间进行加权等的变形。

显示部18显示由寿命预测部15计算出的预测寿命。并且，显示部18也可以基于由寿命预测部15计算出的预测寿命来显示催促更换摩擦式制动装置100的摩擦板的信息。作业者能够通过显示部18知晓摩擦式制动装置100的摩擦板的预测寿命，因此能够在摩擦板的寿命到来之前(摩擦式制动装置100发生故障之前)更换摩擦板。通过能够在适当的时期进行摩擦板的更换，能够使维护作业效率化，并且还能够减少备用的摩擦板的库存。作为显示部18，例如存在个人计算机、移动终端、触摸面板等的显示器、附属于电动机驱动装置1的显示器等，例如利用文字、图案将预测寿命显示于显示器。或者，关于显示部18，也可以采用使用打印机印刷到纸面等来进行显示的方式。另外，也可以代替显示部18或者与显示部18一起利用扬声器、蜂鸣器、闹铃等那样的发声的音响设备来向作业者通知预测寿命。

在由制动线圈电压变更部13变更后的制动线圈电压超过了故障时制动线圈电压存储部17中预先存储的故障时制动线圈电压时，警报部19对“制动装置发生了故障”进行警报。通过显示、声音来进行警报。作为警报部19的具体例子，存在：个人计算机、移动终端、触摸面板等的显示器；附属于电动机驱动装置1的显示器；扬声器、蜂鸣器、闹铃等那样的发声的音响设备等。另外例如也可以将警报部19与上述的显示部18作为一体来实现。

此外，在本实施例中，在电动机驱动装置1设置了显示部18以及警报部19这两方，但是也可以省略任意一方。

首先，在步骤S101中，将制动正常解除时电流的值存储在电动机电流存储部16中。如上所述，制动正常解除时电流的值是在实际运用电动机驱动装置1前预先通过实验获取的。在实验中，在电动机2的制动被正常解除的状态下以规定负荷使电动机2运转，通过电动机电流检测部11来检测此时从电动机电力供给部20流入电动机2的电动机电流，将该检测值加上规定的余量而得到的值设定为“制动正常解除时电流”，并将其事先存储在电动机电流存储部16中。

接着，在步骤S102中，将在即使利用通过向制动线圈115施加制动线圈电压而产生的电磁力也无法将衔铁从摩擦板拉离时的该制动线圈电压作为故障时制动线圈电压而存储在故障时制动线圈电压存储部17中。例如，对于在过去寿命已到来(即摩擦板变薄而无法解除制动)的摩擦式制动装置100，通过实验来测量能够将衔铁从摩擦板拉离时的制动线圈电压，将比该测量值稍小的值设定为“故障时制动线圈电压”，并将其事先存储在故障时制动线圈电压存储部17中。

此外，上述步骤S101与S102也可以调换执行。

在步骤S103中，制动解除判定部12判定是否从对电动机2的驱动进行统一控制的控制部(未图示)接收到了制动解除指令。在接收到了制动解除指令的情况下，进入步骤S104。

在步骤S104中，在向制动线圈115施加制动线圈电压的状态下，电动机电力供给部20向电动机2供给交流电力并使电动机2以规定负荷运转。在此，“规定负荷”与在步骤S101中获取电动机电流存储部16中所存储的制动正常解除时电流的值时所使用的负荷相同。

在步骤S105中，电动机电流检测部11检测从电动机电力供给部20流入电动机2的电动机电流。

在步骤S106中，警报部19判别制动线圈电压是否比故障时制动线圈电压存储部17中预先存储的故障时制动线圈电压大。在判定为制动线圈电压比故障时制动线圈电压大的情况下进入步骤S119，在判定为制动线圈电压为故障时制动线圈电压以下的情况下进入步骤S107。

在步骤S119中，警报部19对“制动装置发生了故障”进行警报。

在步骤S107中，制动解除判定部12判别在步骤S105中电动机电流检测部11所检测出的电动机电流是否比电动机电流存储部16中预先存储的制动正常解除时电流大。在判定为在步骤S105中电动机电流检测部11所检测出的电动机电流比制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除而进入步骤S108。在判定为在步骤S105中电动机电流检测部11所检测出的电动机电流为制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除而进入步骤S113，在步骤S113中，通过电动机电力供给装置20向电动机2供给交流电力来使电动机2正常运转。

