CN106595639A - 定位***及其定位方法和装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位***及其定位方法和装置及机器人。该定位方法包括：通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。通过本发明，达到了提高SLAM***的定位精度的效果。

Description

定位***及其定位方法和装置及机器人

技术领域

本发明涉及定位领域，具体而言，涉及一种定位***及其定位方法和装置及机器人。

背景技术

目前，对目标对象的定位可以通过即时定位与构建(Simultaneous Localizationand Mapping，简称为SLAM)***实现，比如，SLAM***用于对机器人的定位和导航。机器人在位置环境中从一个未知位置开始移动，在移动的过程中SALM***对机器人进行定位，同时在机器人定位的基础上建造增量式地图，从而实现了机器人的自主定位和导航目的。

但是，对于一些场景下，由于受到光照强度、数据处理精度、深度识别准确度等因素的影响，通过SLAM***对目标对象进行定位和导航的精度有时不够高，比如，在充满动态光照和人群密集的现实环境中，要应用视觉SLAM***对目标对象进行定位，定位精度比较低，另外，如果发生深度识别错误等情况，也会影响定位和导航的初始化速度，降低了定位效率。

针对现有技术中SLAM***的定位精度不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位***及其定位方法和装置及机器人，以至少解决现有技术中SLAM***的定位精度不高问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种定位***的定位方法。该定位方法包括：通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之前，该定位***的定位方法还包括：对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息包括：SLAM***对图像信息进行计算，得到深度信息；SLAM***根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息包括：判断第一位置信息和深度信息是否有偏差；如果判断出第一位置信息和深度信息有偏差，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，第二位置信息用于指示目标对象本身的位置，第一定位信息包括第二位置信息，第二定位信息包括第一校准位置信息；根据第一位置信息对信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，偏移位置信息用于指示信号源相对目标对象的偏移位置，第一定位信息包括偏移位置信息，第二定位信息包括第二校准位置信息。

进一步地，在通过可见光通信获取可见光信号之后，该定位***的定位方法还包括：从可见光信号中获取控制指令；根据控制指令控制目标对象执行行为动作。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种定位***的定位装置。该定位***的定位装置包括：获取单元，用于通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；解码单元，用于对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；定位单元，用于通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上；校准单元，用于根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种定位***。该定位***包括：信号源，用于发出可见光信号，其中，可见光信号为编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；接收装置，与信号源相连接，用于通过可见光通信接收可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；SLAM***，与接收装置相连接，用于根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上。

进一步地，该定位***还包括：摄像装置，用于采集可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；SLAM***用于对图像信息进行计算，得到深度信息，并根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息。

进一步地，该SLAM***与摄像装置相连接，用于根据第一位置信息、接收装置的方向数据和位姿数据、摄像装置的方向数据和位姿数据对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，该定位***还包括：控制装置，与接收装置和SLAM***相连接，用于从可见光信号中获取控制指令，并根据控制指令和/或第二定位信息控制目标对象执行行为动作。

进一步地，该定位***还包括：服务器，与信号源相连接，用于向信号源发送第一位置信息和控制指令。

进一步地，该信号源包括：编码模块，与服务器相连接，用于接收第一位置信息并对第一位置信息进行编码，得到第二位置信息；发射模块，与编码模块相连接，用于向接收装置发送携带有第二位置信息的可见光信号。

进一步地，该接收装置包括：接收模块，与发射模块相连接，用于接收携带有第二位置信息的可见光信号；解码模块，与接收模块相连接，用于对携带有第二位置信息的可见光信号进行解码，得到第一位置信息。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种机器人。该机器人包括：接收装置，用于通过可见光通信获取可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；SLAM***，与接收装置相连接，用于根据可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，该机器人还包括：摄像装置，与信号源相连接，用于采集可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息。

进一步地，该机器人还包括：控制装置，与接收装置和SLAM***相连接，用于从可见光信号中获取控制指令，并根据控制指令和/或第二定位信息控制机器人执行行为动作。

在本发明中，通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，由于在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息的基础上，再根据用于发出可见光的信号源的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，解决了SLAM***的定位精度不高的问题，进而达到了提高SLAM***的定位精度的技术效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种定位***的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种机器人的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种定位***的定位方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种可见光通讯对视觉SLAM***辅助定位的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可见光通讯对视觉SLAM***辅助定位的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种定位***的结构示意图；以及

图7是根据本发明实施例的一种定位***的定位装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本发明实施例提供了一种定位***。

