CN106598038B - 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法 - Google Patents

固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106598038B
CN106598038B CN201710078499.1A CN201710078499A CN106598038B CN 106598038 B CN106598038 B CN 106598038B CN 201710078499 A CN201710078499 A CN 201710078499A CN 106598038 B CN106598038 B CN 106598038B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
control
runaway
detection
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710078499.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106598038A (zh
Inventor
廖志贤
张梦莲
罗晓曙
覃军
林东
张盛明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi Normal University
Original Assignee
Guangxi Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi Normal University filed Critical Guangxi Normal University
Priority to CN201710078499.1A priority Critical patent/CN106598038B/zh
Publication of CN106598038A publication Critical patent/CN106598038A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106598038B publication Critical patent/CN106598038B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开一种固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法，陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器的输出端与失控处理器连接；备用电源与第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***和GPS的电源端连接；第二控制***与失控检测及控制***的失控处理器相连，失控检测及控制***的失控处理器与驱动***相连；GPS与第二控制***相连；第二控制***的输出端与呼救***连接。本发明与固定翼无人飞行器原***形成冗余结构，平时正常工作时本发明装置不参与固定翼无人飞行器控制流程，而仅在固定翼无人飞行器出现故障时工作，并能够使得灾难后果降低到最低。

Description

固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法。
背景技术
在技术飞速发展的今天，随着能源存储技术和智能芯片及电机控制芯片的飞速发展，固定翼无人飞行器的进步与日俱增，无人固定翼无人飞行器更是登上历史舞台，渗透进方方面面，在探测，侦察，航拍，救援等领域占有一席之地。
随着人类对固定翼无人飞行器的应用越来越广，有着更长续航、更强动力的固定翼无人飞行器得到了人们的青睐往往被委以重任。然而，固定翼无人飞行器在高空执行任务的过程，会遇到来自外界的多个因素的影响，比如雷电，雨水，风，一旦固定翼无人飞行器发生意外，产生坠毁事故，不仅会损失任务数据，还可能会伤及生命，毁坏房屋。
发明内容
本发明提供一种固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法，其能够在固定翼无人飞行器发生不可逆故障时，将灾难后果降低到最低。
为解决上述问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置，由第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***、GPS和备用电源组成；上述失控检测及控制***包括失控处理器、陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器；陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器的输出端与失控处理器连接；备用电源与第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***和GPS的电源端连接；第二控制***与失控检测及控制***的失控处理器相连，失控检测及控制***的失控处理器与驱动***相连；GPS与第二控制***相连；第二控制***的输出端与呼救***连接。