在步骤S108中，制动线圈电压变更部13将向制动线圈115施加的制动线圈电压变更为比上次接收到制动解除指令时所施加的制动线圈电压大的值。如上所述，变更后的制动线圈电压被设定为能够解除制动的值，因此，通过该“变更后的制动线圈电压”，摩擦式制动装置100的摩擦板从与衔铁及端板的接触状态被释放，电动机2只要被供给交流电力就能够自由旋转(步骤S113的正常运转)。

在接下来的步骤S109中，变更履历存储部14存储步骤S108中的由制动线圈电压变更部13变更后的制动线圈电压和当时的变更日期时刻。

在步骤S110中，寿命预测部15判别是否接收到了寿命预测指令。例如通过作业者操作键盘、鼠标或触摸面板等输入装置或者按下开关来输出寿命预测指令。在判定为接收到了寿命预测指令的情况下，进入步骤S111。在判定为未接收到寿命预测指令的情况下，进入步骤S113。此外，也可以省略步骤S110而在步骤S109之后直接进入步骤S111。

在步骤S111中，寿命预测部15基于变更履历存储部14中所存储的制动线圈电压和变更日期时刻、以及故障时制动线圈电压存储部17中预先存储的故障时制动线圈电压，来计算摩擦式制动装置100的预测寿命。

在步骤S112中，显示部18显示由寿命预测部15计算出的预测寿命。然后进入步骤S113。

在步骤S113的开始时间点，由于向制动线圈115施加着制动线圈电压，因此摩擦式制动装置100的摩擦板从与衔铁及端板的接触状态被释放，作为电动机2的正常运转，电动机2只要被供给交流电力就能够自由旋转。

在步骤S114中，摩擦式制动装置100判别是否从对电动机2的驱动进行统一控制的控制部(未图示)接收到了制动指令。在判定为接收到了制动指令的情况下，在步骤S115中，摩擦式制动装置100停止向制动线圈115施加制动线圈电压。由此，衔铁通过弹簧的弹性力而被强烈地按压到摩擦板，摩擦板被衔铁与端板夹住而无法旋转，从而成为对电动机2施加制动的状态。

在步骤S116中，寿命预测部15判别是否接收到了寿命预测指令。在判定为接收到了寿命预测指令的情况下进入步骤S117。在判定为未接收到寿命预测指令的情况下返回步骤S103。此外，也可以省略步骤S116而在步骤S115之后直接进入步骤S117。

在步骤S117中，寿命预测部15基于变更履历存储部14中所存储的制动线圈电压和变更日期时刻、以及故障时制动线圈电压存储部17中预先存储的故障时制动线圈电压，来计算摩擦式制动装置100的预测寿命。

在步骤S118中，显示部18显示由寿命预测部15计算出的预测寿命。然后返回步骤S103。此外，在本实施例中，设为在步骤S115之后执行步骤S116～S118的处理组，但是也可以代替该方式，而在步骤S113与步骤S114之间或者在步骤S114与步骤S115之间执行步骤S116～S118的处理组。

此外，在本实施例中，作为寿命预测处理，设置了步骤S110～S112的处理组和步骤S116～S118的处理组这两个处理组，但是也可以省略任意一个处理组。

上述的制动解除判定部12、制动线圈电压变更部13以及寿命预测部15例如既可用软件程序形式进行构建，或者也可以用各种电子电路与软件程序的组合来进行构建。例如在用软件程序形式构建上述各部的情况下，通过使为了电动机驱动装置1对电动机2进行驱动控制而设置在电动机驱动装置1内的运算处理装置按照该软件程序来进行动作，能够实现上述各部的功能。另外，上述的变更履历存储部14、电动机电流存储部16以及故障时制动线圈电压存储部17只要构建在为了电动机驱动装置1对电动机2进行驱动控制而设置在电动机驱动装置1内的存储器(存储装置)内即可。另外，上述的电动机电流检测部11也为了电动机驱动装置1对电动机2进行驱动控制而设置在电动机驱动装置1内。另外，关于上述的显示部18以及警报部19，也可以利用已经设置于电动机驱动装置1的要素。这样，本发明无需特别追加的硬件部件，因此装置不会大型化且成本低。另外，由于无需另外设置新的硬件部件，因此还能够附加应用于现有的电动机驱动装置中。