图1是根据本发明实施例的一种定位***的结构示意图。如图1所示，该定位***包括：信号源10、接收装置20和SLAM***30。

信号源10，用于发出可见光信号，其中，可见光信号为编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。

可见光是电磁波谱中可以被人眼感知的、特定频段的光，信号源10用于发出可见光信号，该可见光信号可以被摄像装置采集到，比如，被智能移动设备的常规RGB摄像头采集到。可选地，信号源10为可调制的发光二极管(Light-Emitting Diode简称为LED)，在室内统一部署、配置和安装多个LED灯具。

信号源10的位置信息可以通过坐标信息表示，比如，通过三维坐标信息表示，将三维坐标信息配置在信号源10的发射装置中。可选地，预先获取信号源10的三维坐标信息，将该三维坐标信息编码到发射装置中去，其中，发射装置可以为可见光无线通信(LightFidelity，简称为LIFI)发射装置，发射经过编码的可见光信号，该可见光信号携带用于指示信号源的位置的信息，比如，携带编码的三维坐标信息。

可选地，将信号源10的位置信息配置在服务器中，在需要获取信号源10的位置信息时，向服务器发送用于请求获取该信号源10的位置信息的请求，该请求可以携带信号源10的标识信息，该标识信息用于指示信号源的位置，比如，信号源10的ID，服务器在接收到请求后对请求进行响应，并根据信号源10的标识信息下发信号源10的位置信息，这样在后期需要修改信号源的位置信息时可以通过服务器来完成修改，提高了信号源10的位置信息存储的灵活性。可选地，信号源10接收信号源10的位置信息，将信号源10的位置信息编码到发射装置中去，发射装置发射经过编码的可见光信号。

接收装置20，与信号源10相连接，用于通过可见光通信接收可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。

可见光通信技术(Visible Light Communication，简称为VLC)是指利用可见光波段的光作为信息载体，无需光纤等有线信道的传输介质，在空气中直接传输光信号的通信方式。接收装置20与信号源10相连接，通过上述可见光通信接收信号源10发送的可见光信号，该接收装置20为LIFI接收装置。在接收装置20接收到可见光信号之后，对可见光信号进行解码，可以按照与用于对信号源10的位置信息进行编码的方法相对应的解码方法对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。该第一位置信息可以通过三维坐标信息进行表示，比如，(x，y，z)，其中，x用于表示三维坐标系下x轴的坐标值，y用于表示三维坐标系下y轴的坐标值，z用于表示三维坐标系下z轴的坐标值。

可选地，接收装置20部署在待定位的目标对象上。通过解析第一位置信息可以得到信号源10与目标对象之间的距离、方位等信息。

SLAM***30，与接收装置20相连接，用于根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上。

SLAM***30用于根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，该第一定位信息包括目标对象在空间中具体的位置信息，还可以包括不同信号源相对于目标对象的偏移信息。除此之外，SLAM***30还可以用于建图、路径规划等。可选地，该SLAM***30为视觉SLAM***，可以通过摄像装置采集可见光信号，对目标对象进行定位和导航，并且主要应用在室内环境中，其中，目标对象可以为机器人。SLAM***30与接收装置20相连接，获取接收装置20发送的第一位置信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，也即，以第一位置信息作为基准，对第一定位信息进行修正，从而将可见光通信与SLAM***的定位相结合，提高SLAM***的定位精度。

可选地，SLAM***30根据摄像装置采集到图像，通过颜色亮度信息和方位信息等可以估算出图像中的某个点为信号源，计算深度信息，其中，第一定位信息包括深度信息，将第一位置信息和深度信息做比较，如果有偏差，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到精确的第二定位信息。

可选地，SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位可以通过可见光信号抵达目标对象的时间(TimeofArrival，TOA)进行定位，通过抵达时间差(TimedifferenceofArrival，TDOA)进行定位，降低了对时间同步准确性的要求，还可以基于信号强度(RSS)、基于光传输时随距离远近的信号衰减程度来对目标对象进行定位，还可以基于偏振角度的定位***对目标对象进行定位。

需要说明的是，上述SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位的方法仅为本发明实施例的优选实施例，并不限于SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位的方法仅为上述方式，本发明实施例还可以包括其它可以提高定位***对目标对象进行定位的定位精度的定位方法，此处不再一一举例说明。

该实施例通过信号10发出可见光信号，其中，可见光信号为编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；通过接收装置20与信号源相连接，用于通过可见光通信接收可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM***30与接收装置20相连接，用于根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上，由于在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息的基础上，再根据用于发出可见光的信号源的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，解决了SLAM***的定位精度不高的问题，进而达到了提高SLAM***的定位精度的技术效果。

作为一种可选的实施方式，该定位***还包括：摄像装置，用于采集可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；SLAM***用于对图像信息进行计算，得到深度信息，并根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息。