上述方案中，所述呼救***由高频发射机与呼救信号产生电路组成；呼救信号产生电路的输入端与第二控制***的输出端连接；呼救信号产生电路的输出端与高频发射机的输入端连接。
固定翼无人飞行器灾难最小化控制方法，包括步骤如下：
步骤1.固定翼无人飞行器在空中执行任务，失控检测及控制***检测到固定翼无人飞行器遇到不可逆损坏，机身失控时，则失控检测及控制***马上启动第二驱动***去代替固定翼无人飞行器的第一驱动***，以维持飞机平衡并发送失控指令到第二控制***；
步骤2.第二控制***接收到失控指令，调用GPS数据确定当前地点，将当前地点定位于第二控制***内置的地图上，并在该地点附近寻找安全的降落点；同时，第二控制***计算出一条安全降落几率最大的线路，以坐标形式发送到失控检测及控制***；
步骤3.失控检测及控制***按照接收到的坐标，调用三轴电子罗盘采集方向信息，向降落点滑翔降落；
步骤4.成功降落后，第二控制***将所在点坐标通过呼救***对外发射。
上述方案中，失控检测及控制***的控制过程如下：
步骤1)失控检测及控制***中的失控处理器一直对陀螺仪、加速计及气压传感器的数据进行监控采集，将数据进行傅里叶变换，得到其在频域上的频谱；一旦在频谱内得到超过阈值的频率分量，则判断固定翼无人飞行器失控坠机；
步骤2)判断为坠机后，失控检测及控制***通过第二驱动***对固定翼无人飞行器进行快速稳定操作，并向第二控制***发送失控指令；失控指令包括当前高度H1、当前速度V1和当前方向；
步骤3)失控检测及控制***接收到第二控制***发来的转弯半径，调用地磁感应器采集方向信息，控制驱动***达到控制方向的目的；
步骤4)旋转结束后，失控检测及控制***向第二控制***发送转向成功指令，成功指令包括当前高度H2和当前速度V2；
步骤5)失控检测及控制***反复接收第二控制***的速度及落地坐标指令，不断校正方向，直到完成降落任务；
步骤6)失控检测及控制***的失控处理器检测到陀螺仪和气压传感器数据稳定，判断为降落成功，向第二控制***发送降落完毕指令。
上述方案中，第二控制***的控制过程如下：
步骤1)当第二控制***收到失控检测及控制***发来的失控指令后，调用GPS获取当前地点坐标，参考当前高度H1，使用自由落体方程计算出最短落地时间T1，再根据当前航向速度V1与自由落体时间T1计算出最短飞行距离L1，以此距离为半径定为最小落地范围，寻找此范围外的最近可降落点；随后结合当前高度H1、当前速度V1，采取以平衡下滑速度条件下最大可用滚转角对应的转弯半径值为转弯半径R的方法来调整航向，接着使用直线下滑滑翔降落；
步骤2)第二控制***由失控检测及控制***得到的当前高度H1、当前速度V1和当前方向以及***预定的最大可用滚转角，运用迭代法，得到盘旋转弯的转弯半径，将转弯半径发送到失控检测及控制***，进行飞行航向调整；
步骤3)第二控制***收到失控检测及控制***发过来的转向成功指令，得到转向后的当前高度H2和当前速度V2，并再次开启GPS得到转向后距离降落点距离L2；并以***预定的速度控制固定翼无人飞行器纵向下落；
步骤4)第二控制***收到失控检测及控制***发回的降落完毕指令，再次调用GPS获取当前降落点坐标，发送到呼救***。
与现有技术相比，本发明与固定翼无人飞行器原***形成冗余结构，平时正常工作时本发明装置不参与固定翼无人飞行器控制流程，而仅在固定翼无人飞行器出现故障时工作，并能够使得灾难后果降低到最低。
附图说明
图1为固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置的原理示意图。
图2为失控检测及控制***的原理示意图。
图3为搭载有固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置的固定翼无人飞行器的原理示意图。
图4为失控检测及控制***的控制流程图。
图5为第二控制***的控制流程图。
具体实施方式
本发明装置即固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置，如图1所示，主要由第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***、GPS和备用电源组成。上述失控检测及控制***如图2所示，包括失控处理器、陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器。陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器的输出端与失控处理器连接。备用电源与第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***和GPS的电源端连接。第二控制***与失控检测及控制***的失控处理器相连，失控检测及控制***的失控处理器与驱动***相连。GPS与第二控制***相连。第二控制***的输出端与呼救***连接。
所述第二控制***由可编程单片机及其***组成。所述第二驱动***由舵机驱动芯片及其***电路组成，其只有控制方向的功能。所述呼救***由高频发射机与呼救信号产生电路组成；呼救信号产生电路的输入端与第二控制***的输出端连接；呼救信号产生电路的输出端与高频发射机的输入端连接。