根据本发明，能够实现能够以低消耗电力预测摩擦式制动装置的寿命的小型且低成本的电动机驱动装置。

根据本发明，作业者能够知晓摩擦式制动装置的摩擦板的预测寿命，因此能够在摩擦板寿命到来之前(换言之，在摩擦式制动装置发生故障之前)更换摩擦板。能够参考所求出的预测寿命来例如在业务结束时等不使用摩擦式制动装置的时间段进行摩擦板的修理、更换等维护作业。能够在适当的时期进行摩擦板的更换，由此能够实现维护作业的效率化，并且能够减少备用的摩擦板的库存。

另外，根据本发明，与摩擦式制动装置的摩擦板的磨损程度相应地逐渐变更制动线圈电压来进行制动解除以及摩擦板的寿命预测，因此不会像以往那样为了解除制动或者预测摩擦板的寿命而多余地消耗电力。另外，不向制动线圈施加多余的制动线圈电压，因此与以往相比还具有延长制动线圈的寿命这样的优点。

另外，根据本发明，无需特别追加的硬件部件，因此不存在为了寿命预测而使装置大型化或者成本增加之类的情况。

Claims

1.一种电动机驱动装置，其具备制动装置，该制动装置利用弹簧的弹性力将衔铁按压到电动机轴所结合的摩擦板，由此对电动机施加制动，并且该制动装置利用通过向制动线圈施加制动线圈电压而产生的电磁力来将所述衔铁从所述摩擦板拉离，由此解除电动机的制动，所述电动机驱动装置的特征在于，具备：

电动机电流检测部，其检测流过所述电动机的电动机电流；

制动解除判定部，其在接收到制动解除指令时，在向所述制动线圈施加制动线圈电压的状态下以规定负荷使电动机运转时由所述电动机电流检测部检测出的电动机电流比预先存储的制动正常解除时电流大的情况下，判定为制动未被解除，在所述电动机电流为所述制动正常解除时电流以下的情况下，判定为制动已被解除；

制动线圈电压变更部，其在所述制动解除判定部判定为制动未被解除时，将施加于所述制动线圈的制动线圈电压变更为比上次接收到所述制动解除指令时所施加的制动线圈电压大的值；

变更履历存储部，其存储由所述制动线圈电压变更部变更后的制动线圈电压及其变更日期时刻；以及

寿命预测部，其基于所述变更履历存储部中所存储的所述制动线圈电压和所述变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压，来计算所述制动装置的预测寿命。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，还具备：

电动机电流存储部，其预先存储所述制动正常解除时电流，所述制动正常解除时电流是在所述电动机的制动被正常解除的状态下以规定负荷使电动机运转时由所述电动机电流检测部检测出的电动机电流；以及

故障时制动线圈电压存储部，其预先存储所述故障时制动线圈电压，所述故障时制动线圈电压是即使利用通过向所述制动线圈施加制动线圈电压而产生的电磁力也无法将所述衔铁从所述摩擦板拉离时的该制动线圈电压。

3.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

还具备显示部，该显示部显示由所述寿命预测部计算出的预测寿命。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于，

还具备警报部，在由所述制动线圈电压变更部变更后的制动线圈电压超过了所述故障时制动线圈电压时，该警报部对所述制动装置发生了故障进行警报。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于，

所述寿命预测部基于所述变更履历存储部中所存储的所述制动线圈电压和所述变更日期时刻、以及预先存储的故障时制动线圈电压，使用线性近似或者最小二乘法来计算所述制动装置的预测寿命。