定位***除了包括信号源、接收装置和SLAM***之外，还包括摄像装置，该摄像装置可以为RGB摄像头，用于采集信号源发射的可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息。SLAM***与摄像装置相连接，用于获取图像信息，从图像中的颜色亮度和方位信息等可以估算出图像中的某个点为可见光的信源。该图像信息包括多帧图像，SLAM***计算每一帧图像的深度信息，根据深度信息对目标对象进行定位，得到包括深度信息的第一定位信息，进而根据接收装置对可见光信号进行解码得到的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

优选地，接收装置和摄像装置的方向和位姿需要准确获取，这样便可以通过接收装置准确获取第一位置信息，通过摄像装置准确获取图像信息进而确定第一定位信息，提高了根据第一位置信息对第一定位信息进行校准得到的第二定位信息的准确度。

作为一种可选的实施方式，该SLAM***与摄像装置相连接，用于根据第一位置信息、接收装置的方向数据和位姿数据、摄像装置的方向数据和位姿数据对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

SLAM***、接收装置和摄像装置部署在目标对象上，其中，目标对象可以为处于移动过程中的待定位对象。SLAM***与接收装置和摄像装置相连接，用于准确获取接收装置发送的信号源的第一位置信息、接收装置的方向数据和位姿数据，并且准确获取摄像装置的方向数据和位姿数据，其中，接收装置的方向数据和位姿数据、摄像装置的方向数据和位姿数据作为第一位置信息对第一定位信息进行校准的依据，通过第一位置信息、接收装置的方向数据和位姿数据、摄像转置的方向数据和位姿数据对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，提高了定位***对目标对象进行定位的精度。

作为一种可选的实施方式，该定位***还包括：控制装置，与接收装置和SLAM***相连接，用于从可见光信号中获取控制指令，并根据控制指令和/或第二定位信息控制目标对象执行行为动作。

定位***除了包括信号源、接收装置和SLAM***之外还包括控制装置。信号源发出的可见光信号除了携带信号源的第一位置信息之外，还可以携带其它控制指令。控制装置与接收装置相连接，用于获取接收装置接收的可见光信号携带的控制指令，根据控制指令控制目标对象执行行为动作。该控制装置还可以与SLAM***相连接，根据第二定位信息控制目标对象执行行为动作，比如，当第二定位信息为目标对象到达的目标位置时，可以根据第二定位信息发出控制指令控制目标对象执行前进、后退、左转、右转等行为动作，使目标对象最终达到目标位置。

作为一种可选的实施方式，该定位***还包括：服务器，与信号源相连接，用于向信号源发送第一位置信息和控制指令。

定位***除了包括信号源、接收装置、SLAM***和控制装置之外，还可以包括服务器，该服务器为云平台服务***(Cloud Server)，与信号源相连接，可选地，服务器将信号源的第一位置信息配置在服务器中，在需要获第一位置信息时，向服务器发送用于请求获取第一位置信息的请求，该请求可以携带信号源的标识信息，服务器在接收到请求后对请求进行响应，并根据信号源的标识信息通过无线保真(WIreless-Fidelity，简称为WIFI)或其它网络传输方式与信号源进行通讯，用于向信号源发送第一位置信息和控制指令，也即，将信号源的坐标以及对目标对象进行控制的控制指令配置到信号源中。可选地，信号源接收第一位置信息和控制指令之后，将第一位置信息和控制指令编码到发射装置中去，发射装置发射经过编码的可见光信号。

可选地，该服务器可以通过WIFI或其它网络传输方式直接与目标对象进行通讯，下发控制指令控制目标对象执行行为动作。

作为一种可选的实施方式，信号源包括：编码模块，与服务器相连接，用于接收第一位置信息并对第一位置信息进行编码，得到第二位置信息；发射模块，与编码模块相连接，用于向接收装置发送携带有第二位置信息的可见光信号。

信号源包括编码模块，用于对第一位置信息进行编码。该编码模块与服务器相连接，用于接收服务器下发的第一位置信息并对第一位置信息按照预设编码算法对第一位置信息进行编码，得到第二位置信息。可选地，利用光的明暗来对第一位置信息进行编码。当信号源为LED灯时，LED灯亮了，表示1，灭了表示0，光敏传感器可以接收到LED灯的变化，从而将可见光信号以二进制形式被快速地编码成编码信号，并携带编码的第一位置信息。发射模块与编码模块相连接，向接收装置发送携带第二位置信息的可见光信号，实现了对可见光信号的有效传输，进而提高了定位***定位的精度。