图3为搭载有固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置的固定翼无人飞行器的原理示意图。原有固定翼无人飞行器上设有总能源、第一驱动***、第一控制***、导航***、舵机和其他部件。本发明在原有固定翼无人飞行器上增设了最小化灾难装置。本发明装置发挥功能需要与完整固定翼无人飞行器***进行配合，具有对固定翼无人飞行器***的基本控制能力。本发明装置与固定翼无人飞行器原***形成冗余结构，平时正常工作时本发明装置不参与固定翼无人飞行器控制流程。
本发明最小化灾难的目的有：1.远离村庄等人口密集地点，避免伤及人类。2.远离江河湖泊及高山，避免无法回收机体。
基于上述装置所实现的固定翼无人飞行器灾难最小化控制方法，包括如下步骤：
步骤1.固定翼无人飞行器在空中执行任务，遇到不可逆损坏，机身失控，则本发明装置的失控检测及控制***马上启动本发明装置中的第二驱动***，代替原固定翼无人飞行器的第一驱动***，以维持飞机平衡并发送失控指令到第二控制***。
步骤2.第二控制***接收到失控指令，调用GPS数据确定当前地点，将当前地点定位于装置内置的地图上，判断附近村庄、湖泊、高山及公路位置，尽可能控制固定翼无人飞行器远离村庄、湖泊和高山，尽量向平缓地带靠近。第二控制***计算出一条安全降落几率最大的线路，以坐标形式发送到失控检测及控制***。
步骤3.失控检测及控制***按照接收到的坐标，调用三轴电子罗盘采集方向信息，向降落点滑翔降落。
步骤4.成功降落后，第二控制***将所在点坐标通过呼救***对外发射。
图4为失控检测及控制***的控制流程图。当固定翼无人飞行器发生失控时，会发生以下几种状况：
(1)航向方向上突然加速，并且高度快速下降；
(2)固定翼无人飞行器失衡，机身绕横轴或者纵轴旋转。
失控检测及控制***中的失控处理器一直对陀螺仪、加速计及气压传感器的数据进行监控采集，将数据进行傅里叶变换，得到其在频域上的频谱。风等自然因素对运行中的固定翼无人飞行器造成的影响，是相对固定的冲击，在频谱上表现为某一或数量极少的频率分量。若为失控，则会在频谱内得到范围宽且大量的频率分量，进而判断是否失控坠机。此方法可以有效避免由风等自然因素造成的误判。
判断为坠机后，失控检测及控制***对固定翼无人飞行器进行快速稳定操作，并向第二控制***发送失控指令，失控指令包括失控激活码、当前高度H1、当前速度V1以及当前方向。
失控检测及控制***接收到第二控制***发来的转弯半径，调用地磁感应器采集方向信息，控制驱动***达到控制方向的目的。
旋转结束后，向第二控制***发送转向成功指令，指令包括当前高度H2、当前速度V2。
反复接收第二控制***的速度及落地坐标指令，不断校正方向，直到完成降落任务。
落地后陀螺仪、气压传感器数据稳定，判断为降落成功，向第二控制***发送降落完毕指令。
图5为第二控制***的控制流程图。在当第二控制***收到失控指令，则调用GPS获取当前地点坐标，参考当前高度H1，使用自由落体方程计算出最短落地时间T1，再根据当前航向速度V1与自由落体时间T1计算出最短飞行距离L1，以此距离为半径定为最小落地范围，寻找此范围外的最近可降落点。随后结合当前高度H1、当前速度V1，采取以平衡下滑速度条件下最大可用滚转角对应的转弯半径值为转弯半径R的方法来调整航向，接着使用直线下滑滑翔降落。
转弯半径，计算如下：
根据绕圆柱平衡下滑的固定翼无人飞行器质点动力学方程，有：
CL(a)QS sinφ＝(mV2cos2γ)/R (1a)
CL(a)QS cosφ＝mg cosγ (1b)
CD(a)QS＝mgsinγ (1c)
式中：CL(a)和CD(a)分别为升力系数与阻力系数,且均为迎角a的函数；Q为动压；S为机翼面积；为滚转角；m为固定翼无人飞行器质量；V为速度；γ为航迹倾角；R为转弯半径；g为重力加速度。
由失控检测及控制***的传感器得到的当前高度H1，当前速度V1，航迹倾角以及最大可用滚转角取60°作为数据，运用迭代法，可得到盘旋转弯的转弯半径R，将转弯半径R发送到失控检测及控制***，进行飞行航向调整。
计算过程：
由于S机翼面积，滚转角，m固定翼无人飞行器质量，V速度，γ航迹倾角，g重力加速度都是已知参数，故式子(1b)可以变换为：
将其右边替换掉(1a)左边的CL(a)QS：
则有：
收到失控检测及控制***发过来的转向成功指令，得到转向后的高度H2、速度V2。并再次开启GPS得到转向后距离降落点距离L2。由于固定翼无人飞行器失去动力后速度会下降，当速度下降到一定程度时会失速坠毁，为避免失速，定义失速为V’,则飞行最小速度Vmin>V’。舵机可以控制固定翼无人飞行器纵向下落速度，达到控制航向上速度的目的。则舵机间接控制航向速度，使用恒定60°滚转角计算转弯半径发送到失控检测及控制***调整由风等外力因素带来的航向偏移，达到准确降落的目的。
由于固定翼无人飞行器以横向最小速度Vmin着陆，降落轨迹约为直线，Vmin取70％×V2到80％×V2。
则有方程：
L2＝T2×Vmin (2)
H2＝VH×T2 (3)
收到失控检测及控制***发回的降落完毕指令，再次调用GPS获取当前降落点坐标，发送到呼救***。