作为一种可选的实施方式，该接收装置包括：接收模块，与发射模块相连接，用于接收携带有第二位置信息的可见光信号；解码模块，与接收模块相连接，用于对携带有第二位置信息的可见光信号进行解码，得到第一位置信息。

接收装置包括接收模块，与信号源的发射装置相连接，可以包括光敏元器件等，用于检测可见光信号。在发射装置发出可见光信号之后，接收装置的接收模块接收可见光信号，通过与接收模块相连接的解码模块对该可见光信号进行解码可以通过与用于对第一位置信息进行编码的方法相对应的解码方法对可见光信号进行解码，得到第一位置信息。

可选地，在上述实施例中，对于非可见光信号，需要其它部件来代替上述摄像装置以采集非可见光信号。比如，非可见光信号包括不被人眼感知的电磁波、WIFI信号，蓝牙信号等，其中，信号源发出的WIFI信号可以由网卡代替摄像装置进行采集，SLAM***根据采集到的信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，但是由网卡代替摄像装置采集WIFI信号以实现对目标对象进行定位的目的的成本较高；信号源发出的蓝牙信号可以由蓝牙芯片代替摄像装置进行采集，SLAM***根据采集到的信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，但是由蓝牙芯片代替摄像装置采集蓝牙信号对目标对象进行定位的定位精度较低。在该实施例中，信号源的位置信息同样可以预先配置在信号源中，也可以配置在服务器中，获取非可见光信号信号携带的信号源的位置信息，将该信号源的位置信息作为对第一定位信息进行校准的基准，可选地，信号源的位置信息通过坐标信息表示，用于对第一定位信息中的SLAM***的目标点的坐标信息进行校准，比如，当信号源的坐标信息与SLAM***的目标点的坐标信息有偏差时，通过信号源的坐标信息对目标点的坐标信息进行校准，从而提高了SLAM***定位的精度。

实施例2

本发明实施例还提供了一种机器人。

图2是根据本发明实施例的一种机器人的结构示意图。如图2所示，该机器人包括：接收装置20和SLAM***30。

接收装置20，用于通过可见光通信获取可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。

该接收装置20可以为LIFI接收装置。接收装置20通过可见光通信接收到可见光信号，对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。通过解析第一位置信息可以得到信号源10与机器人之间的距离、方位等信息。

SLAM***30，与接收装置20相连接，用于根据可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

该第一定位信息包括机器人在空间中具体的位置信息，还可以包括不同信号源相对于机器人的偏移信息。除此之外，SLAM***30还可以用于对机器人的位置信息进行建图、路径规划。可选地，该SLAM***30为视觉SLAM***，可以通过摄像装置采集可见光信号，对机器人进行定位和导航。SLAM***30与接收装置20相连接，获取接收装置20发送的第一位置信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，从而将可见光通信与SLAM***的定位相结合，提高SLAM***对机器人定位的精度。

在该实施例中，接收装置20通过可见光通信获取可见光信号，并对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。SLAM***30与接收装置20相连接，用于根据可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息，并根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，由于在通过SLAM***根据可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息的基础上，再根据用于发出可见光的信号源的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，从而提高了SLAM***对机器人定位的精度。

可选地，该机器人还包括：摄像装置，与信号源相连接，用于采集可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息。

摄像装置可以为RGB摄像头，与信号源相连接，用于采集信号源发出的可见光信号，并进行成像处理，得到图像信息。SLAM***30根据图像信息进行颜色亮度信息和方位信息等分析，可以估算出图像中的某个点为信号源，计算深度信息。

可选地，该机器人还包括：控制装置，与接收装置和SLAM***相连接，用于从可见光信号中获取控制指令，并根据控制指令和/或第二定位信息控制机器人执行行为动作。

机器人除了包括接收装置和SLAM***之外还包括控制装置。信号源发出的可见光信号除了携带信号源的第一位置信息之外，还可以携带其它控制指令。控制装置与接收装置相连接，用于获取接收装置接收的可见光信号携带的控制指令，根据控制指令控制机器人执行行为动作。该控制装置还可以与SLAM***相连接，根据第二定位信息控制机器人执行行为动作，比如，当第二定位信息为机器人到达的目标位置时，可以根据第二定位信息发出控制指令控制机器人执行前进、后退、左转、右转等行为动作，使机器人最终达到目标位置。

实施例3

本发明实施例还提供了一种定位***的定位方法。需要说明的是，该实施例的定位***的定位方法可以由本发明实施例的定位***执行。

图3是根据本发明实施例的一种定位***的定位方法的流程图。如图3所示，该定位***的定位方法包括以下步骤：

步骤S301，通过可见光通信获取可见光信号。

在本发明上述步骤S301提供的技术方案中，通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。

可见光通信为以可见光波段的光作为信息载体，无需光纤等有线信道的传输介质，在空气中直接传输光信号的通信方式。通过可见光通信获取信号源发出的可见光信号，比如，通过LIFI接收装置获取可见光信号，该可见光信号还可以被摄像装置采集到。

可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。信号源的位置信息可以通过坐标信息表示，将坐标信息配置在信号源的发射装置中。可选地，将信号源的坐标信息按照预设编码算法预先编码到发射装置中，通过可见光通信获取发射装置发射的经过编码的且携带用于指示信号源的位置的信息的可见光信号。

可选地，信号源的位置信息预先配置在服务器中，向服务器发送用于请求获取该信号源的位置信息的请求，该请求可以携带信号源的标识信息，服务器在接收到请求后对请求进行响应，并根据信号源的标识信息下发信号源的位置信息，信号源接收信号源的位置信息，将信号源的位置信息编码到发射装置中去，通过可见光通信获取发射装置发射的经过编码的可见光信号。

步骤S302，对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。

在本发明上述步骤S302提供的技术方案中，对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。

在通过可见光通信获取可见光信号之后，对可见光信号进行解码，可以按照与预设编码算法相对应的解码算法对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，该第一位置信息可以通过三维坐标信息进行表示。在得到第一位置信息之后，通过解析第一位置信息可以得到信号源与目标对象之间的距离、方位等信息。

步骤S303，通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息。

在本发明上述步骤S303提供的技术方案中，通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上。

在通过可见光通信获取可见光信号之后，通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息。可选地，通过可见光信号抵达目标对象的时间进行定位，得到第一定位信息，可以通过抵达时间差对目标对象进行定位，得到第一定位信息，降低了对时间同步准确性的要求。还可以基于信号强度、光传输时随距离远近的信号衰减程度来对目标对象进行定位，得到第一定位信息。还可以基于偏振角度的定位***对目标对象进行定位，得到第一定位信息。

通过上述通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位可以获得目标对象在空间中的具***置信息，以及不同信号源相对于目标对象的偏移信息。

步骤S304，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

在本发明上述步骤S304提供的技术方案中，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

在对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，且在根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息之后，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，也即，以第一位置信息作为基准，对第一定位信息进行修正，得到第二定位信息，从而提高定位***对目标对象定位的精度。

可选地，SLAM***根据摄像装置采集到图像，通过颜色亮度信息和方位信息等可以估算出图像中的某个点为信号源，计算深度信息，将第一位置信息和深度信息做比较，如果有偏差，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。如果没有偏差，则不用根据第一位置信息对深度信息进行校准，从而提高了SLAM***的定位精度。

该实施例通过可见光通信获取可见光信号，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，由于在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息的基础上，再根据用于发出可见光的信号源的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，解决了SLAM***的定位精度不高的问题，进而达到了提高SLAM***的定位精度的技术效果。

作为一种可选的实施方式，在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之前，对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息包括：SLAM***对图像信息进行计算，得到深度信息；SLAM***根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之前，对可见光信号进行成像处理，得到图像信息，可以通过摄像装置采集可见光信号，对可见光信号进行成像处理，通过颜色亮度和方位信息，可以估算出图像中的某个点为可见光的信源，将其作为SLAM***的目标点；SLAM***对图像信息进行计算，可以获取每一帧图像中的深度信息，可选地，通过单目结构光、双目可见光(可配合红外补光)实现。在得到深度信息之后，根据第一位置信息对深度信息进行校准，可以对每一帧图像中的目标点对应的深度信息进行修正，比如，通过信号源的位置坐标值对SLAM***中的目标点的坐标值进行修正，以提高SLAM***的定位精度，避免了在SLAM***定位的过程中发生深度识别错误等情况，加快了SLAM***的初始化速度。

作为一种可选的实施方式，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息包括：判断第一位置信息和深度信息是否有偏差；如果判断出第一位置信息和深度信息有偏差，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

通过可见光通信获取的信号源的第一位置信息可以作为对通过SLAM***获得的深度信息进行校准的基准信息。在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之后，判断第一位置信息和深度信息是否有偏差，可选地，判断第一位置信息和深度信息的偏差是否超出预设范围偏差范围，如果判断出第一位置信息和深度信息的偏差超出预设偏差范围，则需要根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息，如果判断出第一位置信息和深度信息的偏差未超出预设偏差范围，则可以不用根据第一位置信息对深度信息进行校准，从而提高了SLAM***的定位精度。