Claims (5)

1.固定翼无人飞行器灾难最小化控制方法，其特征是，包括步骤如下：
步骤1.固定翼无人飞行器在空中执行任务，失控检测及控制***检测到固定翼无人飞行器遇到不可逆损坏，机身失控时，则失控检测及控制***马上启动第二驱动***去代替固定翼无人飞行器的第一驱动***，以维持飞机平衡并发送失控指令到第二控制***；
步骤2.第二控制***接收到失控指令，调用GPS数据确定当前地点，将当前地点定位于第二控制***内置的地图上，并在该地点附近寻找安全的降落点；同时，第二控制***计算出一条安全降落几率最大的线路，以坐标形式发送到失控检测及控制***；
步骤3.失控检测及控制***按照接收到的坐标，调用三轴电子罗盘采集方向信息，向降落点滑翔降落；
步骤4.成功降落后，第二控制***将所在点坐标通过呼救***对外发射。
2.根据权利要求1所述的固定翼无人飞行器灾难最小化控制方法，其特征是，失控检测及控制***的控制过程如下：
步骤1）失控检测及控制***中的失控处理器一直对陀螺仪、加速计及气压传感器的数据进行监控采集，将数据进行傅里叶变换，得到其在频域上的频谱；一旦在频谱内得到超过阈值的频率分量，则判断固定翼无人飞行器失控坠机；
步骤2）判断为坠机后，失控检测及控制***通过第二驱动***对固定翼无人飞行器进行快速稳定操作，并向第二控制***发送失控指令；失控指令包括当前高度H1、当前速度V1和当前方向；
步骤3）失控检测及控制***接收到第二控制***发来的转弯半径，调用地磁感应器采集方向信息，控制驱动***达到控制方向的目的；
步骤4）旋转结束后，失控检测及控制***向第二控制***发送转向成功指令，成功指令包括当前高度H2和当前速度V2；
步骤5）失控检测及控制***反复接收第二控制***的速度及落地坐标指令，不断校正方向，直到完成降落任务；
步骤6）失控检测及控制***的失控处理器检测到陀螺仪和气压传感器数据稳定，判断为降落成功，向第二控制***发送降落完毕指令。
3.根据权利要求1所述的固定翼无人飞行器灾难最小化控制方法，其特征是，第二控制***的控制过程如下：
步骤1）当第二控制***收到失控检测及控制***发来的失控指令后，调用GPS获取当前地点坐标，参考当前高度H1，使用自由落体方程计算出最短落地时间T1，再根据当前航向速度V1与自由落体时间T1计算出最短飞行距离L1，以此距离为半径定为最小落地范围，寻找此范围外的最近可降落点；随后结合当前高度H1、当前速度V1，采取以平衡下滑速度条件下最大可用滚转角φ对应的转弯半径值为转弯半径R的方法来调整航向，接着使用直线下滑滑翔降落；
步骤2）第二控制***由失控检测及控制***得到的当前高度H1、当前速度V1和当前方向以及***预定的最大可用滚转角，运用迭代法，得到盘旋转弯的转弯半径，将转弯半径发送到失控检测及控制***，进行飞行航向调整；
步骤3）第二控制***收到失控检测及控制***发过来的转向成功指令，得到转向后的当前高度H2和当前速度V2，并再次开启GPS得到转向后距离降落点距离L2；并以***预定的速度控制固定翼无人飞行器纵向下落；
步骤4）第二控制***收到失控检测及控制***发回的降落完毕指令，再次调用GPS获取当前降落点坐标，发送到呼救***。
4.实现权利要求1所述方法的固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置，其特征在于：由第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***、GPS和备用电源组成；上述失控检测及控制***包括失控处理器、陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器；陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器的输出端与失控处理器连接；备用电源与第二控制***、失控检测及控制***、驱动***、呼救***和GPS的电源端连接；第二控制***与失控检测及控制***的失控处理器相连，失控检测及控制***的失控处理器与驱动***相连；GPS与第二控制***相连；第二控制***的输出端与呼救***连接。
5.根据权利要求4所述的固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置，其特征在于：所述呼救***由高频发射机与呼救信号产生电路组成；呼救信号产生电路的输入端与第二控制***的输出端连接；呼救信号产生电路的输出端与高频发射机的输入端连接。
CN201710078499.1A 2017-02-14 2017-02-14 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法 Active CN106598038B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710078499.1A CN106598038B (zh) 2017-02-14 2017-02-14 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710078499.1A CN106598038B (zh) 2017-02-14 2017-02-14 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106598038A CN106598038A (zh) 2017-04-26
CN106598038B true CN106598038B (zh) 2023-08-29

Family

ID=58587555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710078499.1A Active CN106598038B (zh) 2017-02-14 2017-02-14 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106598038B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107065912B (zh) * 2017-05-04 2020-08-11 厦门衡空科技有限公司 检测飞行器落地的方法及装置
CN107796404B (zh) * 2017-10-24 2020-04-10 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器的定位方法和移动终端