作为一种可选的实施方式，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，第二位置信息用于指示目标对象本身的位置，第一定位信息包括第二位置信息，第二定位信息包括第一校准位置信息；根据第一位置信息对信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，偏移位置信息用于指示信号源相对目标对象的偏移位置，第一定位信息包括偏移位置信息，第二定位信息包括第二校准位置信息。

通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，第一定位信息包括目标对象的第二位置信息，该第二位置信息用于指示目标对象本身的位置，也即，第一定位信息包括目标对象在空间中的具***置信息，比如，(x，y，z)，其中，x用于表示目标对象在三维坐标系下的x坐标值，x用于表示目标对象在三维坐标系下的x坐标值，y用于表示目标对象在三维坐标系下的y坐标值，z用于表示目标对象在三维坐标系下的z坐标值，根据第一位置信息对目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，从而得到准确的目标对象在空间中的位置信息。第一定位信息还包括信号源的偏移位置信息，该偏移位置信息用于指示信号源相对目标对象的偏移位置，根据第一位置信息对偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，从而得到准确的信号源相对目标对象的偏移信息，提高了SLAM***的定位精度。

作为一种可选的实施方式，在通过可见光通信获取可见光信号之后，从可见光信号中获取控制指令；根据控制指令控制目标对象执行行为动作。

可见光信号中处理携带信号源的第一位置信息之外还可以携带其它控制指令，该控制指令可以用于控制目标对象进行具体的操作，也可以为与位置相关的指令。在通过可见光通信获取可见光信号之后，从可见光信号中获取控制指令，根据控制指令控制目标对象执行行为动作，从而提高了SLAM***对目标对象的可控性。

可选地，在上述实施例中，对于非可见光信号，该非可见光信号包括不被人眼感知的电磁波、WIFI信号，蓝牙信号等，其中，信号源发出的WIFI信号由网卡代替摄像装置进行采集，SLAM***根据采集到的信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，但是该方法的定位成本较高；信号源发出的蓝牙信号由蓝牙芯片代替摄像装置进行采集，SLAM***根据采集到的信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，但是该方法定位精度较低。信号源的位置信息可以预先配置在信号源中，也可以配置在服务器中，获取非可见光信号信号携带的信号源的位置信息，将该信号源的位置信息作为对第一定位信息进行校准的基准，可选地，信号源的位置信息通过坐标信息表示，用于对第一定位信息中的SLAM***的目标点的坐标信息进行校准，从而提高SLAM***定位的精度。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

实施例4

下面结合优选的实施例对本发明的技术方案进行说明。

在该实施例中，信号源可以为LED灯源，目标对象可以为机器人，SLAM***可以为视觉SLAM***，摄像装置可以为RGB摄像头。

对室内的LED灯源进行统一地部署、配置和安装。对作为信标的LED灯源，测绘得到准确的坐标信息(x，y，z)，将这个坐标信息编码到该LED灯源的LIFI发射装置中。

在机器人中安装可以接收LIFI可见光信号的装置，也即，安装LIFI接收装置，可以用于接收LIFI发射装置发出的可见光信号，并对该可见光信号进行解码，得到信息(x，y，z)。

机器人具有视觉SLAM***，该视觉SLAM***根据RGB摄像头采集的图像信息对机器人进行定位。在其定位与导航过程中，采用LIFI接收装置获取到的LED灯源的坐标信息(x，y，z)，与视觉SLAM***中的目标点坐标进行校准。LIFI接收装置和RGB摄像头的方向和位姿需要准确知道，这会作为用于对机器人进行定位的数据的校准依据。

可选地，LIFI发射装置除了发出携带编码的坐标(x，y，z)的可见光信号，还可以实时地发送其它指令信息，从而控制目标机器人进行具体的操作。

图4是根据本发明实施例的一种可见光通讯对视觉SLAM***辅助定位的示意图。如图4所示，在(x，y，0)平面上，进行可见光通信并对机器人进行定位。图4为一个平面的室内地图，其中，黑色小方框用于表示部署在预设位置(一般为高处)的LED灯源，每个LED灯源的位置坐标(x，y，z)实际已经确定，在该(x，y，0)平面上体现为(x，y)已经确定。LED灯源中包含了可见光通信的发射装置，该发射装置将位置信息(x，y，z)编码后进行发射。

图中黑色圆圈用于表示移动的机器人，该机器人配备了LIFI接收装置，该接收装置包含光敏元器件等，该接收装置可以获取到可见光信号的编码信息。

可见光定位的方法有多种，比如，通过抵达时间进行定位的可见光定位***；通过抵达时间差进行定位，该方法为前述方法的改进，从而降低了对时间同步准确性的要求；可见光定位还可以基于信号强度进行，基于光传输时随距离远近的信号衰减程度来进行定位，但该方法的定位精度不高；还可以基于偏振角度的定位***，提高了SLAM***的定位精度。

在上述可见光定位方法中，可以获取到机器人(接收装置)在空间中的具***置坐标(x，y，z)，以及不同LED灯源(发射装置)相对于机器人的偏移信息。

通过可见光通信，将已经标定位置的LED灯源的信息传递给机器人，可以使视觉SLAM***中获取的每一帧图像中的LED灯的深度信息都达到修正，从而提高SLAM***定位的精度和加快初始化速度。

图5是根据本发明实施例的另一种可见光通讯对视觉SLAM***辅助定位的示意图。如图5所示，有3个LED光源，分别为L1、L2和L3。在视觉SLAM***中，如果刚初始化图像，此时通过可见光通信***也接收到了这3个LED光源的数据，根据LED光源的数据可以立即推算出机器人在空间中的位置信息，根据该位置信息对视觉SLAM获取的每一帧图像中的LED等的深度信息进行修正，从而辅助SLAM***的定位精度和初始化速度。

需要说明的是，LED灯源可以包括多个LED灯源，在室内统一部署、配置和安装，此处不限于3个。

图6是根据本发明实施例的另一种定位***的结构示意图。如图6所示，该定位***包括：发射装置11、接收装置20、SLAM***30、云服务器40、摄像装置50和控制装置60。

发射模块11(LIFI transmitter)，用于配置信号源的编码位置信息，用于向接收装置20发送携带有编码位置信息的可见光信号。

接收装置20(LIFI receiver)，与发射模块11相连接，接收携带有编码位置信息的可见光信号，对该可见光信号进行解码，得到信号源的位置信息。

SLAM***30，与接收装置20相连接，用于根据可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息，并根据信号源的位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，其中，SLAM***部署在机器人上，提高了SLAM***的定位精度。

云服务器40，与接收模块11和机器人建立通讯连接，可以通过WIFI信号或者其它网络传输方式与LED灯源和机器人通信。可以将LED灯源的坐标信息及对机器人的与位置相关的一些指令配置到LED灯源中，通过LED灯源的发射装置发射可见光信号

摄像装置50，与接收模块11和SLAM***30相连接，用于采集可见光信号，并对可见光信号进行成像处理，得到图像信息。SLAM30***用于对图像信息进行计算，得到深度信息，并根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息。

控制装置60，与接收装置20和SLAM***30相连接，用于从可见光信号中获取控制指令，并根据控制指令和/或第二定位信息控制目标对象执行行为动作，实现了对机器人的可控性。

该实施例在可见光通信中，通过配置和部署可调制的LED灯具，让LED灯具发出具备被智能移动设备(比如，手机)的摄像装置采集的特性频段的可见光信号。摄像装置对采集到的可见光信号进行成像处理，对机器人使用视觉SLAM***进行室内定位和导航。通过可见光通信***部署到室内环境，辅助视觉SLAM***，从而提高了定位、导航的精度和初始化速度。

实施例5

本发明实施例还提供了一种定位***的定位装置。需要说明的是，该定位***的定位装置可以用于执行本发明实施例的定位***的定位方法。

图7是根据本发明实施例的一种定位***的定位装置的示意图。如图7所示，该实施例的定位***的定位装置包括：获取单元70、解码单元80、定位单元90和校准单元100。

获取单元70，用于通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息。

解码单元80，用于对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息。

定位单元90，用于通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上。

校准单元100，用于根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

可选地，该定位***的定位装置还包括：处理单元，用于在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之前，对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；定位单元90用于使SLAM***对图像信息进行计算，得到深度信息；SLAM***根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息；校准单元100用于根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

可选地，校准单元100包括：判断模块和第一校准模块。其中，判断模块用于判断第一位置信息和深度信息是否有偏差；第一校准模块用于在判断出第一位置信息和深度信息有偏差时，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

可选地，校准单元100包括：第二校准模块和第三校准模块。其中，第二校准模块用于根据第一位置信息对目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，第二位置信息用于指示目标对象本身的位置，第一定位信息包括第二位置信息，第二定位信息包括第一校准位置信息；第三校准模块用于根据第一位置信息对信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，偏移位置信息用于指示信号源相对目标对象的偏移位置，第一定位信息包括偏移位置信息，第二定位信息包括第二校准位置信息。

可选地，该定位***的定位装置还包括：第一获取单元和控制单元。其中，第一获取单元用于在通过可见光通信获取可见光信号之后，从可见光信号中获取控制指令；控制单元用于根据控制指令控制目标对象执行行为动作。

在该实施例中，获取单元70通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息，解码单元80对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，定位单元90通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM***部署在目标对象上，校准单元100根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，由于在通过SLAM***根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息的基础上，再根据用于发出可见光的信号源的第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，解决了SLAM***的定位精度不高的问题，进而达到了提高SLAM***的定位精度的技术效果。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种定位***的定位方法，其特征在于，包括：

通过可见光通信获取可见光信号，其中，所述可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

对所述可见光信号进行解码，得到所述信号源的第一位置信息；

通过SLAM***根据所述可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，所述SLAM***部署在所述目标对象上；

根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在通过所述SLAM***根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息之前，所述方法还包括：对所述可见光信号进行成像处理，得到图像信息；

通过所述SLAM***根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息包括：所述SLAM***对所述图像信息进行计算，得到深度信息；所述SLAM***根据所述深度信息对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息包括所述深度信息；

根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：

判断所述第一位置信息和所述深度信息是否有偏差；

如果判断出所述第一位置信息和所述深度信息有偏差，根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：

根据所述第一位置信息对所述目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，所述第二位置信息用于指示所述目标对象本身的位置，所述第一定位信息包括所述第二位置信息，所述第二定位信息包括所述第一校准位置信息；

根据所述第一位置信息对所述信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，所述偏移位置信息用于指示所述信号源相对所述目标对象的偏移位置，所述第一定位信息包括所述偏移位置信息，所述第二定位信息包括所述第二校准位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述可见光通信获取所述可见光信号之后，所述方法还包括：

从所述可见光信号中获取控制指令；

根据所述控制指令控制所述目标对象执行行为动作。

6.一种定位***的定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过可见光通信获取可见光信号，其中，所述可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

解码单元，用于对所述可见光信号进行解码，得到所述信号源的第一位置信息；

定位单元，用于通过SLAM***根据所述可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，所述SLAM***部署在所述目标对象上；

校准单元，用于根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

7.一种定位***，其特征在于，包括：

信号源，用于发出可见光信号，其中，所述可见光信号为编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

接收装置，与所述信号源相连接，用于通过可见光通信接收所述可见光信号，并对所述可见光信号进行解码，得到所述信号源的第一位置信息；

SLAM***，与所述接收装置相连接，用于根据所述可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，并根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息，其中，所述SLAM***部署在所述目标对象上。

8.根据权利要求7所述的定位***，其特征在于，所述定位***还包括：

摄像装置，用于采集所述可见光信号，并对所述可见光信号进行成像处理，得到图像信息；

所述SLAM***用于对所述图像信息进行计算，得到深度信息，并根据所述深度信息对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息包括所述深度信息。

9.根据权利要求8所述的定位***，其特征在于，所述SLAM***与所述摄像装置相连接，用于根据所述第一位置信息、所述接收装置的方向数据和位姿数据、所述摄像装置的方向数据和位姿数据对所述第一定位信息进行校准，得到所述第二定位信息。

10.根据权利要求7所述的定位***，其特征在于，所述定位***还包括：控制装置，与所述接收装置和所述SLAM***相连接，用于从所述可见光信号中获取控制指令，并根据所述控制指令和/或所述第二定位信息控制所述目标对象执行行为动作。

11.根据权利要求10所述的定位***，其特征在于，所述定位***还包括：服务器，与所述信号源相连接，用于向所述信号源发送所述第一位置信息和所述控制指令。

12.根据权利要求11所述的定位***，其特征在于，所述信号源包括：

编码模块，与所述服务器相连接，用于接收所述第一位置信息并对所述第一位置信息进行编码，得到第二位置信息；

发射模块，与所述编码模块相连接，用于向所述接收装置发送携带有所述第二位置信息的可见光信号。

13.根据权利要求12所述的定位***，其特征在于，所述接收装置包括：

接收模块，与所述发射模块相连接，用于接收携带有所述第二位置信息的可见光信号；

解码模块，与所述接收模块相连接，用于对携带有所述第二位置信息的可见光信号进行解码，得到所述第一位置信息。

14.一种机器人，其特征在于，包括：

接收装置，用于通过可见光通信获取可见光信号，并对所述可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息，其中，所述可见光信号为由所述信号源发出的编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

SLAM***，与所述接收装置相连接，用于根据所述可见光信号对机器人进行定位，得到第一定位信息，并根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：摄像装置，与所述信号源相连接，用于采集所述可见光信号，并对所述可见光信号进行成像处理，得到图像信息。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：控制装置，与所述接收装置和所述SLAM***相连接，用于从所述可见光信号中获取控制指令，并根据所述控制指令和/或所述第二定位信息控制所述机器人执行行为动作。