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101259331A (zh) * 2007-03-09 2008-09-10 凌阳科技股份有限公司 遥控模型飞行器安全控制方法、装置及遥控模型飞行器
CN202944566U (zh) * 2012-10-29 2013-05-22 福建工程学院 小型无人机失控后自动抛伞保护装置
CN103838230A (zh) * 2014-03-11 2014-06-04 南京景曜智能科技有限公司 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制***及其故障切换方法
US9087451B1 (en) * 2014-07-14 2015-07-21 John A. Jarrell Unmanned aerial vehicle communication, monitoring, and traffic management
CN205334112U (zh) * 2015-12-14 2016-06-22 天津益华微电子有限公司 一种基于北斗***的多旋翼无人机集成式安全控制器
CN106054903A (zh) * 2016-07-27 2016-10-26 中南大学 一种多旋翼无人机自适应降落方法及***
CN205707374U (zh) * 2016-04-20 2016-11-23 杨起 一种无人机坠机保护装置
WO2016184421A1 (zh) * 2015-05-20 2016-11-24 优利科技有限公司 固定翼飞行器及其飞行控制方法和***
CN106218903A (zh) * 2016-09-05 2016-12-14 重庆零度智控智能科技有限公司 飞行控制方法和飞行器
CN106215430A (zh) * 2016-08-04 2016-12-14 奥飞娱乐股份有限公司 玩具飞行器碰撞状态下的自动保护***

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8200379B2 (en) * 2008-07-03 2012-06-12 Manfredi Dario P Smart recovery system
US20160009392A1 (en) * 2014-03-31 2016-01-14 Sharper Shape Oy Unmanned aerial vehicle and method for protecting payload

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101259331A (zh) * 2007-03-09 2008-09-10 凌阳科技股份有限公司 遥控模型飞行器安全控制方法、装置及遥控模型飞行器
CN202944566U (zh) * 2012-10-29 2013-05-22 福建工程学院 小型无人机失控后自动抛伞保护装置
CN103838230A (zh) * 2014-03-11 2014-06-04 南京景曜智能科技有限公司 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制***及其故障切换方法
US9087451B1 (en) * 2014-07-14 2015-07-21 John A. Jarrell Unmanned aerial vehicle communication, monitoring, and traffic management
WO2016184421A1 (zh) * 2015-05-20 2016-11-24 优利科技有限公司 固定翼飞行器及其飞行控制方法和***
CN205334112U (zh) * 2015-12-14 2016-06-22 天津益华微电子有限公司 一种基于北斗***的多旋翼无人机集成式安全控制器
CN205707374U (zh) * 2016-04-20 2016-11-23 杨起 一种无人机坠机保护装置
CN106054903A (zh) * 2016-07-27 2016-10-26 中南大学 一种多旋翼无人机自适应降落方法及***
CN106215430A (zh) * 2016-08-04 2016-12-14 奥飞娱乐股份有限公司 玩具飞行器碰撞状态下的自动保护***
CN106218903A (zh) * 2016-09-05 2016-12-14 重庆零度智控智能科技有限公司 飞行控制方法和飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN106598038A (zh) 2017-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11474516B2 (en) Flight aiding method and system for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and mobile terminal
US9448562B1 (en) Utilizing acceleration information for precision landing of unmanned aerial vehicles
CN104820429B (zh) 基于超声波距离检测的无人机避障***及其控制方法
CN104503466B (zh) 一种微小型无人机导航装置
US20210309364A1 (en) Automatic return method, appratus and unmanned aerial vehicle
JP6506302B2 (ja) モバイルプラットフォームを操作するための方法及び装置
CN104859849B (zh) 主动型起落架阻尼器
CN107783106B (zh) 无人机与障碍物之间的数据融合方法
JP5901805B2 (ja) リアルタイム航空機ステータス検出システム及び方法
US11072417B2 (en) Unmanned aircraft
CN107783548B (zh) 基于多传感器信息融合技术的数据处理方法
CN107783545B (zh) 基于ooda环多传感器信息融合的灾后救援旋翼无人机避障***
CN104007766A (zh) 无人飞行器飞行控制方法及装置
CN205844898U (zh) 一种适用小型无人机的飞控设备
JP2004130852A (ja) 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法
CN107783544B (zh) 一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法
CN106843275B (zh) 一种无人机定点绕飞方法、装置以及***
CN107783549B (zh) 基于多传感器信息融合技术的单旋翼植保无人机避障***
CN106598038B (zh) 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法
US20190054386A1 (en) Model Airplane
CN108521802A (zh) 无人机的控制方法、控制终端和无人机
JP6957110B2 (ja) 無人航空機の飛行制御装置および飛行制御方法
CN110667878A (zh) 信息处理方法、控制装置及系留移动体
RU161470U1 (ru) Система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом
CN112567307A (zh) 无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant